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题名上肢康复机器人自适应离散滑模控制
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作者
王婕
李荣利
张高巍
郭士杰
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机构
河北工业大学人工智能与数据科学学院
智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心
河北工业大学河北省机器人感知与人机融合重点实验室
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出处
《河北工业大学学报》
CAS
2020年第6期1-10,共10页
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基金
国家自然科学基金(61703134,62003124,61773151)
中国博士后科学基金面上项目(2019M650874)
+3 种基金
河北省重点研发计划(20310802D)
河北省自然科学基金(F2019202369,F2018202279,F2019202363)
河北省高等学校科学技术研究项目(QN2018140)
2020年河北省研究生创新资助项目(220056)。
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文摘
针对上肢外骨骼系统的非线性和不确定性特点,提出了一种基于增强型趋近律设计的自适应离散滑模控制方法。首先,建立5自由度上肢康复系统离散模型,便于计算机直接对外骨骼进行控制。然后,采用幂函数、指数函数和差分函数设计了增强型趋近律,保证跟踪误差的快速收敛。基于离散模型和增强型趋近律,设计了自适应离散滑模控制器。自适应控制可实现对控制增益的在线调节,减小准滑动模态的边界层厚度,抑制外部干扰影响和滑模抖振。基于Lyapunov稳定理论,分析了所设计的控制器对闭环系统的稳定性,并对控制效果进行了仿真验证。
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关键词
外骨骼
趋近律
离散滑模控制
自适应控制
轨迹跟踪
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Keywords
exoskeleton
reaching law
discrete sliding mode control
adaptive control
trajectory tracking
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名柔性可充电锌空气电池研究进展
被引量：6
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作者
朱博
孟垂舟
关玉明
郭士杰
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机构
河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室
河北工业大学河北省机器人感知与人机融合重点实验室
河北工业大学机械工程学院
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出处
《河北工业大学学报》
CAS
2020年第2期27-38,共12页
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基金
国家海外高层次人才引进计划青年项目。
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文摘
锌空气电池具有能量密度高、安全可靠、环境友好和成本低廉等优势,而柔性可充电锌空电池更是有望作为可穿戴设备的新一代匹配电源,近些年其研究与开发受到广泛关注。本综述首先简要介绍锌空电池的结构与机理,总结实现可充电的锌负极、电解液和空气极的材料设计与制备方法;其次,阐述锌空电池的柔性化设计理念,并介绍柔性可充电锌空电池的最新研究成果;最后,讨论柔性可充电锌空电池未来实用化过程中所面对的科学与技术问题,并提出展望。
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关键词
锌空气电池
双功能空气催化剂
锌枝晶
二次电池
柔性
可编织
可拉伸
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Keywords
Zinc-air battery
bifunctional air catalyst
Zinc dendrite
rechargeable
flexible
weavable
stretchable
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分类号
TM911.41
[电气工程—电力电子与电力传动]
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