-
题名基于内发动机机制的机器人趋光控制
被引量：3
- 1
-
-
作者
庞涛
阮晓钢
陈静
任红格
-
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
沈阳航空航天大学电信学院
-
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期32-37,共6页
-
基金
国家"973"计划资助项目(2012CB720000)
国家自然科学基金资助项目(61101161)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20101103110007)
-
文摘
针对移动机器人的趋光问题,提出了一种基于内发动机机制的控制方法.该方法以生物体感觉运动系统的学习机制为基础,通过评价、行为选择以及取向和决策环节的强化实现对机器人最优趋光控制策略的搜索,使机器人在未知环境下,通过自主的学习和训练,逐渐掌握趋光移动技能.采用马尔科夫定理证明了学习过程的收敛性;仿真实验证明了基于内发动机机制趋光控制方法的有效性;通过与人工势场法的比较,说明了该方法的精确性.
-
关键词
机器人
认知
内发动机
趋光技能
感觉运动系统
-
Keywords
robot
cognitive
intrinsic motivation
phototaxis skill
sensorimotor system
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名一种基于情感智能的机器人自主趋光行为研究
被引量：2
- 2
-
-
作者
阮晓钢
庞涛
张晓平
王尔申
-
机构
北京工业大学电控学院
沈阳航空航天大学电信学院
-
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015年第1期97-102,共6页
-
基金
国家973计划资助项目(2012CB720000)
国家自然科学基金资助项目(61375086
+1 种基金
61101161)
北京市自然科学基金资助项目/北京市教育委员会科技计划重点资助项目(KZ201210005001)
-
文摘
针对移动机器人的自主趋光行为问题,提出了一种基于情感智能的内发动机仿生学习机制。该学习机制以生物体感觉运动系统的学习机制为基础,包括评价环节、行为选择环节和取向环节,采用模糊神经网络构建情感模型,情感模型的输出作为评价环节的内部奖赏信号。该学习机制能够使机器人在未知环境下通过自主的学习和训练逐渐形成、发展和完善趋光行为技能,通过情感智能的作用可以增加试探成功次数和减小学习步数,仿真实验证明了该方法的有效性。
-
关键词
认知机器人学
内发动机
移动机器人
趋光技能
情感智能
感觉运动系统
模糊推理方法
取向性
-
Keywords
cognitive robotics
intrinsic motivation
mobile robot
phototaxis skill
emotion intelligence
sensorimotor system
fuzzy reasoning method
orientation
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
