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题名农用机器人底盘控制系统的设计
被引量：1
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作者
张艳兵
徐鹏跃
李卓
张洪强
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机构
沧州职业技术学院车辆工程系
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出处
《农机化研究》
北大核心
2025年第6期208-213,共6页
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基金
河北省“三三三人才工程”资助项目(B20180903)
河北省自然科学基金项目(E2018209046)。
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文摘
农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和任务执行效率。为了进一步促进农用机器人的智能化和高效化,基于CANopen通讯协议与伺服电机驱动通信,设计了一套完整、高效的运动控制算法,保证农业机器人底盘可以在田间灵活、高效地移动,实现了多种运动方式,并保证底盘能在复杂的施工环境中灵活移动。田间测试表明:在不同的农田环境中,底盘能够灵活地适应地形和避开障碍物,实现了多种运动方式的转换,并高效地完成农业生产任务。
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关键词
农用机器人
底盘控制系统
CANopen通讯协议
伺服电机驱动通信
运动控制算法
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Keywords
agricultural robot
chassis control system
CANopen communication protocol
servo motor drive communication
motion control algorithm
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分类号
S219.89
[农业科学—农业机械化工程]
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题名分数一阶电路等效模型估计锂离子电池SOC
被引量：7
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作者
徐鹏跃
张国玲
王涛
程佳
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机构
沧州职业技术学院车辆工程系
河北工业大学机械工程学院
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出处
《电池》
CAS
北大核心
2024年第1期72-76,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(51775166)。
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文摘
等效电路模型可用于对锂离子电池进行监控和管理,其精度与复杂性至关重要。选用整数一阶、整数二阶和分数一阶等3种电路模型对锂离子电池进行等效建模,采用基于遗忘因子的递推最小二乘(FFRLS)法辨识模型中的参数,并应用辨识所得的参数,通过扩展卡尔曼滤波算法估计荷电状态(SOC)。对比模型预测的端电压与真实端电压,以及估计所得SOC与真实SOC,发现整数一阶模型估计SOC的误差约为8%,整数二阶模型的误差约为7%,而分数一阶模型的误差仅约为1%。
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关键词
等效电路模型
整数阶模型
分数阶模型
荷电状态(SOC)
基于遗忘因子的递推最小二乘(FFRLS)法
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Keywords
equivalent circuit model
integral order model
fractional order model
state of charge(SOC)
recursive least squares method based on the forgetting factor(FFRLS)
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分类号
TM912.9
[电气工程—电力电子与电力传动]
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