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煤矿矿区普适性拓展型固体改性充填采煤技术与装备 被引量:15
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作者 刘建功 赵家巍 +4 位作者 刘扬 杨军辉 史艳楠 王毅颖 陈锋 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期380-399,共20页
从我国煤炭行业绿色发展趋势和要求出发,分析了煤炭企业对不同充填开采方式选择的考量因素,以及影响充填开采技术推广的制约因素,针对不同矿区地域分布特征和充填需求差异性,划分了煤矿充填开采“保护生态环境优先、保护地面建筑优先、... 从我国煤炭行业绿色发展趋势和要求出发,分析了煤炭企业对不同充填开采方式选择的考量因素,以及影响充填开采技术推广的制约因素,针对不同矿区地域分布特征和充填需求差异性,划分了煤矿充填开采“保护生态环境优先、保护地面建筑优先、处理煤矸固废优先、提高经济效益优先”4类优先原则,提出了“以充填开采作为煤矿保护生态环境的调节工具,建设全过程全息立体生态矿山”的生态开采目标。依据充填开采顶板限定变形力学模型,阐述了影响充填开采目标岩层下沉量的构成因素,构建了生态环境保护、地面建筑保护、矸石固废处置3种充填工程模式下的工作面支护强度计算及覆岩变形控制方程。介绍了我国煤矿普适性充填采煤技术发展现状及发展方向,涵盖散状原矸固体充填、类贫混凝改性充填、矸石混凝土充填、薄煤层充填、区域性保护充填、巷道充填、选充留协同等适应各类煤矿需求的充填采煤技术,详细描述了不同充填技术的材料制备、运输、充填工艺特点及适应性充填装备。为实现煤矿充填智能化,建立了全面的数据感知系统,通过空间规划及充填效果判定来实现从单元到整体充填工作面的智能化过程,结合传感器网络和人工智能算法,实时监测和控制煤矿固体充填过程,提高充填质量和充填效率。煤矿充填开采在我国绿色矿山建设的远景规划中将扮演更加重要的角色,加强基于主动充填的煤矿生产全过程生态矿山建设、普适性充填技术工艺体系构建、新型固体充填材料研制、智能化充填开采研发等4个方向的科技攻关,我国煤矿充填开采会有极为广阔的发展前景。 展开更多
关键词 绿色开采 充填开采 生态保护 智能化充填 立体生态矿山
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GF1500全液压车载反循环工程钻机液压系统设计 被引量:6
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作者 孙振军 张冬冬 《机床与液压》 北大核心 2018年第10期81-83,91,共4页
为了提高全液压车载反循环工程钻机钻进工艺性能,设计了GF1500全液压车载反循环工程钻机液压系统。该液压系统实现了动力头钻杆回转速度及泥浆泵工作速度无级调速、动力头进给速度和进给压力实时调控,泥浆泵送液压控制系统输出转速和转... 为了提高全液压车载反循环工程钻机钻进工艺性能,设计了GF1500全液压车载反循环工程钻机液压系统。该液压系统实现了动力头钻杆回转速度及泥浆泵工作速度无级调速、动力头进给速度和进给压力实时调控,泥浆泵送液压控制系统输出转速和转矩根据需要调节,满足各种钻进工况要求。现场工业性试验结果表明:该液压系统设计合理、高效节能、控制简便,且具有良好的机动性。 展开更多
关键词 全液压 车载反循环工程钻机 钻进工艺 无级调速
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基于Matlab的8R机械臂运动学分析与仿真 被引量:5
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作者 任建华 王键 冯泽民 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第6期37-43,共7页
为了使凿岩机械臂快速精确到达预定姿态,文章以8R机械臂为研究对象,基于改进D-H方法建立其关节坐标系并推导出凿岩机械臂的运动学方程,在Matlab中利用工具箱函数通过编程建立其运动学模型,通过代入位姿角度验证求解的正逆运动学的准确... 为了使凿岩机械臂快速精确到达预定姿态,文章以8R机械臂为研究对象,基于改进D-H方法建立其关节坐标系并推导出凿岩机械臂的运动学方程,在Matlab中利用工具箱函数通过编程建立其运动学模型,通过代入位姿角度验证求解的正逆运动学的准确性。利用蒙特卡洛算法模拟机械臂实际工作空间并对机械臂不同位形间的关节角度进行轨迹规划仿真,仿真出的工作空间图形和路径点位形处的关节位置、速度、加速度曲线结果都能满足机械臂进行凿岩的工作需求,为后面机械臂的孔序规划和动力学分析奠定了基础。 展开更多
关键词 凿岩机械臂 运动学分析 MATLAB 工作空间 轨迹规划
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基于轨迹规划法的机械臂抑振研究
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作者 孟彩茹 郭岩 姚聪聪 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第3期54-57,63,共5页
为提高机械臂作业时的控制精度,抑制关节处柔性元件引起的弹性振动。以史陶比尔TX40机械臂为研究对象,提出一种考虑机械臂关节柔性的抑振轨迹规划方法。在柔性关节模型的基础上,考虑柔性关节的弹性变形量对轨迹规划的影响,建立系统微分... 为提高机械臂作业时的控制精度,抑制关节处柔性元件引起的弹性振动。以史陶比尔TX40机械臂为研究对象,提出一种考虑机械臂关节柔性的抑振轨迹规划方法。在柔性关节模型的基础上,考虑柔性关节的弹性变形量对轨迹规划的影响,建立系统微分方程,定义抑制关节弹性振动的目标函数,并采用改进的粒子群算法(GAPSO)对目标函数进行优化,得到末端运动轨迹。结果表明,在GAPSO算法的优化下,末端运动轨迹位移波动明显减小,轨迹曲线更加平滑,末端的弹性振动明显减小。与基本粒子群算法相比,GAPSO算法保证了群体多样性,避免了目标函数易陷入局部最优解的问题,且具有更快的收敛速度。 展开更多
关键词 柔性关节 轨迹规划 弹性振动
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基于卷积循环神经网络的手写汉字文本识别 被引量:1
5
作者 胡瑞朋 何春燕 +2 位作者 张伟明 赵立新 李明博 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第4期1547-1554,共8页
为了解决卷积循环神经网络(convolutional recurrent neural networks, CRNN)手写汉字文本识别网络模型的训练参数大、文本识别率低等问题,提出一种基于注意力双向长短期记忆网络(based on attention bi-directional long short-term me... 为了解决卷积循环神经网络(convolutional recurrent neural networks, CRNN)手写汉字文本识别网络模型的训练参数大、文本识别率低等问题,提出一种基于注意力双向长短期记忆网络(based on attention bi-directional long short-term memory network, AT-BLSTM)和知识蒸馏(knowledge distillation, KD)技术的手写汉字识别方法。通过对AT-BLSTM网络的输入向量特征赋予不同的权重,使模型训练数据集更加高效、准确;通过KD技术将一个高性能的大模型获取的知识传输到一个小模型中,在确保模型准确性的同时,减少训练参数和内存占比,得到一个性能更优的轻量级训练模型。该方法通过多组实验对比,汉字识别准确率提高了6.7%,训练参数减少15.94 M。该网络模型识别准确率达到97.9%,汉字识别效果更好。 展开更多
关键词 卷积循环神经网络(CRNN) 手写汉字文本识别 注意力机制 知识蒸馏(KD)
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煤矿立体生态矿山建设技术研究
6
作者 刘建功 张党育 +4 位作者 谢国强 卢新明 刘扬 杨军辉 赵家巍 《中国煤炭》 北大核心 2025年第1期2-11,共10页
从我国煤炭行业的绿色发展现状出发,分析了煤矿生态建设过程中地面治理与井下开采未能有效融合的问题,提出了立体生态保护与环境重塑的理论框架,将地面生态环境与井下开采作为一个整体系统进行统一规划、保护和重构,研究各生态要素间的... 从我国煤炭行业的绿色发展现状出发,分析了煤矿生态建设过程中地面治理与井下开采未能有效融合的问题,提出了立体生态保护与环境重塑的理论框架,将地面生态环境与井下开采作为一个整体系统进行统一规划、保护和重构,研究各生态要素间的相互作用关系,揭示系统的动态秩序规则和结构演化机理,构建立体生态聚类决策模型。基于“源头规划和过程控制”的理念,强调在采前统一规划、采中同步治理和修复,加强资源开采与过程修复的耦合与优化调整机制,推动新材料、新技术和新方法与生态修复技术的融合,实现立体保护、系统修复和综合治理。以邢东矿区为例,根据井下地质构造分布及地表生态功能进行融合划分,每个采区对应不同的地表生态保护对象,采取针对性的工艺设计模式,如“全区连续充填开采”“协调开采+地面修复”“开采充填开采”的间隔采充工艺模式等,经过持续的科技创新,形成了矿井立体生态生产模式,最大限度地减少了对生态环境的干扰,增加了煤矸石固废的回收复用,实现了煤矿区立体生态建设的集群式效应。 展开更多
关键词 绿色开采 立体生态 环境重塑 井上下协同设计 智能化充填
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改进Unet网络在车道线检测中的应用研究 被引量:1
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作者 孙扬 李韵鹏 +1 位作者 宋建坤 韩磊 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第2期325-328,共4页
为了检测复杂道路场景下的车道线,提出了一种改进Unet网络的车道线检测方法。首先引入非对称卷积模块代替原Unet的卷积层,降低网络模型的计算量,压缩网络模型的规模;然后通过金字塔池化结构优化网络对深层语义信息的提取,增强模型对深... 为了检测复杂道路场景下的车道线,提出了一种改进Unet网络的车道线检测方法。首先引入非对称卷积模块代替原Unet的卷积层,降低网络模型的计算量,压缩网络模型的规模;然后通过金字塔池化结构优化网络对深层语义信息的提取,增强模型对深层语义信息的把握;其次在浅层与深层语义信息的融合问题上通过AG模块对深、浅层信息进行筛选,将有利于车道线检测的信息进行特征相加,进一步突显车道线特征。在Tusimple数据集上对该算法进行了训练和评估,实验结果表明,在准确率、误检率和漏检率上比原Unet分别提高了1.35、3.64、2.74%,同时经过实车验证表明该算法能实现在复杂道路情况下的车道线检测任务。 展开更多
关键词 车道线检测 Unet网络 非对称卷积 金字塔池化 AG模块 语义分割
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基于规则的混合动力矿用自卸车能量管理策略研究 被引量:1
8
作者 刘建功 张远辉 +4 位作者 魏菲 王毅颖 李晓岭 刘佩情 司冯淼 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第2期487-497,共11页
为改善传统柴油矿用自卸车存在的动力性不足、燃油经济性不佳等问题,提出一种分布式混合动力传动系统结构和基于规则的能量管理策略。通过对矿用自卸车的运动特征进行分析,构建分布式混合动力系统结构,给出车辆行驶工况,制定了相关的模... 为改善传统柴油矿用自卸车存在的动力性不足、燃油经济性不佳等问题,提出一种分布式混合动力传动系统结构和基于规则的能量管理策略。通过对矿用自卸车的运动特征进行分析,构建分布式混合动力系统结构,给出车辆行驶工况,制定了相关的模式切换规则。仿真结果表明:分布式混合动力系统结构使车辆在使用第三挡进行爬坡时,其爬坡能力提高了27%;同时通过采用基于规则能量管理策略,混合动力矿用自卸车的油耗较原型车降低了19%。基于规则的能量管理策略提高了燃油经济性,为提升能源利用效率和环境友好性提供了支持。 展开更多
关键词 混合动力矿车 基于规则 能量管理策略 动力性 燃油经济性
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单向表面波电磁超声换能器优化设计 被引量:1
9
作者 兰菊 Emmanuel EGdoutos +2 位作者 贾晓娟 高瑞贞 张京军 《中国测试》 北大核心 2025年第3期87-95,共9页
电磁超声表面波因在板材中的水平方向上传播时具有能量衰减较慢的特性,故广泛应用于板材的表面或近表面缺陷检测。相较于双向表面波,单向表面波能量集中在换能器的一个方向,从而使增强侧的表面波更能够识别微小缺陷。为提高单向表面波... 电磁超声表面波因在板材中的水平方向上传播时具有能量衰减较慢的特性,故广泛应用于板材的表面或近表面缺陷检测。相较于双向表面波,单向表面波能量集中在换能器的一个方向,从而使增强侧的表面波更能够识别微小缺陷。为提高单向表面波换能器对微小缺陷的检测灵敏度和精度,该文提出一种基于Halbach阵列的永磁铁结构,对比优化前后的磁场、涡流、洛伦兹力及位移场分布;研究分析在增强侧表面波遇到不同裂纹缺陷的响应特征,对微小裂纹进行定位分析,并通过仿真分析得出反射系数、透射系数与微小裂纹深度、宽度、倾角之间的变化曲线,实现对微小裂纹缺陷的量化分析。 展开更多
关键词 电磁超声换能器 单向表面波 仿真分析 优化设计 裂纹缺陷响应特征
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复杂光照场景下的自动驾驶汽车行人检测 被引量:1
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作者 宋建坤 孙扬 李韵鹏 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第1期102-107,188,共7页
针对在低光照或光照条件变化剧烈的场景下行人检测易出现漏检、定位不准问题,提出基于图像增强(EnlightenGAN)与YOLOv5联合学习的行人检测方法,该方法中的特征提取网络可以学习到经过对抗神经网络增强模块重构的图像结构细节和颜色特征... 针对在低光照或光照条件变化剧烈的场景下行人检测易出现漏检、定位不准问题,提出基于图像增强(EnlightenGAN)与YOLOv5联合学习的行人检测方法,该方法中的特征提取网络可以学习到经过对抗神经网络增强模块重构的图像结构细节和颜色特征。采用平滑处理后的相对熵损失函数作为YOLOv5的置信度损失,以提升网络的泛化性能。实验结果表明,基于图像增强与YOLOv5联合学习的方法在自制的复杂光照场景行人数据集上有效降低不同光照对检测行人的敏感性,精确率达到87.58%;在Caltech数据集上改进YOLOv5损失后收敛加快且检测精确率提升1.73百分点。 展开更多
关键词 行人检测 自动驾驶汽车 图像增强 YOLOv5
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微纳SiC_P粒度和浓度对化学镀Ni-P-SiC_(P)复合镀层组织与性能影响
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作者 晁爽 曹晶晶 +2 位作者 李河宗 范磊 杨军恒 《电镀与精饰》 北大核心 2025年第1期81-90,共10页
以微纳SiC为第二相微粒,在42CrMo钢表面制备Ni-P-SiC_(P)复合镀层,研究了微纳SiC_(P)的粒度(5μm和0.5μm)和浓度对化学镀Ni-P-SiC_(P)复合镀层沉积速率、表面形貌、成分、显微硬度和耐蚀性的影响,并结合Ni-P-SiC_(P)复合镀层截面形貌... 以微纳SiC为第二相微粒,在42CrMo钢表面制备Ni-P-SiC_(P)复合镀层,研究了微纳SiC_(P)的粒度(5μm和0.5μm)和浓度对化学镀Ni-P-SiC_(P)复合镀层沉积速率、表面形貌、成分、显微硬度和耐蚀性的影响,并结合Ni-P-SiC_(P)复合镀层截面形貌和成分分布,探讨了Ni-P-SiC_(P)复合镀层的沉积机理。结果表明:SiC_(P)的添加抑制了化学沉积反应,导致Ni-P-SiC_(P)复合镀层的沉积速率下降,但0.5μm的SiC_(P)对沉积反应的抑制作用较弱,形成的NiP-SiC_(P)-0.5复合镀层表面的胞状物尺寸更均匀、平整、致密,随SiC_(P)浓度的增加,Ni-P-SiC_(P)复合镀层的沉积速率下降,复合镀层表面的Ni∶P增加;当SiC_(P)浓度7 g/L时,复合镀层表面的SiC_(P)发生堆积或团聚。当SiC_(P)浓度为5 g/L时,Ni-P-SiC_(P)-0.5复合镀层的显微硬度最大,约753 HV,耐蚀性也最优,自腐蚀电位为-0.363 V。浸润处理后的SiC微粒表面带负电,吸附大量的Ni~(2+),向基底表面运动,与Ni、P均匀的共沉积到基底表面,共沉积的SiC_(P)在复合镀层中具有弥散强化和惰性物理屏障的作用,使Ni-P-SiC_(P)复合镀层具有更高的硬度和更优的耐蚀性。 展开更多
关键词 42CRMO钢 微纳SiC微粒 Ni-P-SiC_(P)复合镀层 耐蚀性 沉积机理
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《机械设计基础》多媒体教学软件设计与实现 被引量:3
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作者 耿连福 刘杰辉 《职业技术教育》 2008年第35期81-82,共2页
针对高等职业院校机械类专业《机械设计基础》CAI教学,利用多媒体制作软件进行素材的集成,并融合声、光、文本、数字、图像及动画等信息,完成了《机械设计基础》CAI课件的设计和制作。此课件采用AutoCAD绘制图形,利用3Dmax制作机构动画... 针对高等职业院校机械类专业《机械设计基础》CAI教学,利用多媒体制作软件进行素材的集成,并融合声、光、文本、数字、图像及动画等信息,完成了《机械设计基础》CAI课件的设计和制作。此课件采用AutoCAD绘制图形,利用3Dmax制作机构动画模型,采用Office 2000编辑文本,开发了课堂记录工具以及画笔功能。 展开更多
关键词 机械设计 多媒体 教学软件 软件设计
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固体充填开采智能感知及数据融合决策研究与应用
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作者 王毅颖 张冬一 +1 位作者 杨军辉 赵家巍 《中国煤炭》 北大核心 2025年第1期67-72,共6页
随着大数据、人工智能等技术和煤炭行业的深度融合,智能化充填采煤是充填开采发展的未来方向和必然选择。针对智能化充填采煤,构建了包含泛在感知、网络、数据、平台层的智能化充填开采系统架构,建立了涵盖煤矿地质变化、充填采煤过程... 随着大数据、人工智能等技术和煤炭行业的深度融合,智能化充填采煤是充填开采发展的未来方向和必然选择。针对智能化充填采煤,构建了包含泛在感知、网络、数据、平台层的智能化充填开采系统架构,建立了涵盖煤矿地质变化、充填采煤过程中的多元化感知要素、独立且强实时性的智能感知系统,提出了基于最短距离聚类数据级和D-S证据理论的数据融合和决策方法,为智能化充填开采提供理论依据和技术参考。 展开更多
关键词 固体充填开采 智能化充填采煤 数据融合 D-S证据理论
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碱性含Cl环境下Cu合金化对低合金钢耐蚀性的影响
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作者 王毅 周君君 张天翼 《热加工工艺》 北大核心 2025年第5期121-126,共6页
对低合金钢和含铜低合金钢进行了金相形貌观察、电化学测试、浸泡实验和电化学阻抗谱测试,对比分析了这两种钢的组织、极化性能、浸泡后腐蚀产物的形貌及成分,系统研究了模拟盐碱土壤环境(含Cl的饱和Ca(OH)_(2)溶液)下Cu合金化对低合金... 对低合金钢和含铜低合金钢进行了金相形貌观察、电化学测试、浸泡实验和电化学阻抗谱测试,对比分析了这两种钢的组织、极化性能、浸泡后腐蚀产物的形貌及成分,系统研究了模拟盐碱土壤环境(含Cl的饱和Ca(OH)_(2)溶液)下Cu合金化对低合金钢耐蚀性及腐蚀产物保护性的影响机制。结果表明,Cu的添加增加了低合金钢在环境中的腐蚀电位和破钝电位,降低了维钝电流密度。Cu合金化低合金钢的浸泡后腐蚀产物表现出更致密的形貌及更高的稳定腐蚀产物含量,促使腐蚀产物保护性增加,表现为蚀坑深度降低。Cu添加促进试样试样容抗弧半径和低频模值|Z|0.01的增加,这与锈层中Fe2O3稳定物相含量增加有关。 展开更多
关键词 低合金钢 Cu合金化 耐蚀性 碱性含Cl环境
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隧道聚焦双频激电法异常体超前扫描探测定位数值模拟
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作者 梁晨 王晓敏 +3 位作者 韦凯耀 马强 智传锁 刘志民 《中国测试》 北大核心 2025年第4期144-150,共7页
为探究双频激电超前扫描探测对异常体的定位方法,依据偏转效应探测机理,利用有限单元法对共面多点电源空间场的正常电位和异常电位进行求解,并基于Comsol软件进行正演模拟。通过分析主探测空间电流场偏转特性变化规律,利用偏转效应电流... 为探究双频激电超前扫描探测对异常体的定位方法,依据偏转效应探测机理,利用有限单元法对共面多点电源空间场的正常电位和异常电位进行求解,并基于Comsol软件进行正演模拟。通过分析主探测空间电流场偏转特性变化规律,利用偏转效应电流比系数求得异常体形心位置。沿掘进断面前方偏离坑道中轴线方向构建异常地质体探测模型,通过定点扫描探测数值模拟,分析偏转效应电流比系数对激电效应参量的影响及其变化规律。偏转效应探测数值模拟结果表明:通过定点扫描探测,依据视幅频率和视电阻率曲线变化规律以推断目标异常体偏离坑道中轴线的方向,依据视幅频率与视电阻率极值点处偏转效应电流比系数可以确定目标异常体几何形心的具体位置。此研究对完善坑道电法超前扫描探测机理,推动物探理论发展具有重要意义。 展开更多
关键词 聚焦双频激电法 空间电流场 扫描探测 偏转效应 正演模拟
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面向自动驾驶汽车的新型转向系统设计及仿真分析
16
作者 姬鹏 赵金鹏 姜利民 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第1期211-219,共9页
针对目前由于法规要求和技术成熟度的限制,面向自动驾驶汽车的转向系统必须具备驾驶员接管功能的需求,将永磁耦合装置嵌入转向系统中,设计出一款新型转向系统,可实现自动驾驶模式和驾驶员接管模式的切换。对新型转向系统进行整体方案设... 针对目前由于法规要求和技术成熟度的限制,面向自动驾驶汽车的转向系统必须具备驾驶员接管功能的需求,将永磁耦合装置嵌入转向系统中,设计出一款新型转向系统,可实现自动驾驶模式和驾驶员接管模式的切换。对新型转向系统进行整体方案设计,该系统能够实现转向盘静默、路感模拟、过载保护和机械转向冗余等功能,在不增加额外硬件的情况下实现转向系统的冗余设计。对该系统的关键部件永磁耦合装置开展了仿真分析和台架测试,对其传递特性进行了研究。搭建了整车和转向系统模型。通过Simulink-CarSim-PreScan联合仿真对新型转向系统进行功能分析,验证了该系统功能安全和冗余设计的有效性。 展开更多
关键词 自动驾驶 转向系统 永磁耦合装置 模式切换 冗余设计
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非对称因素下热轧机工作辊耦合振动机理研究
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作者 张明 丁子洪 +1 位作者 杨彦博 牛国伟 《塑性工程学报》 北大核心 2025年第1期242-254,共13页
针对实际热轧机振动现象,对热轧机轧制振动机理进行研究分析。考虑轧制变形区的动态特性,分别建立上下工作辊的轧制力模型与摩擦因数模型,体现实际轧制过程中上下工作辊不同的动态特性。结合上下工作辊不同的等效水平刚度和等效水平阻尼... 针对实际热轧机振动现象,对热轧机轧制振动机理进行研究分析。考虑轧制变形区的动态特性,分别建立上下工作辊的轧制力模型与摩擦因数模型,体现实际轧制过程中上下工作辊不同的动态特性。结合上下工作辊不同的等效水平刚度和等效水平阻尼,建立热轧机结构模型,并对该模型进行模拟仿真分析。仿真结果表明,热轧机振动形式表现为上下工作辊在水平和扭转振动时均为反向振动,模拟振动频率与实际振动频率在一定误差范围内,模拟振动幅值与实际振动幅值相符。最后分析了热轧机结构和轧制工艺参数对热轧机振动的影响,并对其进行热轧机振动抑振分析,结果表明增大工作辊的最大静摩擦因数、适当增大下工作辊的半径可以有效控制热轧机振动的幅度。 展开更多
关键词 轧制力模型 摩擦因数模型 非对称因素 热轧机结构模型 振动抑制
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面向远距飞机目标跟踪方法的研究
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作者 高瑞贞 许睿烁 +1 位作者 赵子月 夏自强 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第2期175-178,182,共5页
针对飞行速度快,空间跨度大,观察视角变化大的飞机起降过程,提出了一种基于视觉的远距飞机目标跟踪方法。该方法在没有雷达、对焦传感器等硬件的情况下,仅需要对摄像机的采集画面进行图像分析,通过对分析结果的进一步处理,实现对云台和... 针对飞行速度快,空间跨度大,观察视角变化大的飞机起降过程,提出了一种基于视觉的远距飞机目标跟踪方法。该方法在没有雷达、对焦传感器等硬件的情况下,仅需要对摄像机的采集画面进行图像分析,通过对分析结果的进一步处理,实现对云台和变焦镜头的实时控制,使得飞机目标在起降过程中始终保持在摄像机的图像中心,同时大大降低了成本。为此,首先对相机成像规律、变焦镜头变焦规律进行建模。然后,采用YOLOv4目标检测算法对飞机进行目标检测,并对目标进行图像分析,得到目标在相机中的几何规律和位置关系。在此基础上,采用图像清晰度评价方法对变焦镜头进行自动变焦、自动对焦控制,并基于卡尔曼滤波器对云台的跟踪控制进行了优化。理论分析与实验结果表明,在没有雷达、对焦传感器等硬件的情况下,基于视觉的远距飞机目标跟踪方法可以使飞机目标始终保持在图像中心。 展开更多
关键词 目标跟踪 云台控制 卡尔曼滤波 自动对焦 多线程
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风电叶片涂胶智能胶靴的设计及应用
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作者 张伟明 何春燕 +3 位作者 李河宗 时海波 曹晶晶 赵立新 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第10期4129-4135,共7页
在风电叶片的制造过程中,涂胶作业是确保叶片结构强度和密封性的重要环节。针对目前风电叶片涂胶工艺中普遍采用的人工密封涂胶作业造成的效率低下、涂胶不均匀、胶线质量低以及零件表面溢胶问题,研制了一种伺服电机和减速器作为驱动部... 在风电叶片的制造过程中,涂胶作业是确保叶片结构强度和密封性的重要环节。针对目前风电叶片涂胶工艺中普遍采用的人工密封涂胶作业造成的效率低下、涂胶不均匀、胶线质量低以及零件表面溢胶问题,研制了一种伺服电机和减速器作为驱动部件的风电叶片涂胶智能胶靴,并对涂胶工艺进行详细介绍。对其中关键部件进行ANSYS分析,经过仿真分析得知智能胶靴结构能够符合预期。经过实验验证该胶靴涂胶胶路形状饱满、两侧光滑平整,胶路宽度和厚度满足预期。胶靴的使用不仅能降低工人工作强度,而且能够减少10%涂胶时胶量的使用,提高涂胶效率与质量。 展开更多
关键词 风电叶片 涂胶工艺 ANSYS 胶靴机构设计
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基于改进粒子群算法的钻车机械手轨迹规划研究 被引量:9
20
作者 申树策 史艳楠 +3 位作者 宋建锋 任泽 王毅颖 王翰秋 《工矿自动化》 北大核心 2022年第3期71-77,共7页
钻车机械手是防突防冲钻车的重要装置,关系着钻车是否可以正常钻进及真正实现无人化。为确保钻车机械手快速、准确、平稳运行,其轨迹规划优化尤为重要。现有钻车机械手轨迹规划存在阶次较高、优化算法易早熟等问题。针对上述问题,提出... 钻车机械手是防突防冲钻车的重要装置,关系着钻车是否可以正常钻进及真正实现无人化。为确保钻车机械手快速、准确、平稳运行,其轨迹规划优化尤为重要。现有钻车机械手轨迹规划存在阶次较高、优化算法易早熟等问题。针对上述问题,提出了一种基于改进粒子群(PSO)算法的钻车机械手时间最优轨迹规划方法。首先,利用标准Denavit-Hartenberg(D-H)构建钻车机械手三维模型,通过蒙特卡洛法得到钻车机械手的工作空间,从工作空间中选取4个途径点作为插值点。然后,为了使钻车机械手能够快速平稳地到达指定位置,在关节空间中采用3-5-3分段多项式插值构造其轨迹。最后,通过改进PSO算法对构造的轨迹进行时间最短优化,得到钻车机械手的时间最优轨迹规划。Matlab仿真结果表明:基于改进PSO算法的钻车机械手时间最优轨迹规划方法可以在保证钻车机械手各关节运行平稳的同时,使运行时间从3.168 5 s减少到2.385 4 s,整体运行时间较优化前减少约25%,提高了机械手的工作效率。 展开更多
关键词 防突防冲钻车 钻车机械手 轨迹规划 关节空间 改进粒子群算法 分段多项式插值
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