基于物联网技术的玻璃上片机械手远程监控系统

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作者 刘辉 张铁壁 +2 位作者 邓三鹏 王璐 陈星男 《河北水利电力学院学报》 2025年第1期30-34,共5页

为提高玻璃加工行业的自动化水平和生产效率,结合玻璃生产的特点,设计了一种基于物联网技术的玻璃上片机械手远程监控系统。系统以PLC为核心控制器,精确地控制机械手的运动轨迹、速度和力度,确保玻璃在搬运过程中的平稳性和安全性。通... 为提高玻璃加工行业的自动化水平和生产效率,结合玻璃生产的特点,设计了一种基于物联网技术的玻璃上片机械手远程监控系统。系统以PLC为核心控制器,精确地控制机械手的运动轨迹、速度和力度,确保玻璃在搬运过程中的平稳性和安全性。通过物联网模块将机械手的运行状态、生产数据、报警数据等关键信息实时传输至云端,上位机能够获取云端的数据,实时查看机械手的各类信息,从而实现对生产过程的全面监控和及时干预。通过实际运行证明,该系统具有控制精度高、运行稳定可靠、远程监控便捷等优点,能够显著提高玻璃加工行业的生产效率和产品质量。此外,物联网技术还为实现远程故障诊断、系统升级和维护提供了有效途径,进一步提升了系统的可靠性和可维护性。 展开更多

关键词 PLC 物联网 远程监控 控制系统 机械手

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一种抑制振动的平板玻璃上下片机械手的设计 被引量：1

2

作者 石岩 蔡国庆 +1 位作者 张鹏程 张金龙 《河北水利电力学院学报》 2021年第3期36-40,共5页

设计了一种抑制振动的平板玻璃上下片机械手,主要由支撑板、固定板、玻璃吸附板、主动伸缩杆、从动伸缩杆及关节组成。机械手采用并联结构,弥补了目前单梁玻璃上下片机械手运动不平稳、受力集中等不足。采用SolidWorks软件对机械手进行... 设计了一种抑制振动的平板玻璃上下片机械手,主要由支撑板、固定板、玻璃吸附板、主动伸缩杆、从动伸缩杆及关节组成。机械手采用并联结构,弥补了目前单梁玻璃上下片机械手运动不平稳、受力集中等不足。采用SolidWorks软件对机械手进行三维建模及运动仿真,验证了机构的可行性。采用ADAMS软件对机械手进行动力学仿真,验证了机械手在抓取玻璃偏置的情况下,从动杆承担了抓取偏置产生的扭矩,抑制了机械手的振动,提高了机械手的强度,延长了机械手的使用寿命。 展开更多

关键词 机械手 玻璃上下片 并联机构 抑制振动

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组合式多功能装载助力机械车的创新设计

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作者 宫翔 张鹏程 +2 位作者 高云丽 茹江燕 闫琼 《河北水利电力学院学报》 2019年第3期52-56,共5页

文中提出了一种组合式多功能装载助力机械车的创新设计方法。该创新设计机械结构包括液压升降机构、360°自由运动机构、旋转机构、车厢展开机构、助力平台机构等,可以轻松实现快递、物流等行业大质量货物的装卸、输送提供助力,适... 文中提出了一种组合式多功能装载助力机械车的创新设计方法。该创新设计机械结构包括液压升降机构、360°自由运动机构、旋转机构、车厢展开机构、助力平台机构等,可以轻松实现快递、物流等行业大质量货物的装卸、输送提供助力,适应不同作业环境,满足多角度和多方位作业,很大程度上降低作业者劳动强度。 展开更多

关键词 组合式 载助力机械车 展开机构 助力平台 创新设计

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基于PLC的JD1A型电磁调速器在燃煤锅炉控制系统中的应用 被引量：6

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作者 刘辉 张铁壁 +2 位作者 王璐 蔡国庆 宫翔 《河北水利电力学院学报》 2020年第4期49-53,共5页

针对JD1A型电磁调速器手动调速精度低、自动化程度不高等问题,可通过PLC进行改进,使其具备模拟量控制的功能。文中结合某工厂燃煤锅炉手动控制系统,引入PLC通过使用0~20mA模拟量信号代替JD1A型电磁调速器的电位器进行转速调节,提高了系... 针对JD1A型电磁调速器手动调速精度低、自动化程度不高等问题,可通过PLC进行改进,使其具备模拟量控制的功能。文中结合某工厂燃煤锅炉手动控制系统,引入PLC通过使用0~20mA模拟量信号代替JD1A型电磁调速器的电位器进行转速调节,提高了系统的控制精度和自动化程度。同时,PLC还可作为整个系统的控制器,将纯手动控制系统改造为全自动控制系统。 展开更多

关键词 PLC JD1A 锅炉控制 自动化

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一种粉剂物料自动包装机的创新设计 被引量：3

5

作者 张万明 宫翔 +2 位作者 于雪 孟显锋 张玉生 《河北水利电力学院学报》 2021年第3期41-46,共6页

文中提出了一种应用于粉剂物料自动包装机的创新设计方法,在传统的立式包装机的基础上,采用双螺杆粗细充填的方法,大大缩小了充填的精度范围,再辅助以称重传感器,在满足设定值时自动停止送料;送料机构为正反转控制机构,结构紧凑,并且使... 文中提出了一种应用于粉剂物料自动包装机的创新设计方法,在传统的立式包装机的基础上,采用双螺杆粗细充填的方法,大大缩小了充填的精度范围,再辅助以称重传感器,在满足设定值时自动停止送料;送料机构为正反转控制机构,结构紧凑,并且使用一个电机即可;封口部分加装静电落料装置保证袋口洁净。由于采用辊式横封,因此整机实现连续性工作,提高了劳动生产率,降低生产成本,改善生产环境,还增加产品附加值,从而带来更大的社会和经济效益。 展开更多

关键词 粉剂物料 包装机 结构设计

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利用蚁群算法求解机械加工路径规划问题 被引量：1

6

作者 张鹏程 王文成 +1 位作者 宫翔 贾新立 《河北水利电力学院学报》 2022年第3期70-75,共6页

针对机械加工中孔群加工刀具路径规划问题,采用蚁群算法,通过多目标搜索和并行计算,快速从众多可行加工路线中找到一条最短路径作为刀具运动的轨迹,该路径可以最大限度的节省加工过程中的空行程时间,提高整体加工效率。采用控制变量法... 针对机械加工中孔群加工刀具路径规划问题,采用蚁群算法,通过多目标搜索和并行计算,快速从众多可行加工路线中找到一条最短路径作为刀具运动的轨迹,该路径可以最大限度的节省加工过程中的空行程时间,提高整体加工效率。采用控制变量法和正交试验法,结合算例,分析研究算法实现过程中需优化取值的蚂蚁的数量、信息素重要程度因子、启发函数重要程度因子、信息素挥发因子、总信息量等5个重要参数对于最优解质量的影响,探究其作用规律,为进一步提高算法优化结果和改进算法提供参考依据。 展开更多

关键词 蚁群算法 路径规划 孔群 TSP问题 正交试验法

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基于技术进化-资源分析的断带保护装置设计 被引量：1

7

作者 张万明 宫翔 +2 位作者 李文斌 李海 崔志豪 《河北水利电力学院学报》 2022年第3期76-80,共5页

针对现有带式输送机断带保护装置存在的保护不及时和保护失效的问题,提出一种基于技术进化-资源分析的产品创新设计策略模型。该模型基于TRIZ的技术进化理论对研究产品的技术发展方向进行初步预测,再结合资源分析方法提出具体的技术预... 针对现有带式输送机断带保护装置存在的保护不及时和保护失效的问题,提出一种基于技术进化-资源分析的产品创新设计策略模型。该模型基于TRIZ的技术进化理论对研究产品的技术发展方向进行初步预测,再结合资源分析方法提出具体的技术预测方案,最终确定产品系统改进方案。将该策略用于断带保护装置的创新设计中,使得产品整体结构更加紧凑,性能更加完善,能更加可靠高效地对输送带进行保护,为其未来技术发展趋势起到指导作用。 展开更多

关键词 技术进化 资源分析 断带保护装置 发明问题解决理论

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大型机械设备螺栓拆装辅助机械臂设计

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作者 周利杰 刘辉 +2 位作者 高波 郝瑞林 石岩 《河北水利电力学院学报》 2021年第1期51-55,共5页

大型机械设备在维修过程中存在着作业点位置高、作业点分散、螺栓拆装工具重量大、维修人员劳动强度高的特点,维修效率低;本文设计了一种螺栓拆装辅助机械臂,该装备主要由助力机械臂、电控液压升降平台、电驱动模块和支撑装置组成。助... 大型机械设备在维修过程中存在着作业点位置高、作业点分散、螺栓拆装工具重量大、维修人员劳动强度高的特点,维修效率低;本文设计了一种螺栓拆装辅助机械臂,该装备主要由助力机械臂、电控液压升降平台、电驱动模块和支撑装置组成。助力机械臂集成气弹簧实现助力功能,可补偿螺栓拆装工具的自重,减少维修人员的劳动强度;助力机械臂采用两段臂的设计,可360度旋转和上下移动,作业范围大;机械臂集成液压升降平台和电驱动模块,可实现高位置点的螺栓拆装作业,并且移动灵活,可有效提升维修效率;支撑装置可在高空维修作业过程中提供稳定的支撑。该装备结构简单、操作方便、适用性强,可应用于工程机械、矿山机械、大型车辆等大型机械设备的螺栓拆装作业。 展开更多

关键词 螺栓拆装 助力机械臂 升降平台 电驱动

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基于机器视觉与RobotStudio的饼干包装生产线仿真 被引量：14

9

作者 郝瑞林 周利杰 +2 位作者 蔡国庆 刘辉 孙迎建 《包装与食品机械》 CAS 北大核心 2022年第1期64-69,共6页

针对传送带上盒装饼干无序摆放导致装箱困难的问题,基于机器视觉和RobotStudio软件进行仿真设计。对相关部件进行三维建模,导入RobotStudio完成生产线布局。对机器人进行运动规划,完成Smart组件设计。由VisionMaster软件完成盒装饼干偏... 针对传送带上盒装饼干无序摆放导致装箱困难的问题,基于机器视觉和RobotStudio软件进行仿真设计。对相关部件进行三维建模,导入RobotStudio完成生产线布局。对机器人进行运动规划,完成Smart组件设计。由VisionMaster软件完成盒装饼干偏移位置及角度的识别。根据偏移信息调整机器人抓取位置,设计工作站逻辑,完成生产线调试,给出生产节拍方案。可解决无序摆放盒装产品装箱工作,解放劳动力,为优化生产节拍提供参考。 展开更多

关键词 机器视觉 RobotStudio 生产线 仿真 饼干包装 SOCKET

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食品搬运机器人工作空间仿真与轨迹规划 被引量：6

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作者 蔡国庆 郝瑞林 +1 位作者 周利杰 石岩 《食品与机械》 北大核心 2022年第9期114-119,共6页

目的:提高食品搬运机器人连续平稳运动时对轨迹插值点位的追踪控制能力。方法:分析食品搬运机器人的组成结构,建立运动学模型并通过MATLAB进行验证,对机器人工作空间进行建模求解,给出食品搬运台的合理布置位置;结合食品搬运任务要求,提... 目的:提高食品搬运机器人连续平稳运动时对轨迹插值点位的追踪控制能力。方法:分析食品搬运机器人的组成结构,建立运动学模型并通过MATLAB进行验证,对机器人工作空间进行建模求解,给出食品搬运台的合理布置位置;结合食品搬运任务要求,提出3段五次多项式插值方法对机器人末端轨迹进行规划,通过MATLAB仿真计算与采集试验数据进行验证。结果:食品搬运台的合理布置空间为z>0 mm且200 mm<r<500 mm的区域,3段五次多项式轨迹规划的方法可以使机器人平稳地执行食品搬运任务,提高了对机器人运动过程中的点位、速度、加速度的准确控制。结论:3段五次多项式轨迹规划的方法对于机器人执行食品搬运任务是有效的。 展开更多

关键词 食品 搬运机器人 运动学 工作空间 轨迹规划

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农村生活污水处理工艺的比较与分析 被引量：7

11

作者 刘辉 蔡国庆 +2 位作者 张铁壁 李永强 周利杰 《河北水利电力学院学报》 2020年第2期52-55,共4页

农村生活污水处理工艺的研究是解决农村水污染的重要基础。文中首先介绍了我国农村生活污水的排放现状与特点,其次介绍了几种常用的农村污水处理工艺,并从经济层面、技术层面、环保层面对五种工艺进行了比较与分析,最后总结出农村污水... 农村生活污水处理工艺的研究是解决农村水污染的重要基础。文中首先介绍了我国农村生活污水的排放现状与特点,其次介绍了几种常用的农村污水处理工艺,并从经济层面、技术层面、环保层面对五种工艺进行了比较与分析,最后总结出农村污水处理工艺的选择原则。我国美丽乡村项目正在加速建设的进程中,农村情况差异很大,更多的农村需要将自身条件结合不同工艺的特点进行综合考虑,根据实际情况,因地制宜地选择农村污水处理工艺。 展开更多

关键词 农村 美丽乡村 农村污水 处理工艺

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基于PLC和力控的建筑外门窗气密、水密、抗风压性能检测装置设计 被引量：5

12

作者 郝瑞林 蔡国庆 +2 位作者 周利杰 刘辉 张欢灵 《河北水利电力学院学报》 2022年第1期72-78,共7页

为解决建筑外门窗气密、水密、抗风压性能检测设备更新不及时的问题,采用西门子200SMART系列PLC与力控组态软件相结合的方式构建控制系统,其下位机由PLC、气压传感器、风速传感器、变频器及风机等设备组成,实现对气压、位移、风速等6个... 为解决建筑外门窗气密、水密、抗风压性能检测设备更新不及时的问题,采用西门子200SMART系列PLC与力控组态软件相结合的方式构建控制系统,其下位机由PLC、气压传感器、风速传感器、变频器及风机等设备组成,实现对气压、位移、风速等6个模拟量的采集和风机频率的输出;上位机软件基于力控软件开发,可实现气密定级检测、气密工程检测、水密定级检测等6种检测方法,实现查看实时曲线、历史曲线、历史数据、生成表格、质量鉴定等功能。经试验,装置可完成GB/T 7106-2019要求的系列检测,满足了质检需求。试验结果表明,该装置实用性强,可为用户提供准确数据及曲线,为门窗质量检测提供了实用工具。 展开更多

关键词 门窗 气密 水密 抗风压 PLC 力控

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基于Kriging模型优化算法的含分布式电源配电网多目标无功优化研究 被引量：1

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作者 石佩玉 田晓军 +3 位作者 路文梅 李燕 高波 李彤坤 《河北省科学院学报》 CAS 2020年第2期24-29,共6页

分布式电源(DG)在配电网中的渗透率越来越高,使无功优化问题变得复杂。为最大限度保证系统经济安全运行和电能质量,本文构建考虑源荷不确定性及电容器组等动作次数约束的含DG配电网多目标无功优化模型,提出概率场景生成和场景削减的方... 分布式电源(DG)在配电网中的渗透率越来越高,使无功优化问题变得复杂。为最大限度保证系统经济安全运行和电能质量,本文构建考虑源荷不确定性及电容器组等动作次数约束的含DG配电网多目标无功优化模型,提出概率场景生成和场景削减的方法描述源荷不确定性,并提出基于Kriging模型的全局优化算法求解无功优化问题,通过MATLAB和OPENDSS搭建求解平台求解含DG配电网无功优化。通过对改造后的IEEE33节点配电系统仿真测试,和粒子群算法比较,验证模型考虑源荷不确定性和本文求解算法的适应性、可行性和有效性,本文建立的无功优化模型反映实际运行情况,基于Kriging模型的全局优化算法求解该问题可行有效。 展开更多

关键词 配电网 分布式电源 多目标无功优化 Kriging模型全局优化

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基于Wi-Fi的自动寻光智能盆栽系统研发 被引量：3

14

作者 高波 李兆泽 +2 位作者 张春茜 彭程 路文梅 《河北水利电力学院学报》 2021年第3期62-66,71,共6页

文中针对长时间无人看守盆栽的生长问题,设计了一种可自动寻光的智能盆栽系统。系统以STM32F103ZET6为控制器,通过对光敏传感器、温度和湿度传感器获取盆栽实时环境信息的分析,利用自动寻光单元和智能浇水单元保证植物正常生长。在此基... 文中针对长时间无人看守盆栽的生长问题,设计了一种可自动寻光的智能盆栽系统。系统以STM32F103ZET6为控制器,通过对光敏传感器、温度和湿度传感器获取盆栽实时环境信息的分析,利用自动寻光单元和智能浇水单元保证植物正常生长。在此基础上,研发了基于ESP8266 Wi-Fi模块的物联网云平台,实现了用户手机app对盆栽的远程监测和智能控制。经测试,该系统实现了自动寻光、智能浇水和远距离监控功能,满足长时间无人看守盆栽的生长需求,具有性能稳定、操作灵活、运行维护方便等优点。 展开更多

关键词 STM32F103ZET6 WI-FI 自动寻光 智能浇水 远程监控

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4自由度上肢康复机器人结构设计与仿真分析 被引量：2

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作者 蔡国庆 石岩 +1 位作者 周利杰 闫明 《河北水利电力学院学报》 2022年第1期22-27,共6页

设计了一种4自由度外骨骼康复训练机器人,改善了当前康复机器人运动关节单一、康复训练空间有限的缺陷。参照人体上肢尺寸标准,应用SolidWorks绘制了机器人三维模型,根据DH法对机器人建立正向运动学模型,通过Matlab验证了模型的正确性... 设计了一种4自由度外骨骼康复训练机器人,改善了当前康复机器人运动关节单一、康复训练空间有限的缺陷。参照人体上肢尺寸标准,应用SolidWorks绘制了机器人三维模型,根据DH法对机器人建立正向运动学模型,通过Matlab验证了模型的正确性。通过Adams对模型进行运动学仿真,验证了结构在不发生干涉的条件下能够实现多关节复合康复训练运动。同时对机器人工作空间进行仿真分析,验证了机器人工作空间与人体上肢的日常活动空间是相匹配的,能够满足患者上肢康复训练的要求,应用Matlab对抬臂屈肘康复运动进行轨迹规划,验证了整个康复运动平稳合理。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 运动学 工作空间 轨迹规划

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基于PLC与组态王的混凝土快速冻融试验装置设计 被引量：2

16

作者 郝瑞林 李岩 +2 位作者 郭放 孙迎建 张欢灵 《河北水利电力学院学报》 2021年第1期27-31,共5页

为进一步提高混凝土快速冻融装置的可靠性与实用性,采用西门子200SMART系列PLC与组态王软件相结合的方式构建控制系统,其下位机由PLC、温度传感器、接触器及电源电路组成,以热电阻模块AR04及温度传感器PT100采集混凝土试件及周边液体温... 为进一步提高混凝土快速冻融装置的可靠性与实用性,采用西门子200SMART系列PLC与组态王软件相结合的方式构建控制系统,其下位机由PLC、温度传感器、接触器及电源电路组成,以热电阻模块AR04及温度传感器PT100采集混凝土试件及周边液体温度;上位机软件基于组态王软件开发,可实现设置循环次数、设置自动加热/制冷温度限值、各通道温度采集与记录、查看历史数据及曲线等功能。经测算,数据精度达到±0.1℃,相比一般仪器提高了精度等级,增加了温度采集记录、查看历史数据及曲线等实用功能,满足了科研、质监等需求。试验结果表明,装置可靠性高,实用性强,可为用户提供准确历史数据与曲线,为进一步数据分析奠定基础。 展开更多

关键词 混凝土 冻融 PLC 组态王

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满足“一刀切”约束的单侧最低水平线法求解排样问题 被引量：1

17

作者 张鹏程 王文成 +1 位作者 张铁壁 冯汉屏 《河北水利电力学院学报》 2023年第2期70-76,共7页

提出了满足“一刀切”约束的单侧最低水平线法,该方法以现有的最低水平线法为基础,在选择矩形件摆放顺序及摆放位置时,皆以最左侧矩形为基准,所有矩形实行分层密布,使得排样结果既满足较高的材料利用率,又使矩形摆放符合“一刀切”的工... 提出了满足“一刀切”约束的单侧最低水平线法,该方法以现有的最低水平线法为基础,在选择矩形件摆放顺序及摆放位置时,皆以最左侧矩形为基准,所有矩形实行分层密布,使得排样结果既满足较高的材料利用率,又使矩形摆放符合“一刀切”的工艺要求,从而缩短刀具加工行程,提高加工效率。 展开更多

关键词 一刀切约束 最低水平线法 排样问题 遗传算法 排样策略

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基于STM32的智能汽车通讯系统研究 被引量：1

18

作者 马丽 吴鹏飞 高波 《河北水利电力学院学报》 2020年第3期52-55,共4页

文中以车辆之间的信号接收和传递为主题,以车辆位置、时速等状态数据信息的传递为目的,采用基于以ARM为内核的单片机与无线技术联合在一起研究智能车辆通讯技术,主要采用STM32作为核心单片机,结合ZigBee无线通讯手段采集相邻车辆的速度... 文中以车辆之间的信号接收和传递为主题,以车辆位置、时速等状态数据信息的传递为目的,采用基于以ARM为内核的单片机与无线技术联合在一起研究智能车辆通讯技术,主要采用STM32作为核心单片机,结合ZigBee无线通讯手段采集相邻车辆的速度及位置信息,以文字、声音的方式实现车辆通讯,可以有效的实现车辆之间的防碰撞,智能感知附近车辆行车状态,辅助驾驶人员对车辆行驶环境的判断,得出正确的操作,以达到预警事故、获知他车路况来更改出行路线、缓解交通压力,同时避免因无法交流产生的事故,减少交通意外,达到了车辆安全、方便出行的目的。 展开更多

关键词 STM32 ZIGBEE 速度 位置 无线通讯

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基于STM32单片机和CS230颜色转换器的超敏C反应蛋白检测仪研究 被引量：1

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作者 张铁壁 孙士尉 +1 位作者 郑荣杰 石岩 《河北水利电力学院学报》 2019年第3期21-25,共5页

文中研究了一种基于STM32和CS230的超敏C反应蛋白(CRP)全自动检测仪。该检测仪采用STM32单片机作为核心处理器,TCS230作为颜色识别器,实现了试剂条的自动进给、数据的分析存储。具体介绍了试剂条显色原理、系统的工作原理、硬件结构、... 文中研究了一种基于STM32和CS230的超敏C反应蛋白(CRP)全自动检测仪。该检测仪采用STM32单片机作为核心处理器,TCS230作为颜色识别器,实现了试剂条的自动进给、数据的分析存储。具体介绍了试剂条显色原理、系统的工作原理、硬件结构、软件设计、并就测试数据进行了误差和最大变异系数分析。实验结果证明,该系统的自动检测有效提高了检测效率,方便操作,误差小,具有一定的推广价值。 展开更多

关键词 STM32 CS230 自动检测 超敏C-反应蛋白 胶体金试剂条

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一种降低电力线OFDM系统PAPR的方法

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作者 高云丽 宫翔 刘昕彤 《河北水利电力学院学报》 2019年第4期40-45,共6页

正交频分复用(OFDM)是电力线通信的主要调制技术,但其存在的高峰均功率比(PAPR)会使系统出现非线性失真,系统的传输性能也将变得恶化,增加误码率,因此降低OFDM系统的PAPR是该技术的主要研究问题。文中对Wang et al.提出的MSLM算法进行... 正交频分复用(OFDM)是电力线通信的主要调制技术,但其存在的高峰均功率比(PAPR)会使系统出现非线性失真,系统的传输性能也将变得恶化,增加误码率,因此降低OFDM系统的PAPR是该技术的主要研究问题。文中对Wang et al.提出的MSLM算法进行了改进,通过应用信号的虚、实部的分离和时域子块变换矩阵,可以产生出更多的候选信号,从而使系统的PAPR大幅减小。经过理论分析与MATLAB仿真,与原算法相比,文中的改进算法不仅减小了系统PAPR,降低了计算复杂度,而且保证了系统误码率(BER)基本不变。 展开更多

关键词 电力线 OFDM PAPR BER 计算复杂度

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