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广义坐标的选择在Lagrange动力学分析中的作用
被引量：
2
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作者
高征
苏锐
《机械设计与制造》
北大核心
2010年第11期54-56,共3页
基于拉格朗日方程的并联机器人动力学概念清晰,推导过程简单明白,能够得到输入力与承载力的显式表达式。但由于机器人结构的复杂性和参数的多样性,使得矩阵运算量很大,尤其是当以输入量为广义坐标时,其雅可比矩阵更难计算。以3-2-1正交...
基于拉格朗日方程的并联机器人动力学概念清晰,推导过程简单明白,能够得到输入力与承载力的显式表达式。但由于机器人结构的复杂性和参数的多样性,使得矩阵运算量很大,尤其是当以输入量为广义坐标时,其雅可比矩阵更难计算。以3-2-1正交结构的6-PSS型的并联机器人为研究对象,以末端位姿为广义坐标推导广义力方程,同时,由于并联机器人"反解易求"的优点,所求反向雅可比矩阵(即由输出确定输入)非常容易得出。当分别以输入输出参数为广义坐标时,其各自对应的广义力表达式具有一定的对偶关系。
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关键词
并联机器人
动力学
Jacobian矩阵
广义坐标
LAGRANGE方程
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职称材料
题名
广义坐标的选择在Lagrange动力学分析中的作用
被引量：
2
1
作者
高征
苏锐
机构
河北大学并联机器人研究中心
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2010年第11期54-56,共3页
基金
科技部国际合作项目(2008DFR10530)
河北省教育厅2008年科研计划项目(200831)资助项目
文摘
基于拉格朗日方程的并联机器人动力学概念清晰,推导过程简单明白,能够得到输入力与承载力的显式表达式。但由于机器人结构的复杂性和参数的多样性,使得矩阵运算量很大,尤其是当以输入量为广义坐标时,其雅可比矩阵更难计算。以3-2-1正交结构的6-PSS型的并联机器人为研究对象,以末端位姿为广义坐标推导广义力方程,同时,由于并联机器人"反解易求"的优点,所求反向雅可比矩阵(即由输出确定输入)非常容易得出。当分别以输入输出参数为广义坐标时,其各自对应的广义力表达式具有一定的对偶关系。
关键词
并联机器人
动力学
Jacobian矩阵
广义坐标
LAGRANGE方程
Keywords
Parallel robot
Dynamics
Jacobian matrix
Generalized coordinates
Lagrange’s equation
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
广义坐标的选择在Lagrange动力学分析中的作用
高征
苏锐
《机械设计与制造》
北大核心
2010
2
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参考文献
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