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焊接机器人焊接相贯线曲线仿真
被引量：
6
1
作者
叶长龙
廉立新
赵永辉
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
2003年第5期426-429,共4页
在分析了研究中的含简单闭链5R焊接机器人的结构特点的基础上,针对作两圆柱相贯线运动的作业要求,提出了一种有效轨迹规划方法;用几何法完成了空间位姿的描述;利用变角速度实现稳定的运动效果;在比较多种插值函数的基础上,对关节变量作...
在分析了研究中的含简单闭链5R焊接机器人的结构特点的基础上,针对作两圆柱相贯线运动的作业要求,提出了一种有效轨迹规划方法;用几何法完成了空间位姿的描述;利用变角速度实现稳定的运动效果;在比较多种插值函数的基础上,对关节变量作了多项式插值;用几何矢量法完成逆运动学求解,并用凯恩方法对机器人的动力学进行了计算,设计了仿真程序,对仿真结果进行分析并改进机构;为机器人的设计、运动控制、离线编程提供了依据.
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关键词
机器人
轨迹
运动学
动力学
仿真
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职称材料
题名
焊接机器人焊接相贯线曲线仿真
被引量：
6
1
作者
叶长龙
廉立新
赵永辉
机构
沈阳
工业大学机
械
工程学院
调兵山市热力处
沈阳鼓风机集团有限公司沈阳透平机械股份有限公司制造部
出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
2003年第5期426-429,共4页
文摘
在分析了研究中的含简单闭链5R焊接机器人的结构特点的基础上,针对作两圆柱相贯线运动的作业要求,提出了一种有效轨迹规划方法;用几何法完成了空间位姿的描述;利用变角速度实现稳定的运动效果;在比较多种插值函数的基础上,对关节变量作了多项式插值;用几何矢量法完成逆运动学求解,并用凯恩方法对机器人的动力学进行了计算,设计了仿真程序,对仿真结果进行分析并改进机构;为机器人的设计、运动控制、离线编程提供了依据.
关键词
机器人
轨迹
运动学
动力学
仿真
Keywords
robot
trajectory
kinematics
dynamics
simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
焊接机器人焊接相贯线曲线仿真
叶长龙
廉立新
赵永辉
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
2003
6
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