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题名长行程桁架机器人典型组件的模块化设计
被引量：1
- 1
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作者
赵健
张育峤
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机构
沈阳新松机器人自动化股份有限公司特种机器人bg
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出处
《沈阳航空航天大学学报》
2018年第5期35-40,共6页
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基金
智能制造综合标准化与新模式应用项目(工信部联装[2016]213号文-序号3-长飞光纤)
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文摘
为了解决长行程导致的桁架机器人设计选材困难、安装调试复杂等问题,提出模块化设计的方法。利用此方法将长行程二轴桁架机器人分成X轴模块、Z轴模块、立柱模块、电控系统模块等具有独立功能和标准接口的几部分,相同模块具有互换性,各模块依接口对接即可完成设备组装。X轴模块的大尺寸横梁也设计为多个标准模块组装而成,还对横梁进行了力学分析。结果表明模块化设计能够方便选材降低成本,有效控制安装位置精度,快速实施设计变更,能在安装地面不平整时制定有效调节方案,经安装调试及实际使用,符合技术参数要求,运行平稳可靠,达到了预期目标。
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关键词
桁架机器人
模块化设计
长行程
X轴模块
立柱模块
典型组件
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Keywords
gantry robot
modular design
long stroke
the X-axis module
post module
typical components
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名抓取细长工件桁架机器人典型组件的优化设计
被引量：1
- 2
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作者
赵健
齐关宇
于同春
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机构
沈阳新松机器人自动化股份有限公司特种机器人bg
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出处
《沈阳航空航天大学学报》
2019年第2期50-58,共9页
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基金
智能制造综合标准化与新模式应用项目(工信部联装[2016]213号文-序号3-长飞光纤)
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文摘
为了解决桁架机器人抓取范围有限且桁架机器人只能抓取行程所覆盖的空间,桁架机器人的抓取机构无法到达行程以外空间以及一些狭小空间,提出在桁架机器人Z轴下端加装典型组件,即摆动T轴。摆动T轴前端装有抓取机构,实现搬运工件的功能,解决桁架机器人因结构缺点而影响抓取范围的问题。对加装的摆动T轴进行模块化设计,抓取机构中气缸所用阀岛安装在T轴内部,传感器、气管在T轴与Z轴连接处均设置快插接头,减少桁架机器人安装周期,便于桁架机器人改造升级。针对行业内常用抓取机构进行优化,并对T轴结构件进行有限元分析,确保所设计的T轴结构件具有足够的刚度、强度。代入实际参数进行私服电机及减速机性能参数确定。分析抓取中心的运动学方程,得到抓取中心速度、加速度。
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关键词
桁架机器人
抓取机构
摆动T轴
自顶向下设计
结构校核
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Keywords
truss robot
grab institutions
oscillating T axis
top-doun design
structural check
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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