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基于ROS的机器人运动控制研究
被引量：
10
1
作者
李铁军
王晓撰
杨冬
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第10期73-77,82,共6页
当前机器人控制研究成本高、效率低下,机器人操作平台ROS(Robot Operation System)开源编程资源丰富,是机器人控制研究的有效工具。为拓展机器人在非结构环境下机器人视觉受限的运动能力,文章基于ROS平台进行了机器人触力觉信息感知的...
当前机器人控制研究成本高、效率低下,机器人操作平台ROS(Robot Operation System)开源编程资源丰富,是机器人控制研究的有效工具。为拓展机器人在非结构环境下机器人视觉受限的运动能力,文章基于ROS平台进行了机器人触力觉信息感知的运动控制方法研究。在ROS平台下机器人运动控制命令以消息发布订阅的形式传递,实现机器人在夹持操作后的运动规划控制。搭建机器人平台并进行了相关实验,验证了在ROS平台下与机器人通信并控制其运动的可行性。
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关键词
机器人
ROS
夹持操作
运动控制
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职称材料
题名
基于ROS的机器人运动控制研究
被引量：
10
1
作者
李铁军
王晓撰
杨冬
机构
河北工业大学机械工程学院智能机电一体化研究所
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第10期73-77,82,共6页
基金
国家科技支撑计划(2013BAF07B00)
文摘
当前机器人控制研究成本高、效率低下,机器人操作平台ROS(Robot Operation System)开源编程资源丰富,是机器人控制研究的有效工具。为拓展机器人在非结构环境下机器人视觉受限的运动能力,文章基于ROS平台进行了机器人触力觉信息感知的运动控制方法研究。在ROS平台下机器人运动控制命令以消息发布订阅的形式传递,实现机器人在夹持操作后的运动规划控制。搭建机器人平台并进行了相关实验,验证了在ROS平台下与机器人通信并控制其运动的可行性。
关键词
机器人
ROS
夹持操作
运动控制
Keywords
robot
ROS
gripping operation
motion control
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于ROS的机器人运动控制研究
李铁军
王晓撰
杨冬
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019
10
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