基于薄板变形的机器人柔顺触觉传感器研究 被引量：6

1

作者 戴士杰 周国香 +1 位作者 岳宏 师占群 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期387-390,共4页

针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件 ,设计了一种基于薄板变形的柔顺触觉传感器。在传感器中 ,利用金属弹性薄板做弹性元件 ,应变片做触觉敏感单元 ,实现对物体的长度和质量的感知。在传感器的表面封装电流变流体实现了软 /硬... 针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件 ,设计了一种基于薄板变形的柔顺触觉传感器。在传感器中 ,利用金属弹性薄板做弹性元件 ,应变片做触觉敏感单元 ,实现对物体的长度和质量的感知。在传感器的表面封装电流变流体实现了软 /硬抓握。采用合理结构 ,使被抓物体横截面尺寸不受金属弹性薄板尺寸的限制 ,并保证金属薄板不被破坏。另外 ,着重给出了金属薄板的边界条件为一对边固定支撑 ,另一对边简单支撑的情况下传感器的测量原理。最后将传感器安装在机器人平行抓握手爪上 ,进行了抓握试验。实验表明 ,这种触觉传感器测量精度比较高 ,范围广 。 展开更多

关键词 触觉传感器 金属薄板 应变片 电流变流体 手爪 机器人 测量原理

在线阅读 下载PDF 职称材料

板材干挂安装机器人系统研究 被引量：2

2

作者 李铁军 杨冬 +3 位作者 赵海文 刘今越 王海玲 刘志强 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期836-841,共6页

针对大尺寸、大质量板材干挂安装施工困难，自动化程度低的问题，研制出了一种板材干挂安装机器人系统。根据板材干挂安装的载荷、精度要求及工艺流程，研究并设计了六自由度串并联混合结构的安装机械手，并对其进行了结构分析与逆向求... 针对大尺寸、大质量板材干挂安装施工困难，自动化程度低的问题，研制出了一种板材干挂安装机器人系统。根据板材干挂安装的载荷、精度要求及工艺流程，研究并设计了六自由度串并联混合结构的安装机械手，并对其进行了结构分析与逆向求解。构建了安装机器人的控制系统，提出了基于倾角与激光测距传感信息以及机器视觉测量的机器人位姿检测方法。采用示教方式实现了对机器人的控制，简化了系统的标定过程。实验数据证明，该板材安装机器人实现了板材的自动化安装，解决了干挂安装施工中的难题. 展开更多

关键词 干挂安装 建筑机器人 串并联 位姿检测 示教 系统标定

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于光电混合实现机器人视觉传感器研究

3

作者 戴士杰 周国香 +1 位作者 岳宏 蔡鹤皋 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z1期319-321,共3页

为了提高机器人视觉系统的图像处理速度,利用光电混合实现的方法,将光学小波变换应用于视觉系统。通过电寻址空间光调制器在4f系统上加载小波滤波器,实现图像的特征提取与辨识。研究结果表明,基于光电混合实现的视觉系统可行,利用光波... 为了提高机器人视觉系统的图像处理速度,利用光电混合实现的方法,将光学小波变换应用于视觉系统。通过电寻址空间光调制器在4f系统上加载小波滤波器,实现图像的特征提取与辨识。研究结果表明,基于光电混合实现的视觉系统可行,利用光波传递信息可以大大提高视觉信息的处理速度。 展开更多

关键词 光电混合实现 视觉系统 小波变换 空间光调制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

机器人焊接大型接头多道焊填充策略 被引量：14

4

作者 李慨 戴士杰 +1 位作者 孙立新 岳宏 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期46-48,共3页

提出了一种可用于机器人焊接大型V形焊接接头多道焊填充策略。通过分析各种焊道截面形状 ,给出V形接头第一层敷设一道焊道 ,由第二层开始每增加一层也相应的增加一道焊道的敷设方法 ;在采用等截面积焊道的条件下 ,推导出从第二层开始以... 提出了一种可用于机器人焊接大型V形焊接接头多道焊填充策略。通过分析各种焊道截面形状 ,给出V形接头第一层敷设一道焊道 ,由第二层开始每增加一层也相应的增加一道焊道的敷设方法 ;在采用等截面积焊道的条件下 ,推导出从第二层开始以后有近似相等的层高 ,从而提出了设定多道焊焊接层数以及每层焊道数的规划方法。该填充策略具有各焊道截面积相等、所有焊道的焊接参数均相同、规划简单及适应性强的优点 ,克服了以往填充策略中焊接参数频繁变化、焊接质量不易保证的不足。试验表明 。 展开更多

关键词 填充策略 多道焊 机器人焊接 焊接工艺

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于视觉和超声信息的机器人行为控制 被引量：6

5

作者 徐江伟 岳宏 +1 位作者 赵海文 杜春红 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期734-738,共5页

随着机器人应用范围的不断扩展,机器人所面临的工作环境也越来越复杂,多数是未知的、动态的和非结构化的。通过对基于行为的机器人控制技术的研究,设计了一种用于完成多目标任务的移动机器人行为控制系统。将基于行为的控制技术融合进... 随着机器人应用范围的不断扩展,机器人所面临的工作环境也越来越复杂,多数是未知的、动态的和非结构化的。通过对基于行为的机器人控制技术的研究,设计了一种用于完成多目标任务的移动机器人行为控制系统。将基于行为的控制技术融合进模糊控制的思想中,使移动机器人的行为通过运用模糊控制和基于优先度的行为决策来实现,并且通过视觉信息使机器人能够完成面向目标的任务。 展开更多

关键词 移动机器人 行为控制 模糊决策 多目标

在线阅读 下载PDF 职称材料

移动机器人多传感器信息融合技术述评 被引量：18

6

作者 王仲民 岳宏 刘继岩 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2005年第4期5-7,共3页

多传感器信息融合技术是目前移动机器人领域的研究热点。详细阐述了多传感器信息融合技术在移动机器人领域中的应用与研究进展,尤其对多传感器信息融合实现方法进行了深入的探讨。指明了移动机器人领域中多传感器信息融合技术未来的发... 多传感器信息融合技术是目前移动机器人领域的研究热点。详细阐述了多传感器信息融合技术在移动机器人领域中的应用与研究进展,尤其对多传感器信息融合实现方法进行了深入的探讨。指明了移动机器人领域中多传感器信息融合技术未来的发展方向。 展开更多

关键词 移动机器人 多传感器 信息融合

在线阅读 下载PDF 职称材料

机器人视觉用双远距型傅立叶变换透镜 被引量：3

7

作者 岳宏 戴士杰 +1 位作者 王仲民 康辉 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期38-41,共4页

将光电信息技术运用于机器人视觉系统,使视觉信息处理速度达到光速。在光学信息系统 中,傅立叶变换透镜是关键的运算部件。根据傅立叶光学原理和视觉系统的要求,研制一组远距型的傅立叶变换透镜。透镜前、后焦点间的距离缩短到傅立叶透... 将光电信息技术运用于机器人视觉系统,使视觉信息处理速度达到光速。在光学信息系统 中,傅立叶变换透镜是关键的运算部件。根据傅立叶光学原理和视觉系统的要求,研制一组远距型的傅立叶变换透镜。透镜前、后焦点间的距离缩短到傅立叶透镜焦距的0.7倍,在整个视场范围内波像差小于1/10波长,其它性能指标均符合设计要求。 展开更多

关键词 机器人 光学信息处理 傅立叶变换透镜 视觉系统 像差

在线阅读 下载PDF 职称材料

轮式移动机器人轨迹跟踪控制 被引量：8

8

作者 王仲民 岳宏 刘继岩 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2005年第4期474-476,共3页

基于轮式移动机器人的运动学模型,以速度为控制量,采用控制Lyapunov函数设计出一种具有全局渐近稳定的速度跟踪控制器。仿真结果证明了该方法的有效性。

关键词 轮式移动机器人 控制LYAPUNOV函数 全局渐近稳定 轨迹跟踪

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于视觉传感器的移动焊接机器人测控系统 被引量：8

9

作者 李慨 张庭 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期1050-1055,共6页

设计焊枪侧置的轮式移动焊接机器人并搭建基于虚拟仪器的移动焊接机器人测控系统。在分析移动焊接机器人特点的基础上,设计由PC,NI-PCI7344,NI-DAQ6015以及图像采集卡等组成的硬件系统结构,采用LabVIEW编程平台编制测控系统软件。设计... 设计焊枪侧置的轮式移动焊接机器人并搭建基于虚拟仪器的移动焊接机器人测控系统。在分析移动焊接机器人特点的基础上,设计由PC,NI-PCI7344,NI-DAQ6015以及图像采集卡等组成的硬件系统结构,采用LabVIEW编程平台编制测控系统软件。设计自适应模糊控制器和高斯基模糊神经网络控制器对十字滑块和车轮进行协调控制。采用高斯函数作为模糊神经网络的隶属函数,利用BP算法实现模糊隶属函数和控制规则的在线修改。实验结果表明：该测控系统运行稳定可靠,其跟踪精度可始终控制在-0.4~0.4 mm以内,满足实际焊接工程的需要。 展开更多

关键词 移动焊接机器人 焊缝跟踪 高斯基模糊神经网络 模糊控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

轮式移动机器人轨迹跟踪的最优控制 被引量：2

10

作者 王仲民 岳宏 +1 位作者 李充宁 刘继岩 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第1期21-23,共3页

深入分析了轮式移动机器人的运动状态,建立了WMR路径偏差系统的非线性数学模型。应用小偏差线性化理论,将该多输入多输出非线性系统简化成一个单输入单输出线性系统。然后基于线性二次型调节器理论进行了系统最优控制器的设计,并针对该... 深入分析了轮式移动机器人的运动状态,建立了WMR路径偏差系统的非线性数学模型。应用小偏差线性化理论,将该多输入多输出非线性系统简化成一个单输入单输出线性系统。然后基于线性二次型调节器理论进行了系统最优控制器的设计,并针对该理论中加权矩阵Q与R难以确定的问题,从控制效果出发,采用自适应遗传算法对其进行了优化。实现了移动机器人对预定轨迹的满意鲁棒跟踪,同时满足了实时性要求。实验结果证明了该方法的正确性与实用性。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 线性二次型调节器 最优控制 自适应遗传算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端 被引量：1

11

作者 戴士杰 岳宏 +1 位作者 王仲民 李德仲 《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第4期20-23,共4页

针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件操作 ,提出一种具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端的结构。在机器人平行抓握手爪中 ,利用金属弹性薄板做弹性元件 ,应变片做触觉敏感单元 ,实现对物体的长度和质量的感知 ;在指端的表面... 针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件操作 ,提出一种具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端的结构。在机器人平行抓握手爪中 ,利用金属弹性薄板做弹性元件 ,应变片做触觉敏感单元 ,实现对物体的长度和质量的感知 ;在指端的表面封装电流变流体实现软 /硬抓握。另外 ,着重讨论了抓握系统的传感原理。试验表明 ,这种机器人指端具有良好的识别能力和稳定抓握能力。 展开更多

关键词 触觉传感器 电流变流体 机器人 手斥 应变片 柔性指端

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于光学小波变换的机器人视觉传感器设计 被引量：1

12

作者 戴士杰 岳宏 +1 位作者 邓志鹏 蔡鹤皋 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期52-54,共3页

针对视觉系统处理速度慢的问题,利用光电信息技术设计出基于光学小波变换的机器人视觉传感器。该传感器用4 f光学处理系统实现光学小波变换滤波,以计算机编程加载滤波器,因此兼有光学信息处理的二维、高速、并行和大容量的优点,以及计... 针对视觉系统处理速度慢的问题,利用光电信息技术设计出基于光学小波变换的机器人视觉传感器。该传感器用4 f光学处理系统实现光学小波变换滤波,以计算机编程加载滤波器,因此兼有光学信息处理的二维、高速、并行和大容量的优点,以及计算机控制灵活的优点。图像特征提取仿真实验结果表明:效果理想,处理速度快,方案可行。 展开更多

关键词 机器人视觉 光学小波变换 光学信息处理 视觉传感器

在线阅读 下载PDF 职称材料

新型机器人视觉系统准直相干光束的获取

13

作者 戴士杰 崔庆华 +1 位作者 岳宏 蔡鹤皋 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期437-440,共4页

论述了一种新型的机器人视觉系统所用激光准直光束的获取方法 ,分析了半导体激光束的像散椭圆高斯光束特性 ,设计了光束准直系统的光学结构 ,利用光斑法对准直度进行了检验 ,实验证明利用这种方法获取的准直光束符合该视觉系统的要求。

关键词 机器人 视觉系统 准直相干光束 半导体激光器 扩束镜 针孔滤波器 准直镜

在线阅读 下载PDF 职称材料

光电混合机器人视觉系统中光寻址空间光调制器的噪音处理

14

作者 戴士杰 周国香 +2 位作者 岳宏 邓志鹏 蔡鹤皋 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期209-213,共5页

分析了光寻址空间光调制器对连续图像采样产生的噪音和假频,利用采样理论,提出设置光学去假频前置滤波器抑制噪音和假频的方法.理论分析得出去假频前置滤波器为矩形窗函数的基础上,根据视觉系统中光寻址空间光调制器的参量,计算出了本... 分析了光寻址空间光调制器对连续图像采样产生的噪音和假频,利用采样理论,提出设置光学去假频前置滤波器抑制噪音和假频的方法.理论分析得出去假频前置滤波器为矩形窗函数的基础上,根据视觉系统中光寻址空间光调制器的参量,计算出了本系统所用的去假频前置滤波器的结构尺寸.视觉系统图像特征提取试验结果表明效果良好. 展开更多

关键词 机器人视觉 噪音分析 光寻址空间光调制器 采样理论 去假频前置滤波器

在线阅读 下载PDF 职称材料

电梯导轨垂直度检测机器人机构设计 被引量：9

15

作者 刘旭 戴士杰 +3 位作者 刘志东 程秋平 刘志云 孙立新 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第10期27-32,共6页

针对传统电梯导轨垂直度检测方法误差大、检测器件分离、不利于一体化检测等不足,用一种全新的检测方法,设计了一款基于倾角检测的电梯导轨垂直度检测机器人。文中分析了新方法的检测原理,详细介绍了检测机器人的机构设计方案。经过验证... 针对传统电梯导轨垂直度检测方法误差大、检测器件分离、不利于一体化检测等不足,用一种全新的检测方法,设计了一款基于倾角检测的电梯导轨垂直度检测机器人。文中分析了新方法的检测原理,详细介绍了检测机器人的机构设计方案。经过验证,该检测方法效率高、检测精确,具有很好的实用价值。 展开更多

关键词 导轨垂直度 机构结构 电梯导轨 倾角检测

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于视觉感知管道环焊机器人

16

作者 刘松淼 岳宏 《现代制造工程》 CSCD 2007年第9期89-90,共2页

为了保证管线钢全位置焊接过程的稳定及良好的焊接质量,采用IGBT逆变式弧焊机对基于视觉感知管道环焊机器人系统的焊接电源进行了配置,并利用开发的管道环焊机器人对管线钢进行了焊接工艺实验,研制出一套可行的焊接工艺参数及控制参数... 为了保证管线钢全位置焊接过程的稳定及良好的焊接质量,采用IGBT逆变式弧焊机对基于视觉感知管道环焊机器人系统的焊接电源进行了配置,并利用开发的管道环焊机器人对管线钢进行了焊接工艺实验,研制出一套可行的焊接工艺参数及控制参数。实验结果证明,实际焊接时管道环焊机器人的焊接参数稳定,焊枪能够准确地跟踪焊缝,并自动完成全方位焊接。焊缝的质量完全满足管线钢焊接工艺要求。 展开更多

关键词 管道环焊机器人 视觉感知 焊接电源 焊接工艺参数

在线阅读 下载PDF 职称材料

电火花线切割加工工艺指标的影响因素及其改进措施的研究 被引量：17

17

作者 戴士杰 侯建英 管啸天 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第9期228-230,共3页

电火花线切割机床对零件的加工精度(主要指加工的形状精度和位置精度)不仅与机床固有的结构设计精度和精度保持性有一定的直接关系,放电过程控制的好坏也直接影响到加工性能的优劣。阐述了电火花线切割的工艺指标,分析了电参数和非电参... 电火花线切割机床对零件的加工精度(主要指加工的形状精度和位置精度)不仅与机床固有的结构设计精度和精度保持性有一定的直接关系,放电过程控制的好坏也直接影响到加工性能的优劣。阐述了电火花线切割的工艺指标,分析了电参数和非电参数等方面对工艺指标的影响,并针对这些因素提出了提高电火花线切割加工质量的有效方法及生产过程中的注意事项。 展开更多

关键词 线切割加工 工艺指标 电参数 非电参数 改进措施

在线阅读 下载PDF 职称材料

光学小波变换在视觉系统的应用研究 被引量：3

18

作者 岳宏 戴士杰 +2 位作者 崔庆华 史建儒 王仲民 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期455-459,共5页

为了提高图像信息处理速度,利用光电混合实现的方法,将光学小波变换应用于视觉系统设计依据4f相关器光学信息处理的原理,在频域内通过计算机编码,在电寻址空间光调制器上,构建不同类型的小波函数滤波器库,对目标的图像特征进行提取与辨... 为了提高图像信息处理速度,利用光电混合实现的方法,将光学小波变换应用于视觉系统设计依据4f相关器光学信息处理的原理,在频域内通过计算机编码,在电寻址空间光调制器上,构建不同类型的小波函数滤波器库,对目标的图像特征进行提取与辨识研究结果表明,基于光学小波变换视觉系统正确可行在图像特征提取中。 展开更多

关键词 光学小波变换 目标提取 视觉系统 空间光调制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

多智能体技术在机电系统中的研究与应用 被引量：3

19

作者 李铁军 李慨 +1 位作者 赵海文 沈志忠 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2004年第F12期154-157,共4页

针对现代机电系统对可靠性和工作效率的要求日益提高的现状,提出了一种构建集成诊断、控制和监控的分散系统新思路。利用多智能体的概念,建立了集成诊断、控制和监控系统模型,分析了模型的组成和工作原理。该系统模型已成功应用于新开... 针对现代机电系统对可靠性和工作效率的要求日益提高的现状,提出了一种构建集成诊断、控制和监控的分散系统新思路。利用多智能体的概念,建立了集成诊断、控制和监控系统模型,分析了模型的组成和工作原理。该系统模型已成功应用于新开发的包装装箱生产线的控制与故障诊断。 展开更多

关键词 多智能体 黑板 诊断 控制 监控

在线阅读 下载PDF 职称材料

带材纠偏气液位置伺服系统动态性能研究 被引量：7

20

作者 岳宏 王秀玲 +1 位作者 师占群 李德仲 《机床与液压》 北大核心 2002年第6期133-135,共3页

本文叙述了采用气液伺服阀作为控制元件的带材卷屈纠偏气液位置伺服系统的组成与工作原理。在建立系统数学模型的基础上 ,对系统进行了数字仿真和辨识实验 ,同时 ,分析了系统的稳定性、伺服精度及频带宽度等特性。通过对计算机仿真与辨... 本文叙述了采用气液伺服阀作为控制元件的带材卷屈纠偏气液位置伺服系统的组成与工作原理。在建立系统数学模型的基础上 ,对系统进行了数字仿真和辨识实验 ,同时 ,分析了系统的稳定性、伺服精度及频带宽度等特性。通过对计算机仿真与辨识实验结果的对比 。 展开更多

关键词 带材纠偏 气液位置伺服系统 动态性能 数字仿真 系统辨识

在线阅读 下载PDF 职称材料