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共轴无人机桨盘振动影响姿态稳定的试验与研究
1
作者
冯子峻
郝永平
+3 位作者
有德义
杨丽圆
孙舒洋
仲天一
《振动与冲击》
北大核心
2025年第2期151-159,209,共10页
针对共轴无人机在飞行过程中桨盘振动噪声对加速度计与陀螺仪的干扰,在其飞行过程中容易出现偏移、自旋等现象而导致失控甚至发生坠机。分析桨盘振动与外部扰动对姿态解算结果的影响,提出了一种由低通滤波与四元数平方根sigma无迹卡尔...
针对共轴无人机在飞行过程中桨盘振动噪声对加速度计与陀螺仪的干扰,在其飞行过程中容易出现偏移、自旋等现象而导致失控甚至发生坠机。分析桨盘振动与外部扰动对姿态解算结果的影响,提出了一种由低通滤波与四元数平方根sigma无迹卡尔曼滤波组成的四元数混合滤波算法,可用于桨盘振动与姿态估计。搭建室内飞行器性能姿态控制平台与室外动态悬吊平台。通过静态与动态试验表明,相较于飞控中常用的扩展卡尔曼滤波,搭载混合滤波算法的无人机在高转速产生的振动噪声环境中对姿态误差发散的抑制程度良好,显著提高了共轴无人机姿态解算与飞行的稳定性。
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关键词
共轴无人机
桨盘振动
滤波
控制平台
姿态解算
稳定性
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职称材料
题名
共轴无人机桨盘振动影响姿态稳定的试验与研究
1
作者
冯子峻
郝永平
有德义
杨丽圆
孙舒洋
仲天一
机构
沈阳理工大学兵器科学研究中心
沈阳理
工
大学
机械
工
程学院
出处
《振动与冲击》
北大核心
2025年第2期151-159,209,共10页
基金
辽宁省应用基础研究计划项目(2022JH2/101300254)。
文摘
针对共轴无人机在飞行过程中桨盘振动噪声对加速度计与陀螺仪的干扰,在其飞行过程中容易出现偏移、自旋等现象而导致失控甚至发生坠机。分析桨盘振动与外部扰动对姿态解算结果的影响,提出了一种由低通滤波与四元数平方根sigma无迹卡尔曼滤波组成的四元数混合滤波算法,可用于桨盘振动与姿态估计。搭建室内飞行器性能姿态控制平台与室外动态悬吊平台。通过静态与动态试验表明,相较于飞控中常用的扩展卡尔曼滤波,搭载混合滤波算法的无人机在高转速产生的振动噪声环境中对姿态误差发散的抑制程度良好,显著提高了共轴无人机姿态解算与飞行的稳定性。
关键词
共轴无人机
桨盘振动
滤波
控制平台
姿态解算
稳定性
Keywords
coaxial unmanned aerial vehicle
disk vibration
filtering
control platform
attitude calculation
stability
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V279.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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1
共轴无人机桨盘振动影响姿态稳定的试验与研究
冯子峻
郝永平
有德义
杨丽圆
孙舒洋
仲天一
《振动与冲击》
北大核心
2025
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