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基于蓝牙通信技术的嵌入式工业控制系统的开发 被引量:15
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作者 陈曦 徐鹏 许晓蕾 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2015年第1期74-76,共3页
传统的工业控制系统中主要以PLC和DCS作为控制设备,但是PLC和DCS的控制成本高、实时性差的缺点使得它们难以满足飞速发展的现代工业对控制系统的需求。而嵌入式控制系统以其成本低、性能高、实时性好的优势在工业领域的应用不断扩大,设... 传统的工业控制系统中主要以PLC和DCS作为控制设备,但是PLC和DCS的控制成本高、实时性差的缺点使得它们难以满足飞速发展的现代工业对控制系统的需求。而嵌入式控制系统以其成本低、性能高、实时性好的优势在工业领域的应用不断扩大,设计了基于嵌入式的工业控制系统,包括模块化的数据采集系统、蓝牙通信系统和以ARM9为主控制器,在Linux操作系统下通过Qt4编程完成一款工控GUI.模块化的数据采集系统对采集的数据进行放大、线性化、滤波等处理后,再经过C8051单片机进行A/D转换后通过蓝牙通信技术传输给主控制器进行数据处理并将处理完成的数据通过总线返回给工业现场。试验证明,该控制系统对数据处理的精度高,速度快,实时性好,可以满足工业现场的应用需要。 展开更多
关键词 模块化数据采集 蓝牙技术 嵌入式LINUX QT4 ARM9 单片机
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电热泵负荷等值热力学建模及控制策略评估 被引量:15
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作者 范孟华 王丹 +3 位作者 张家安 戚野白 刘宁 卫文婷 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2016年第4期31-37,共7页
为利用电热泵负荷进行需求响应控制,辅助电力系统运行,本文讨论了典型电热泵设备的热力学动态的建模机理,用二阶等值热力学参数ETP(equivalent thermal parameter)模型描述了其热力学动态,进而构建了多个电热泵负荷聚合而成的负荷需求... 为利用电热泵负荷进行需求响应控制,辅助电力系统运行,本文讨论了典型电热泵设备的热力学动态的建模机理,用二阶等值热力学参数ETP(equivalent thermal parameter)模型描述了其热力学动态,进而构建了多个电热泵负荷聚合而成的负荷需求模型。在此基础上,设计并评估了4种电热泵负荷控制策略:1恒定温度设定值策略;2削峰策略;3提前加热策略;4改进的提前加热策略,并分析了各自的特点。相关控制策略可实现削峰填谷,提高电网负荷率,改善电力系统经济性。 展开更多
关键词 智能用电 需求响应 温控负荷 电热泵设备 建模方法 控制策略
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云控制系统并行任务分配优化算法与并联控制 被引量:11
3
作者 王彩璐 陶跃钢 +2 位作者 杨鹏 刘作军 周颖 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第11期1973-1983,共11页
利用Petri网模拟云控制系统的并行处理过程,引入并行处理系统的时钟周期、吞吐率和任务完成时间性能指标,运用极大–加代数方法分析和优化云控制系统并行处理性能.采用子过程细分的优化方式,通过求解一类最优控制问题,设计并行任务分配... 利用Petri网模拟云控制系统的并行处理过程,引入并行处理系统的时钟周期、吞吐率和任务完成时间性能指标,运用极大–加代数方法分析和优化云控制系统并行处理性能.采用子过程细分的优化方式,通过求解一类最优控制问题,设计并行任务分配优化方案,以保证任务完成时间最短,并给出计算最短任务完成时间的有效算法.同时,采用重复设置多套瓶颈段并联的方式提高并行处理能力,并运用Petri网实现瓶颈子过程的并联控制,且给出并联控制在协同云控制系统中的一个应用. 展开更多
关键词 云控制系统 并行处理 任务分配 最优控制 并联控制 PETRI网
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基于拟连续高阶滑模的高超声速飞行器再入姿态控制 被引量:19
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作者 王婕 宗群 +1 位作者 田栢苓 范文茹 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1166-1173,共8页
考虑模型参数不确定和外界干扰对再入制导控制性能的影响,基于拟连续高阶滑模控制策略对高超声速飞行器的再入制导控制问题进行了研究.首先,给出再入制导指令的设计过程.其次,基于再入飞行特性对模型进行简化,获得面向控制的姿态模型,... 考虑模型参数不确定和外界干扰对再入制导控制性能的影响,基于拟连续高阶滑模控制策略对高超声速飞行器的再入制导控制问题进行了研究.首先,给出再入制导指令的设计过程.其次,基于再入飞行特性对模型进行简化,获得面向控制的姿态模型,在此基础上,通过引入新的控制变量,设计解耦滑模面,实现姿态间的解耦.再次,为了削弱控制抖振,通过引入虚拟控制,对系统进行增广,基于齐次性理论设计拟连续三阶滑模再入姿态控制器,确保系统在有限时间实现对制导指令的稳定跟踪.最后,六自由度再入飞行器的制导控制一体化仿真结果表明,本研究给出的控制策略在不影响系统鲁棒性的同时,能够实现对标称轨迹和再入姿态的综合控制. 展开更多
关键词 高超声速飞行器 再入姿态控制 拟连续高阶滑模 虚拟控制 制导控制一体化
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基于增强学习的机械臂轨迹跟踪控制 被引量:20
5
作者 刘卫朋 邢关生 +1 位作者 陈海永 孙鹤旭 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期1996-2004,共9页
为了提高机器臂轨迹跟踪控制器的工作性能,提出基于增强学习的机械臂轨迹跟踪控制方法。介绍了增强学习的基本原理,提出基于SARSA算法的增强学习补偿控制策略。利用比例—微分(PD)控制器完成了基本的稳定任务后,再利用增强学习算法实现... 为了提高机器臂轨迹跟踪控制器的工作性能,提出基于增强学习的机械臂轨迹跟踪控制方法。介绍了增强学习的基本原理,提出基于SARSA算法的增强学习补偿控制策略。利用比例—微分(PD)控制器完成了基本的稳定任务后,再利用增强学习算法实现了对未知干扰因素的补偿,提升了对不同未知情况的适应能力。实验结果验证了自适应离散化增强学习方法在机械臂轨迹跟踪问题中的可行性和有效性,明显提高了控制器的学习速度。 展开更多
关键词 机器人 增强学习 轨迹跟踪 比例-微分控制器 前馈神经网络
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基于单神经元自适应PID的无刷直流电机反电势与磁链观测及无位置传感器直接转矩控制 被引量:11
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作者 潘雷 孙鹤旭 +1 位作者 王贝贝 董砚 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期69-75,共7页
提出了一种无位置传感器无刷直流电机直接转矩控制方法。通过采用一种基于单神经元自适应PID方法,建立了两相静止坐标系下的反电势和磁链观测器,通过Lyapunov稳定性分析方法实现了观测器的稳定性证明。给出了单神经元比例系数不同取值... 提出了一种无位置传感器无刷直流电机直接转矩控制方法。通过采用一种基于单神经元自适应PID方法,建立了两相静止坐标系下的反电势和磁链观测器,通过Lyapunov稳定性分析方法实现了观测器的稳定性证明。给出了单神经元比例系数不同取值时反电势估计误差,给出了推荐的取值范围,并给出了神经元比例系数的在线调整方法,补偿了由于定子电压计算不准确而引起的磁链和转矩估计偏差。最终实现了无刷直流电机的直接转矩控制。仿真和实验结果表明与传统控制方法相比,该方法具有较好的静动态特性,进而表明方法的正确性和可行性。 展开更多
关键词 单神经元 反电势观测 磁链观测 无位置传感器 直接转矩控制
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轮胎压力监测及控制系统 被引量:9
7
作者 梁涛 杨伟达 +1 位作者 杨玉坤 徐冠楠 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期627-632,共6页
轮胎内的气压实时状况对于汽车的行驶安全以及性能来说都是非常重要的,如何对轮胎内的气压进行监测、控制、以及保持汽车所有轮胎内的气压相对平衡,一直以来就是一项十分重要的研究课题。然而目前市场上应用的轮胎压力监测系统TPMS(Tire... 轮胎内的气压实时状况对于汽车的行驶安全以及性能来说都是非常重要的,如何对轮胎内的气压进行监测、控制、以及保持汽车所有轮胎内的气压相对平衡,一直以来就是一项十分重要的研究课题。然而目前市场上应用的轮胎压力监测系统TPMS(Tire Pressure Monitoring System),仅仅能对轮胎的气压进行监测,而不能自动的对轮胎内的气压做出反馈,来及时控制轮胎内的气压并保持所有轮胎内的气压平衡。为了解决这个问题,介绍设计的一种闭环汽车轮胎压力监测及控制系统,主要包括总体方案、硬件设计、软件设计、加密算法、性能分析。经试验和实际测试表明:该系统监测的数据可靠,更新及时,系统能有效的保持汽车所有轮胎内的气压相对平衡来增加了汽车的燃油效率,有很强的实用性。 展开更多
关键词 闭环控制系统 LIN总线 控制终端 胎压传感器
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变桨风力发电机组控制器优化设计 被引量:14
8
作者 赵微微 张磊 井延伟 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期3436-3440,共5页
风速的随机性和风电机组控制系统的非线性导致难以获取风电机组精确的数学模型。鉴于实际的风电工程通常采用简单的比例-积分-微分(proportional integral differential,PID)控制器或比例-积分(proportional integral,PI)控制器达到输... 风速的随机性和风电机组控制系统的非线性导致难以获取风电机组精确的数学模型。鉴于实际的风电工程通常采用简单的比例-积分-微分(proportional integral differential,PID)控制器或比例-积分(proportional integral,PI)控制器达到输出恒定功率的控制目标,不涉及复杂的智能控制算法,在风速高于额定风速时,提出了一种基于加性分解原理的方法来规范风力发电机组变桨控制器的设计参数,将风力发电机组变桨控制问题分解为2个简单的子问题,即线性时不变主系统的追踪问题和辅系统的镇定问题。基于该原理,设计出了简单的PI控制器,并在此基础上进行了控制器优化设计,而且通过理论推导给出了该控制器的稳定性证明,最后通过仿真验证优化后的控制器能够大大增加输出功率的平稳性。这将为今后设计风力发电机组变桨控制器设计提供一定的准则。 展开更多
关键词 变桨风力机 控制器优化 加性分解 稳定性证明
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高频开关电源模糊内模PID控制器设计 被引量:6
9
作者 孙曙光 林雪松 +2 位作者 杜太行 王秋萌 牛丽丽 《电测与仪表》 北大核心 2015年第21期106-111,共6页
针对移相全桥开关电源系统的主电路结构及传统PID控制器参数调节复杂的问题,首先应用状态空间平均法建立了全桥型变换器的动态小信号数学模型,模型仿真验证了数学模型的准确性;在此基础上,根据内模控制器的设计原则,设计了内模-PID控制... 针对移相全桥开关电源系统的主电路结构及传统PID控制器参数调节复杂的问题,首先应用状态空间平均法建立了全桥型变换器的动态小信号数学模型,模型仿真验证了数学模型的准确性;在此基础上,根据内模控制器的设计原则,设计了内模-PID控制器,以减少可调参数的数量,降低参数调节的复杂性,并引入模糊算法,构成模糊内模-PID控制器,从而兼顾控制器的动态性能和鲁棒性能。最终仿真,证明了所设计控制器的有效性。 展开更多
关键词 开关电源 小信号模型 内模控制 模糊内模PID
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康复机器人上肢传递系统的周期稳态与自主控制 被引量:5
10
作者 陶跃钢 王彩璐 +1 位作者 王晓周 杨鹏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期103-109,共7页
研究康复机器人上肢传递系统的周期稳态和自主控制.运用计时事件图和极大–加代数方法,建立康复机器人上肢传递系统的数学模型,给出传递系统的周期计算公式、周期稳态的扰动估计范围和自主控制策略,并分析周期稳态相对于参数扰动的鲁棒... 研究康复机器人上肢传递系统的周期稳态和自主控制.运用计时事件图和极大–加代数方法,建立康复机器人上肢传递系统的数学模型,给出传递系统的周期计算公式、周期稳态的扰动估计范围和自主控制策略,并分析周期稳态相对于参数扰动的鲁棒性.周期稳态的扰动估计可用于提高上肢康复机器人工作的精确性和柔顺性,而自主控制策略有益于保证上肢康复机器人工作的实时性和安全性.扰动估计和自主控制方法易于计算,并有助于上肢康复机器人传递运动智能辅助系统的设计、控制和优化. 展开更多
关键词 极大–加代数 计时事件图 康复机器人 上肢传递系统 周期稳态 扰动估计 自主控制 离散事件系统
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电动汽车一体化驱动系统三相3H桥逆变器的故障相短接容错控制策略 被引量:6
11
作者 孙鹤旭 张厚升 井延伟 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期107-116,共10页
具有车载型充电器的电动汽车拥有相互独立的电机驱动系统与电池充电装置,针对两套装置并不同时工作,成本高、重量大、占据空间资源较大等问题,提出了一种电动汽车驱动与充电一体化的新型拓扑结构,在牵引模式下该一体化拓扑的主要驱动模... 具有车载型充电器的电动汽车拥有相互独立的电机驱动系统与电池充电装置,针对两套装置并不同时工作,成本高、重量大、占据空间资源较大等问题,提出了一种电动汽车驱动与充电一体化的新型拓扑结构,在牵引模式下该一体化拓扑的主要驱动模块等效于一个三相3H桥逆变器。研究该逆变器的电压空间矢量与消除共模电压的控制策略,分析开绕组PMSM在不同坐标系下的数学模型,给出逆变器发生桥臂开关管开路或者短路故障时将故障相短接的重构拓扑与容错控制策略,在转速、电流双闭环控制的基础上,设计"重复控制+PI"的电流内环控制方案,提出一种两相SVPWM控制策略,分析三相2H桥逆变器电压矢量状态切换过程,提出一种改进的七段式两相SVPWM控制策略。仿真和实验结果表明,如果三相3H桥逆变器发生短路故障,一体化系统通过逆变器的拓扑重构,能够实现PMSM系统的良好运行性能。 展开更多
关键词 电动汽车 三相3H桥逆变器 三相2H桥 PMSM SVPWM 短路故障
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巷式新型平面移动式立体车库控制系统设计 被引量:14
12
作者 李练兵 宋翔宇 王铁成 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第12期166-169,共4页
为了利用巷道的特殊结构位置,以巷式垂直升降式为原型,设计了一种以西门子PLC200为主控单元的立体平面移动式车库,该结构为升降机通道固定,每层都有一个可编程控制器控制的自主搬运器,可独立工作。并对控制系统的输入输出的分配进行了... 为了利用巷道的特殊结构位置,以巷式垂直升降式为原型,设计了一种以西门子PLC200为主控单元的立体平面移动式车库,该结构为升降机通道固定,每层都有一个可编程控制器控制的自主搬运器,可独立工作。并对控制系统的输入输出的分配进行了详细的分析,对控制系统的软硬件结构及安保措施和故障检测等做了详细阐述。为解决立体车库高度高、布线复杂、故障定位不准确等问题,提出利用无线通信模块,分主从站的控制方式。可实现车库多层联动,并用组态软件进行HMI人机交换界面的编写,方便监控和根据报警准确维修。 展开更多
关键词 七层立体车库 无线通讯 监控界面 自主搬运器小车
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膝上型假肢的运动意图识别与控制 被引量:4
13
作者 宣伯凯 刘作军 +1 位作者 陈玲玲 杨鹏 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1107-1116,共10页
根据不同路况条件和典型步速的笛卡尔积组合,利用装配在残肢侧的陀螺仪、加速度计和足底前后的压力传感器的信息,通过相关性系数分析、传感器融合、隐马尔可夫模型的方法,判断假肢使用者的运动意图.以健肢运动状态为参考值,利用迭代学... 根据不同路况条件和典型步速的笛卡尔积组合,利用装配在残肢侧的陀螺仪、加速度计和足底前后的压力传感器的信息,通过相关性系数分析、传感器融合、隐马尔可夫模型的方法,判断假肢使用者的运动意图.以健肢运动状态为参考值,利用迭代学习控制分别建立不同路况和步速情况下的控制知识数据库.通过传感器的关键状态变化信号驱动有限状态机状态转换,输出控制知识库中的控制量,实现假肢膝关节在不同路况、步速条件下对步态相位的控制.针对控制过程中出现的输出量实时偏差,采取了在线校正措施.对于有限状态机输出控制数据序列在时间同步上的超前和滞后问题,采取了相应的保持和补偿措施.结果表明,经隐马尔可夫模型处理后路况判断准确率可提升到91.7%,基于数据驱动的无模型控制方法能够实现对不同路况、步速下假肢步态的有效控制. 展开更多
关键词 假肢 运动意图 迭代学习控制 有限状态机
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三电平光伏逆变器并网控制策略的研究 被引量:5
14
作者 李练兵 张雷 孙鹤旭 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2015年第2期39-43,80,共6页
本文首先分析了三电平光伏并网逆变器功率解耦的控制策略,然后采用三电平参考电压分解为两电平空间矢量的调制方法,简化了传统三电平SVPWM矢量作用时间的计算和复杂的控制策略;采用检测中点电位差的大小确定控制因子的取值,以此来调整... 本文首先分析了三电平光伏并网逆变器功率解耦的控制策略,然后采用三电平参考电压分解为两电平空间矢量的调制方法,简化了传统三电平SVPWM矢量作用时间的计算和复杂的控制策略;采用检测中点电位差的大小确定控制因子的取值,以此来调整冗余小矢量在一个开关周期中的作用时间,从而抑制三电平并网逆变器中点电位的波动并保持平衡;在此基础上搭建了一台20k W三相光伏逆变器实验样机,通过实验验证了本方案的可行性,三相电流总畸变率均在3%以下,满足并入电网的国家标准。 展开更多
关键词 三相光伏并网 功率解耦 空间矢量脉宽调制 中点电位平衡
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化工精馏塔的PLC温度控制系统设计 被引量:12
15
作者 陈曦 何益 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2011年第11期77-79,共3页
针对精馏塔温度具有大滞后、大惯性时间常数,难以准确控制的特点,为某化工厂设计了基于PLC的温度控制系统。在该控制系统中采用了串级控制,主控制器中采用积分分离PID算法,改善了精馏过程的动态特性,对负荷变化的适应性也较强,在实践中... 针对精馏塔温度具有大滞后、大惯性时间常数,难以准确控制的特点,为某化工厂设计了基于PLC的温度控制系统。在该控制系统中采用了串级控制,主控制器中采用积分分离PID算法,改善了精馏过程的动态特性,对负荷变化的适应性也较强,在实践中取得了稳定的控制效果。 展开更多
关键词 PLC 串级控制 PID WINCC
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基于非线性干扰观测器的机械臂终端滑模控制 被引量:4
16
作者 杨鹏 王晓周 +1 位作者 王婕 张高巍 《郑州大学学报(理学版)》 CAS 北大核心 2019年第1期78-83,共6页
为了在干扰存在的情况下实现对五自由度机械臂的有效控制,提出了一种基于非线性干扰观测器的终端滑模控制策略.通过选择适当的非线性增益函数,干扰观测器能够精确地估计未知干扰,实现对控制器的补偿,降低滑模控制抖振.非奇异快速终端滑... 为了在干扰存在的情况下实现对五自由度机械臂的有效控制,提出了一种基于非线性干扰观测器的终端滑模控制策略.通过选择适当的非线性增益函数,干扰观测器能够精确地估计未知干扰,实现对控制器的补偿,降低滑模控制抖振.非奇异快速终端滑模面的设计提高了收敛速度,保证轨迹跟踪误差在有限时间内快速收敛.基于Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性,数值仿真结果验证了所设计方法的有效性. 展开更多
关键词 机械臂 轨迹跟踪 终端滑模 干扰观测器
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电动汽车驱动一体化系统牵引模式下逆变器的开路容错控制策略 被引量:7
17
作者 孙鹤旭 张厚升 《电测与仪表》 北大核心 2016年第17期34-38,43,共6页
提出了一种电动汽车驱动与充电一体化系统的拓扑结构,该一体化拓扑在牵引模式下等效于一个双向DC/DC变换器和三相3H桥逆变器,PMSM开绕组。为提高电机驱动系统的高可靠性,在分析开绕组PMSM数学模型的基础上,从具有故障容错功能的控制策... 提出了一种电动汽车驱动与充电一体化系统的拓扑结构,该一体化拓扑在牵引模式下等效于一个双向DC/DC变换器和三相3H桥逆变器,PMSM开绕组。为提高电机驱动系统的高可靠性,在分析开绕组PMSM数学模型的基础上,从具有故障容错功能的控制策略方面入手针对三相3H桥逆变器进行了研究,分析了三相3H桥逆变器的故障类型,并针对故障相开路的两相2H桥逆变器提出了一种两相滞环PWM调制策略。实验结果表明,驱动与充电一体化系统在牵引模式下,如果三相3H桥逆变器发生故障,通过逆变器的拓扑重构,能够实现PMSM系统的良好运行性能。 展开更多
关键词 电动汽车 三相3H桥逆变器 三相2H桥 PMSM 矢量控制
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高压电除尘节能优化控制系统的设计 被引量:5
18
作者 李志军 杨明印 《电测与仪表》 北大核心 2013年第2期83-86,共4页
为实现电除尘器的节能优化运行,介绍了一种控制系统中嵌入二次电压优化算法的设计方案。系统以出口粉尘浓度作为除尘效率的判据,以一次侧输入功率作为除尘器能耗的判据,用全监督RBF神经网络建立出口浓度-供电电压模型,采用遗传算法GA寻... 为实现电除尘器的节能优化运行,介绍了一种控制系统中嵌入二次电压优化算法的设计方案。系统以出口粉尘浓度作为除尘效率的判据,以一次侧输入功率作为除尘器能耗的判据,用全监督RBF神经网络建立出口浓度-供电电压模型,采用遗传算法GA寻找最佳二次电压的设定值。通过控制算法与优化算法的有效结合,系统能够快速的寻找最优二次电压并且跟踪此最优电压。该方案对提高电除尘器的除尘效率,降低能耗,有重要的理论价值。 展开更多
关键词 RBF神经网络 遗传算法 系统设计 控制算法 火花控制
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永磁直线同步电机的模糊自适应分数阶PIλDμ控制 被引量:3
19
作者 王宏文 孙浩 +1 位作者 荆锴 李耀婷 《机床与液压》 北大核心 2012年第13期106-109,共4页
分析永磁直线同步电机的数学模型。针对永磁同步直线电机(PMSLM)强耦合、非线性的特点,把整数阶PID控制扩展到分数阶,用Oustaloup递推算法对分数阶微分算子sv进行拟合,用分数阶PIλDμ控制代替常规PID控制并与模糊控制相结合,提出一种... 分析永磁直线同步电机的数学模型。针对永磁同步直线电机(PMSLM)强耦合、非线性的特点,把整数阶PID控制扩展到分数阶,用Oustaloup递推算法对分数阶微分算子sv进行拟合,用分数阶PIλDμ控制代替常规PID控制并与模糊控制相结合,提出一种模糊自适应分数阶PIλDμ控制器,利用模糊逻辑实现分数阶PIλDμ控制参数的在线调整。并对该控制算法进行仿真研究,仿真结果表明:该控制算法具有较好的动态稳定性和跟踪性能,对外界干扰具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 模糊自适应控制 分数阶微积分 分数阶PIλDμ控制
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基于相幅协调策略的PMSM大惯性负载滑模定位控制研究 被引量:1
20
作者 董砚 荆锴 +2 位作者 高国旺 孙鹤旭 郑易 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期41-48,共8页
针对驱动大惯性负载的永磁同步电机(PMSM)伺服系统在定位控制中存在定位精度差和动态响应滞后等问题,提出了基于离散电流矢量相幅协调控制策略的PMSM大惯性负载滑模定位控制的方法。将PMSM的定位过程按输出转矩最大、转矩脉动最小以及... 针对驱动大惯性负载的永磁同步电机(PMSM)伺服系统在定位控制中存在定位精度差和动态响应滞后等问题,提出了基于离散电流矢量相幅协调控制策略的PMSM大惯性负载滑模定位控制的方法。将PMSM的定位过程按输出转矩最大、转矩脉动最小以及定位误差最小等控制目标分成若干控制阶段,从而协调控制离散电流矢量的相位和幅值来改善转矩的控制响应,并且引入滑模控制,在不同阶段根据控制目标设计不同的滑模面,来提高响应速度和控制精度。最后,通过仿真和实验,从短距离定位和长距离定位分别进行验证,实验结果表明该方法在大惯性负载下的PMSM定位控制中的高精度定位和快速响应效果。 展开更多
关键词 PMSM 大惯性负载 滑模控制 相幅协调控制 定位
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