传感器信号融合的机械故障诊断 被引量：1

1

作者 王焕云 马力 《激光杂志》 北大核心 2017年第7期184-187,共4页

为了提高机械故障诊断的正确率,针对当前机械故障诊断方法存在局限性,设计了基于传感器器信号融合的机械故障诊断方法。首先采用多个传感器对机械工作状态的信号进行采集,并从信号中抽取机械故障信息特征,然后采用主成分分析选择比较重... 为了提高机械故障诊断的正确率,针对当前机械故障诊断方法存在局限性,设计了基于传感器器信号融合的机械故障诊断方法。首先采用多个传感器对机械工作状态的信号进行采集,并从信号中抽取机械故障信息特征,然后采用主成分分析选择比较重要的机械故障信息特征,并采用支持向量机对机械故障信息特征向量进行学习,建立机械故障诊断的分类器,最后采用实际的机械故障数据进行了性能测试,结果表明,本文方法解决了当前机械故障诊断中的难题,获得了十分理想的机械故障诊断效果,而且机械故障诊断正确率要高于其它方法,具有广泛的应用前景。 展开更多

关键词 传感器 信号采集 机械故障诊断 特征选择

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一种均衡考虑锂电池内部能量损耗和充电速度的多段恒流充电方法 被引量：31

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作者 刘伟 吴海桑 +2 位作者 何志超 孙孝峰 杨耕 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期112-120,共9页

锂电池快速充电方法应该均衡考虑电池的安全、寿命和充电时间。为此,应该控制锂电池的温度或能量损耗。提出一种均衡考虑锂电池能量损耗和充电时间的多段恒电流充电方法。首先,通过测试不同电流的恒流工况充电电压曲线,建立锂电池直流... 锂电池快速充电方法应该均衡考虑电池的安全、寿命和充电时间。为此,应该控制锂电池的温度或能量损耗。提出一种均衡考虑锂电池能量损耗和充电时间的多段恒电流充电方法。首先,通过测试不同电流的恒流工况充电电压曲线,建立锂电池直流内阻随荷电状态(SOC)和电流I变化的函数关系式。其次,简化恒流段内能量损耗计算表达式,并设计用于均衡充电时间和能量损耗的充电目标方程。最后,设计一条权重变化曲线以确定各个恒流段的充电电流。此方法实验过程简单,充电电流的计算过程简单。通过与恒流充电方法的实验比较,验证了该方法的优点。 展开更多

关键词 锂电池直流内阻 充电时间 能量损耗 恒流充电 权重

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基于S7-300PLC的内高压成形机位置同步控制试验研究 被引量：5

3

作者 高娟娟 刘丽贞 +1 位作者 王立新 刘福才 《机床与液压》 北大核心 2015年第23期86-91,共6页

内高压成形过程中两侧缸位置同步控制问题,是内高压成形控制系统的关键技术之一。应用自主研制的多变量协调控制模拟试验平台进行仿真与试验研究,对侧缸位置控制系统建立数学模型,采用"同等+主从"控制方式,利用Simulink搭建... 内高压成形过程中两侧缸位置同步控制问题,是内高压成形控制系统的关键技术之一。应用自主研制的多变量协调控制模拟试验平台进行仿真与试验研究,对侧缸位置控制系统建立数学模型,采用"同等+主从"控制方式,利用Simulink搭建该系统的PID控制仿真模型进行仿真,仿真结果证明了采用PID控制进行试验的可行性。在此基础上采用S7-300 PLC作为主控制器,基于Win CC组态软件,进行单侧缸位置PID控制及两侧缸位置同步PID控制试验研究,试验结果表明:基于S7-300 PLC的两侧缸位置同步PID控制系统,同步控制精度高、抗干扰能力强,能够满足内高压成形机位置同步系统控制要求,为S7-300 PLC在内高压成形机控制系统上的实际应用提供了参考。 展开更多

关键词 内高压成形 位置同步控制 PID S7-300 PLC

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小波变换和神经网络的电路故障诊断 被引量：6

4

作者 辛健 马力 《现代电子技术》 北大核心 2017年第5期174-177,共4页

模拟电路的元件较多,相互之间的耦合性较强,容易发生故障。为了提高电路故障的诊断准确性,提出小波变换和神经网络的电路故障诊断方法。首先采用小波变换方法提取电路故障信息特征,然后采用神经网络分类提取的故障特征量实现对电路故障... 模拟电路的元件较多,相互之间的耦合性较强,容易发生故障。为了提高电路故障的诊断准确性,提出小波变换和神经网络的电路故障诊断方法。首先采用小波变换方法提取电路故障信息特征,然后采用神经网络分类提取的故障特征量实现对电路故障的诊断和分类识别,最后通过仿真实验进行性能测试,结果表明,该方法提高了电路故障检测的准确度,具有较好的实际应用价值。 展开更多

关键词 小波变换 神经网络 电路故障诊断 故障特征量

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热处理工艺对机床用耐磨铜合金性能的影响 被引量：4

5

作者 刚建华 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2017年第2期226-228,232,共4页

采用不同的工艺参数对Cu-Al-Fe-Ce机床用耐磨铜合金的进行了热处理,研究了固溶温度和时效温度对合金力学性能、耐磨损性能的影响。结果表明:随固溶温度从750℃增至850℃或时效温度从150℃增至350℃,合金的力学性能和耐磨损性能均先提高... 采用不同的工艺参数对Cu-Al-Fe-Ce机床用耐磨铜合金的进行了热处理,研究了固溶温度和时效温度对合金力学性能、耐磨损性能的影响。结果表明:随固溶温度从750℃增至850℃或时效温度从150℃增至350℃,合金的力学性能和耐磨损性能均先提高后下降。优化的合金固溶温度为820℃,时效温度为300℃。与750℃固溶处理相比,820℃固溶时合金磨损体积减小110%。 展开更多

关键词 热处理工艺 力学性能 耐磨损性能 固溶温度 时效温度 耐磨铜合金

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垂直上升气液环状流液膜参数多尺度分析 被引量：1

6

作者 赵宁 张琳 +2 位作者 牛立娜 刘雨航 赵治月 《河北大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第6期579-586,共8页

气液两相环状流是最常见、最典型的流型之一,广泛存在于工业应用领域,特别是在石油化工、空气调节冷却系统、核反应堆冷却等领域.利用近红外光吸收衰减技术对气液两相垂直上升环状流的重要流动参数———液膜厚度进行了测量,将与液膜厚... 气液两相环状流是最常见、最典型的流型之一,广泛存在于工业应用领域,特别是在石油化工、空气调节冷却系统、核反应堆冷却等领域.利用近红外光吸收衰减技术对气液两相垂直上升环状流的重要流动参数———液膜厚度进行了测量,将与液膜厚度直接相关的光强时序信号利用小波变换的多尺度处理方法进行研究分析,获得其重构系数和功率谱;通过对采集到的时序信号的确定性和平均对角线长度2个递归参量进行了分析,得到了液膜表面扰动波的变化和入口参数之间的关系,为更好地认识液膜波动、演化,提供了有效的技术手段. 展开更多

关键词 扰动波 液膜 小波分析 多尺度 递归分析

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一种高合金耐磨铸铁的组织与硬度

7

作者 王焕云 刘文慧 马力 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2017年第14期68-69,共2页

采用光学显微镜(OM)、扫描电镜(SEM)、X射线衍射仪(XRD)和硬度计测试了一种高合金耐磨铸铁的组织与硬度。结果表明,该耐磨铸铁铸态组织主要由马氏体、莱氏体、TiC和(Fe-S-Ti-C)化合物组成,具有较高的硬度和抗高温软化性能。

关键词 高合金耐磨铸铁 组织 硬度

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一种高精度激光传感电路的设计与实现

8

作者 辛健 赵治月 《激光杂志》 北大核心 2017年第2期41-44,共4页

针对激光传感器检测精度不高的问题,进行高精度激光传感电路的优化设计,提出基于串并联复合式宽带阻抗匹配的高精度激光传感电路设计方法。首先进行激光传感电路的总体设计和功能指标分析,然后进行激光传感数据采集系统设计、功率放大... 针对激光传感器检测精度不高的问题,进行高精度激光传感电路的优化设计,提出基于串并联复合式宽带阻抗匹配的高精度激光传感电路设计方法。首先进行激光传感电路的总体设计和功能指标分析,然后进行激光传感数据采集系统设计、功率放大器设计和激光检测系统设计,采用串并联复合式宽带阻抗匹配网络进行激光传感电路的数据信息处理系统集成设计。最后进行电路系统调试实验,结果表明,采用所提方法设计激光传感电路,电路的可靠性较好,提高了各参量的输出增益,实现高精度的激光传感数据检测。 展开更多

关键词 激光传感器 电路设计 阻抗 功率放大器

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管道压力对界面扰动波演化影响分析

9

作者 赵宁 刘苗苗 +2 位作者 李超凡 赵治月 郭素娜 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期37-45,共9页

本文针对界面扰动波的发展演化过程,利用液膜厚度测量传感器,在可调压中压湿气装置上进行了154组界面扰动波的测量实验,并运用递归定量分析方法提取液膜时序信号的确定性等4个特征参量,结合小波分析方法,对气液两相流界面扰动波的演化... 本文针对界面扰动波的发展演化过程,利用液膜厚度测量传感器,在可调压中压湿气装置上进行了154组界面扰动波的测量实验,并运用递归定量分析方法提取液膜时序信号的确定性等4个特征参量,结合小波分析方法,对气液两相流界面扰动波的演化规律进行了研究,结果表明,在波状环状流中,随着管道压力的增加,界面扰动波的确定性值维持在1附近,递归熵值从4.5下降到3,表明界面波运动的有序性增强,比率值从1增加到2.5,而递归率值从0.5下降到0.3,表明扰动波由非稳态向稳态过渡;在完全环状流中,随着管道压力的增加,两相界面以规则的波纹波为主,界面波的确定性值从1下降到0.6,递归熵值从3下降到2,比率值从2.5突增到15,递归率值从0.3下降到0.1。 展开更多

关键词 递归分析 扰动波 波动特性 环状流

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区域梯度特征耦合运动约束的图像匹配算法 被引量：3

10

作者 鲁明珠 张思祥 周围 《计算机工程与设计》 北大核心 2017年第12期3390-3395,共6页

为解决当前基于图像灰度特性的匹配算法在面对灰度变化较大或存在较多的干扰时,易出现较高误配率的不足,提出区域梯度特征耦合运动约束的图像匹配算法。利用FAST算子检测图像的特征点,借助Hessian矩阵剔除伪特征点;构建圆形区域,求取其... 为解决当前基于图像灰度特性的匹配算法在面对灰度变化较大或存在较多的干扰时,易出现较高误配率的不足,提出区域梯度特征耦合运动约束的图像匹配算法。利用FAST算子检测图像的特征点,借助Hessian矩阵剔除伪特征点;构建圆形区域,求取其梯度特征,改进SIFT机制,生成特征描述符。建立双向匹配机制,完成特征点的匹配;根据特征点运动方向的特点,构造图像运动约束规则,对匹配特征点进行提纯。仿真结果表明,与当前图像匹配算法相比,所提算法具有更高的抗干扰能力以及最低的匹配耗时。 展开更多

关键词 图像匹配 区域梯度特征 图像运动约束 FAST算子 HESSIAN矩阵 双向匹配

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MATLAB与UG实现复杂型面数控加工技术的研究 被引量：3

11

作者 尹玉鹏 王虎奇 潘芳秦 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第3期171-173,177,共4页

在当前的数控加工技术中,三轴数控加工技术已得到普遍应用且已相对的成熟。但随着五轴加工技术的发展与推动,五轴加工技术所拥有的高效率,短周期,高质量,低成本等优越性逐渐凸现出来,是一种重要的加工技术。在工件加工过程中,工件3D模... 在当前的数控加工技术中,三轴数控加工技术已得到普遍应用且已相对的成熟。但随着五轴加工技术的发展与推动,五轴加工技术所拥有的高效率,短周期,高质量,低成本等优越性逐渐凸现出来,是一种重要的加工技术。在工件加工过程中,工件3D模型的建立是数控加工中至关重要的环节。对类似于马鞍这种具有复杂型面的工件,通过MATLAB软件对鞍形曲面数学模型进行编程运算,生成数学模型的关键点。将关键点以dat的格式导入UG中,并利用UG中通过点生成面的命令完成鞍形曲面精确的三维实体模型的建立。在工件模型的基础上,进行数控加工工艺路线的规划及仿真,实现了MATLAB、UG相结合的数控加工方法,大大缩短了复杂型面数控加工的生产周期。 展开更多

关键词 MATLAB UG 数控加工 仿真

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计及常用恒流工况的锂离子电池建模方法 被引量：10

12

作者 刘伟 杨耕 +2 位作者 孟德越 李练兵 王炳章 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第24期5186-5200,共15页

锂离子电池(LiB)的开路电压U_(oc)和内阻R是对LiB进行特性评估的重要参数。由于两者与LiB的荷电状态(SOC)、电流I及温度T呈非线性耦合关系,难以为工程应用建立一个参数(U_(oc),R)相对于这些变量的准确的解析模型。该文提出一种工程性建... 锂离子电池(LiB)的开路电压U_(oc)和内阻R是对LiB进行特性评估的重要参数。由于两者与LiB的荷电状态(SOC)、电流I及温度T呈非线性耦合关系,难以为工程应用建立一个参数(U_(oc),R)相对于这些变量的准确的解析模型。该文提出一种工程性建模方法,旨在建立参数(U_(oc),R)与LiB常用恒流工况范围内的变量(SOC,I,T)之间的映射关系。该方法首先在LiB常用工况范围内设计多个恒流工况实验以获取包含变量(SOC,I,T)典型信息的实验数据;其次采用一套数据处理方法解决LiB运行中SOC与T同时变化问题,并测算典型工作点{SOC,I,T}下的(U_(oc),R);最后分析SOC、I、T到U_(oc)及R的映射关系,并构建开路电压模型U_(oc)(SOC,T)和内阻模型R(SOC,I,T)。与现有方法相比,该方法建立的模型涉及的工况全面、实验时间短、参数估计精度高,适用于LiB工程应用和特性研究。实验结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 锂离子电池 开路电压模型 内阻模型 温度 荷电状态 电流

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双有源桥变换器最小电流应力和ZVS软开关优化实现研究 被引量：1

13

作者 孟德越 孙孝峰 +1 位作者 刘伟 吴俊娟 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2022年第6期511-521,共11页

为减少双有源桥变换器功率损耗,提出一种综合考虑电流应力和ZVS软开关的优化控制方案。相较其他优化控制方案,该方案无须实时检测传输功率,更易于实现实时闭环控制。根据对传输功率、电流有效值和ZVS软开关分析,将电流有效值优化问题转... 为减少双有源桥变换器功率损耗,提出一种综合考虑电流应力和ZVS软开关的优化控制方案。相较其他优化控制方案,该方案无须实时检测传输功率,更易于实现实时闭环控制。根据对传输功率、电流有效值和ZVS软开关分析,将电流有效值优化问题转换为以电流有效值为目标函数、以传输功率和软开关为限制条件的条件极值问题。通过分析EPS+SPS控制方案下的传输功率特性和软开关范围,建立漏感电流有效值、传输功率及软开关条件的数学模型;运用改进的拉格朗日极值法得出优化控制轨迹,保证全功率范围内ZVS软开关及电流应力最小;最后,仿真及实验结果验证了理论分析的正确性。 展开更多

关键词 双有源桥 电流应力 优化控制 ZVS软开关

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基于激光传感器的零件几何尺寸测量 被引量：6

14

作者 赵治月 刘伟 刘丽贞 《激光杂志》 北大核心 2018年第7期55-58,共4页

传统零件几何尺寸测量方法容易受光照、零件姿态和外界环境的干扰,导致精度低。为此,提出一种新的基于激光传感器的零件几何尺寸测量方法。为了防止光照干扰,依据激光点的运动模型,对激光点和零件几何尺寸像素坐标进行采集。对零件几何... 传统零件几何尺寸测量方法容易受光照、零件姿态和外界环境的干扰,导致精度低。为此,提出一种新的基于激光传感器的零件几何尺寸测量方法。为了防止光照干扰,依据激光点的运动模型,对激光点和零件几何尺寸像素坐标进行采集。对零件几何尺寸姿态进行修正。通过激光传感器采集光斑图像目标重心,把光斑变化值传输至双轴伺服控制系统,实现跟踪反射平面镜的调整,完成跟踪,避免外界环境的干扰。在零件几何尺寸位置定位的基础上,配合俯仰与方位两个角度编码器对角度进行测量,以获取零件位置信息,实现零件几何尺寸测量。实验结果表明,所提方法测量精度和稳定性高。 展开更多

关键词 激光传感器 零件几何尺寸 测量 光线 反射

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基于激光与视觉感知的机器人姿态自动控制研究 被引量：6

15

作者 付苗苗 沈红伟 《激光杂志》 CAS 北大核心 2021年第5期138-142,共5页

为优化机器人失稳姿态控制效率与控制精度,提出基于激光与视觉感知的机器人姿态自动控制方法。该方法使用基于单目视觉与激光测距的机器人定位方法,获取机器人在运行环境中的运行位置;对被定位后机器人采用基于RCG的机器人姿态自动控制... 为优化机器人失稳姿态控制效率与控制精度,提出基于激光与视觉感知的机器人姿态自动控制方法。该方法使用基于单目视觉与激光测距的机器人定位方法,获取机器人在运行环境中的运行位置;对被定位后机器人采用基于RCG的机器人姿态自动控制方法,实现机器人姿态自动控制。以19自由度双足机器人为控制目标,控制结果表示:所提方法能够在侧向冲击与正向冲击下,有效控制机器人运行姿态恢复正常姿态,运行姿态与规划姿态不存在偏离,运行姿态角度偏离值是0°;该方法可高精度定位机器人位置信息,定位偏差值最大值是0.01 m;该方法使用后和使用前相比,机器人遭受侧向冲击、正向冲击时,调整为正常姿态的耗时均值分别节省4.22 s、4.53 s,该方法可优化机器人失稳姿态控制效率与控制精度。 展开更多

关键词 激光 视觉感知 机器人 姿态 控制 定位

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基于光纤传感器的电机故障诊断系统设计 被引量：4

16

作者 辛健 常炳双 赵治月 《激光杂志》 北大核心 2019年第7期83-86,共4页

针对当前电机故障诊断系统易受到电磁的干扰,存在诊断误差大的问题,设计了基于光纤光感器的电机故障诊断系统,系统主要包括光纤传感器采集,数模转换模块、主微控制单元模块和锁相环模块,采用光纤传感器采集模块采集电机的电压和电流等... 针对当前电机故障诊断系统易受到电磁的干扰,存在诊断误差大的问题,设计了基于光纤光感器的电机故障诊断系统,系统主要包括光纤传感器采集,数模转换模块、主微控制单元模块和锁相环模块,采用光纤传感器采集模块采集电机的电压和电流等物理信号后,利用数模转换模块将物理信号转换成数字信号;通过主微控制单元模块实时监控电机运行状态,采用锁相环模块跟踪锁定电机频率,降低电子故障诊断误差,系统软件设计了系统应用程序,并采用频谱分析法诊断电机故障。实验结果表明,本文系统的平均实时能耗短,诊断结果平均误差低,诊断性能优于对比系统,这说明本语言系统诊断电机故障时具有稳定性高、误差低、能耗低的优势。 展开更多

关键词 光纤传感器 电机 故障诊断 物理信号 数字信号 频谱分析法

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数字全息技术的激光超精密加工表面检测研究 被引量：4

17

作者 周建起 刚建华 《激光杂志》 CAS 北大核心 2023年第8期243-247,共5页

研究一种基于数字全息技术的激光超精密加工表面检测方法。使用数字全息技术生成激光超精密加工工件的立体像,将生成的立体像转化成激光超精密加工表面深度图像,利用二维Arimoto熵完成图像分割,提取出感兴趣的激光超精密加工表面缺陷目... 研究一种基于数字全息技术的激光超精密加工表面检测方法。使用数字全息技术生成激光超精密加工工件的立体像,将生成的立体像转化成激光超精密加工表面深度图像,利用二维Arimoto熵完成图像分割,提取出感兴趣的激光超精密加工表面缺陷目标区域,以此作为卷积神经网络输入层的输入数据,通过卷积神经网络模型构建和训练,实现激光超精密加工表面检测。实验结果表明:该方法生成的立体影像能清晰呈现激光超精密加工工件的结构和纹理特征,并且能提取完整的缺陷目标区域;在不同缺陷程度下,各工件加工表面检测效果均较为理想。 展开更多

关键词 数字全息 激光超精密 加工表面检测 立体像 二维Arimoto熵 卷积神经网络

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基于机器视觉技术的激光图像亚像素边缘检测 被引量：4

18

作者 刚建华 鲁明珠 《激光杂志》 CAS 北大核心 2022年第10期92-96,共5页

为了提升激光图像边缘检测效果,使其满足精密检测需求,提出了基于机器视觉技术的激光图像亚像素边缘检测方法。采用Canny算子对原始图像去噪以及平滑处理,并确定图像边缘后,通过分形插值整体和局部的自相似性,对其进行精细处理,利用高... 为了提升激光图像边缘检测效果,使其满足精密检测需求,提出了基于机器视觉技术的激光图像亚像素边缘检测方法。采用Canny算子对原始图像去噪以及平滑处理,并确定图像边缘后,通过分形插值整体和局部的自相似性,对其进行精细处理,利用高斯概率密度函数表示图像亚像素边缘连续变化曲面,依据拟合求解亚像素边缘,获取激光图像亚像素边缘点位置,完成激光图像亚像素边缘检测。测试结果表明:在7×7的最佳窗口大小情况下,所提方法可获取平滑、规则的亚像素灰度值曲线,抗噪性能良好,得到完整的激光图像亚像素边缘信息,且获取的亚像素边缘点位置与实际位置吻合程度较高,检测的圆度值均在0.975以上。 展开更多

关键词 机器视觉技术 激光图像 亚像素 边缘检测 自相似性 连续变化曲面

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激光雷达在复杂环境下机器人运动轨迹实时检测中的应用 被引量：4

19

作者 刚建华 付苗苗 《激光杂志》 北大核心 2020年第8期186-190,共5页

针对机器人运动环境的动态多变特点,以及传统方法检测精度差问题,研究激光雷达在复杂环境下机器人运动轨迹实时检测中的应用。利用激光雷达检测原理,获取目标与激光雷达的距离图像,在距离图像中分析反射信号强度与入射信号强度,获取目... 针对机器人运动环境的动态多变特点,以及传统方法检测精度差问题,研究激光雷达在复杂环境下机器人运动轨迹实时检测中的应用。利用激光雷达检测原理,获取目标与激光雷达的距离图像,在距离图像中分析反射信号强度与入射信号强度,获取目标回波强度并反演出目标距离;采用卡尔曼滤波方法滤波估计障碍位置,实现机器人运动过程中障碍物的跟踪预测;在此基础上,通过分析机器人运动的单次成像回波峰值点轨迹分布,实现复杂环境下机器人运动轨迹实时检测。实验结果表明,该方法可以在复杂环境下检测警用巡逻机器人运动轨迹,在检测距离、障碍物排除率、运动轨迹检测响应时间3个方面均具有明显优势,各种复杂环境下机器人运行轨迹误差均值小,检测精度高。 展开更多

关键词 激光雷达 复杂环境 机器人 运动轨迹 障碍物检测 实时检测

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基于自抗扰控制的电液比例位置同步控制仿真研究 被引量：8

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作者 刘丽贞 赵治月 +1 位作者 周鹏远 陈杨 《机床与液压》 北大核心 2021年第10期146-150,共5页

液压缸电液比例位置同步控制系统受自身及外部干扰等因素影响,导致两侧缸位置不同步。针对此问题,基于两侧缸位置同步控制试验平台,建立液压缸电液比例控制系统数学模型;基于"同等方式"和"主从方式"在工程应用上存... 液压缸电液比例位置同步控制系统受自身及外部干扰等因素影响,导致两侧缸位置不同步。针对此问题,基于两侧缸位置同步控制试验平台,建立液压缸电液比例控制系统数学模型;基于"同等方式"和"主从方式"在工程应用上存在的缺陷,采用"同等+主从"控制方式;设计自抗扰控制器,搭建两侧缸位置同步自抗扰控制仿真模型进行仿真研究,并与传统PID控制仿真结果进行比较。结果表明:采用自抗扰控制器能更有效地提高系统响应速度和抗干扰能力,减小系统同步误差。 展开更多

关键词 电液比例控制系统 位置同步控制 “同等+主从”控制方式 自抗扰控制器

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