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题名基于全微分模型的打磨机械臂静态误差分析
被引量：1
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作者
张秀珩
柳洪义
巴鹏
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机构
东北大学机械工程及自动化学院
沈阳理工大学机械制造及自动化学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2016年第15期1-4,29,共5页
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基金
国家重点基础研究发展计划项目(2012CB026005)
大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室研究基金资助项目(JMTZ201602)
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文摘
针对打磨机械臂系统的精度设计问题的解决,基于DH模型建立了机械臂的运动学参数模型,并基于全微分法建立了运动学参数误差与末端误差的数学关系。对机械臂可能出现的误差源进行分析,归纳误差源的类型,代入误差模型分别进行仿真,并对结构误差与传动误差对机械臂末端位置的影响进行比较。结果表明:传动误差对X、Y向的位置影响较大,而结构误差对Z轴的影响较大,这些信息可用于对实际机械臂参数误差的回归分析,为在机械臂设计及制造阶段、机械臂的制造及装配误差预计及优化提供数据参考。
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关键词
打磨机械臂
全微分
静态误差
误差分析
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Keywords
Polished manipulator
Total differential
Static error
Error analysis
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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