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带有机械臂的高层建筑消防救援系统 被引量:2
1
作者 李斌 王馨晨 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2018年第7期968-970,996,共4页
针对超高层建筑消防救援困难的问题,研究新型的带有机械臂的消防救援系统。该系统由救援轿厢、运输舱和导行柱组成,救援轿厢带有折叠伸缩式机械臂。在进行消防救援时,由特种运输车运输和供电,实现消防救援轿厢组在导行柱上的运行,同时... 针对超高层建筑消防救援困难的问题,研究新型的带有机械臂的消防救援系统。该系统由救援轿厢、运输舱和导行柱组成,救援轿厢带有折叠伸缩式机械臂。在进行消防救援时,由特种运输车运输和供电,实现消防救援轿厢组在导行柱上的运行,同时轿厢上配置的机械臂能够展开,以扩大在水平方向上的作业范围。介绍系统的组成部分、结构特点和工作原理。分别介绍救援轿厢、机械臂、运输舱、导行柱的组成部分、结构特点、运动过程和工作原理等。 展开更多
关键词 消防救援系统 救援轿厢 运输舱 导行柱 机械臂
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低速重载工程机械轮轨接触分析方法
2
作者 郑夕健 李博言 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期164-171,共8页
目的基于低速重载工程机械运行速度慢、载重量大等特点,对其进行定义,并提出关于其轮轨接触问题的解决办法。方法利用APDL语言建立轮轨接触分析参数化模型,通过非线性有限元接触分析技术对无轮缘车轮和轨道与有轮缘车轮和轨道进行对比分... 目的基于低速重载工程机械运行速度慢、载重量大等特点,对其进行定义,并提出关于其轮轨接触问题的解决办法。方法利用APDL语言建立轮轨接触分析参数化模型,通过非线性有限元接触分析技术对无轮缘车轮和轨道与有轮缘车轮和轨道进行对比分析;并通过Von-Mises应力云图对安装误差引起的偏斜运行轮轨结构进行分析。结果在轮轨结构横向截面与纵向截面的接触区域有塑性变形的产生,应力值降低且扩散面积增大;对无轮缘轮轨结构接触区和双轮缘轮轨结构接触区在相同的条件进行分析,无轮缘车轮-轨道的应力值明显更小;垂直偏斜对接触应力的变化影响较小,但长期接触会导致轨道或车轮单侧磨损;侧向力作用下会导致轮轨结构接触状态变差。结论在低速重载的工作条件下,轮轨结构材料接触应力值较小,易塑性变形;在相同的工作状态下,对无轮缘车轮-轨道结构与双轮缘车轮-轨道结构的接触区域进行对比,无轮缘车轮-轨道结构的最大接触应力值较小;低速重载工程机械的车轮垂直偏斜和运行过程的侧向力作用下的偏载,对整机运行稳定性产生较大影响。 展开更多
关键词 有限元 弹性分析 塑性分析 偏斜分析
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工程陶瓷表面磨削温度研究现状与进展 被引量:9
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作者 吴玉厚 王浩 +2 位作者 李颂华 孙健 王贺 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期134-142,共9页
随着工程陶瓷在机械、航天和军事等领域的广泛应用,其加工特性成为近年来的研究热点之一。磨削加工是制造精密工程陶瓷零件的主要方法,陶瓷材料加工过程中磨削区温度高是影响加工特性和零件使用性能的主要因素之一。详述了陶瓷磨削温度... 随着工程陶瓷在机械、航天和军事等领域的广泛应用,其加工特性成为近年来的研究热点之一。磨削加工是制造精密工程陶瓷零件的主要方法,陶瓷材料加工过程中磨削区温度高是影响加工特性和零件使用性能的主要因素之一。详述了陶瓷磨削温度理论,介绍了磨削过程的2种热量分配比与3种热源分布模型及其应用场合;对物理气相沉积薄膜(PVD)测温、红外测温和热电偶测温等磨削温度的测量方法进行概述及其优缺点分析;对于不同陶瓷材料总结和分析磨削参数与冷却换热对磨削温度的影响;提出理论模型的研究方法、新的测温手段,使用复合磨削工艺和热管砂轮技术等降低陶瓷磨削区温度的措施,对未来的研究方向进行了讨论与展望。 展开更多
关键词 陶瓷磨削 表面温度 理论模型 测量方法 磨削参数 冷却换热 复合磨削 热管砂轮
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预埋导轨式高层及超高层建筑消防救援系统 被引量:2
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作者 李斌 柯安娜 刘明晨 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2015年第9期1226-1229,共4页
针对高层及超高层建筑消防救援困难的问题,研究新型消防救援系统。介绍预埋导轨式的消防救援系统的组成部分、结构特点、工作原理、拆装方法及运行规则。在发生火灾时救援轿厢由专用运输车运输到火灾现场,采用滑线式电缆为整机供电。细... 针对高层及超高层建筑消防救援困难的问题,研究新型消防救援系统。介绍预埋导轨式的消防救援系统的组成部分、结构特点、工作原理、拆装方法及运行规则。在发生火灾时救援轿厢由专用运输车运输到火灾现场,采用滑线式电缆为整机供电。细化升降消防救援装置的组成结构,讨论系统运动的功能。 展开更多
关键词 消防救援系统 预埋导轨 滑线电缆 混合式光电编码器
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高层建筑灭火救援系统特种运输车研究 被引量:2
5
作者 王丹 刘明晨 王军 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2015年第10期1372-1379,共8页
针对高层建筑消防救援系统轿厢组运输的需要,研制高层消防用特种运输车。分析特种运输车工作原理,给出装拆设备性能参数。对底盘、发电机选型,给出选型依据。研究运输、拆装和供电三个功能模块之间相互关联和影响,为特种运输车的设计提... 针对高层建筑消防救援系统轿厢组运输的需要,研制高层消防用特种运输车。分析特种运输车工作原理,给出装拆设备性能参数。对底盘、发电机选型,给出选型依据。研究运输、拆装和供电三个功能模块之间相互关联和影响,为特种运输车的设计提供必要的参考和依据。 展开更多
关键词 高层消防 救援系统 特种运输车 轿厢组
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Photo-assisted Non-aqueous Lithium-oxygen Batteries:Preparation and Prospect of Photocathode Materials
6
作者 XUE Zhichao JIANG Sihai +3 位作者 RU Yingyi LI Jie LI Qiang SUN Hong 《发光学报》 北大核心 2025年第3期508-518,共11页
Photo-assisted Li-O2 batteries(LOBs)have remained a prominent and growing field over the past several years.However,the presence of slow oxygen reduction reaction(ORR)and oxygen evolution reaction(OER),large charging ... Photo-assisted Li-O2 batteries(LOBs)have remained a prominent and growing field over the past several years.However,the presence of slow oxygen reduction reaction(ORR)and oxygen evolution reaction(OER),large charging and discharging overpotentials,and unstable cycle life lead to low energy efficiency,thus limiting their commercial application.The rational design and synthesis of photocathode materials are effective ways to solve the above existing problems of photo-assisted LOB systems.Herein,the recent advances in the design and preparation of photocathode materials for photo-assisted LOBs were summarized in this review.First,we summarize the basic principles and comprehension of the reaction mechanism for photo-assisted LOBs.The second part introduces the latest research progress on photocathode materials.The third section describes the relationship between the structureproperties and electrochemistry of different photocathodes.In addition,attempts to construct efficient photocathode materials for photo-assisted LOBs through vacancy engineering,localized surface plasmon resonance(LSPR),and heterojunction engineering are mainly discussed.Finally,a discussion of attempts to construct efficient photocathode materials using other approaches is also presented.This work will motivate the preparation of stable and efficient photocathode materials for photo-assisted LOBs and aims to promote the commercial application of rechargeable photo-assisted LOBs energy storage. 展开更多
关键词 photo-assisted lithium-oxygen battery PHOTOCATALYSIS electrode design
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基于双域特征融合的轴承故障诊断方法分析与研究
7
作者 王延臣 张宏成 张啸尘 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期271-279,共9页
针对传统故障诊断方法通常采用原始信号作为输入,无法提取信号中频域信息的问题,提出一种基于DRSN_2DCNN的故障诊断模型。通过短时傅里叶变换将原始信号从时域信号转化为时频图,作为第二特征图输入;采用残差收缩网络提取原始信号的特征... 针对传统故障诊断方法通常采用原始信号作为输入,无法提取信号中频域信息的问题,提出一种基于DRSN_2DCNN的故障诊断模型。通过短时傅里叶变换将原始信号从时域信号转化为时频图,作为第二特征图输入;采用残差收缩网络提取原始信号的特征,采用卷积网络,并加入注意力机制,提取时频图中的频域信息;将双域特征信息融合,进行故障分类;利用美国凯斯西储大学、东南大学和哈尔滨工业大学的轴承故障数据集进行实验。笔者所提方法在三个数据集上的故障诊断准确率分别达到了99.90%、99.60%和98.25%;在美国凯斯西储大学数据集上,实验加入高斯噪声,噪声强度为-6 dB时,故障诊断准确率可以达到91.30%。DRSN_2DCNN模型能够充分提取双域特征,具有较好的诊断效果以及较强的抗噪性能。 展开更多
关键词 轴承故障诊断 残差网络 注意力机制 特征融合
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基于领域对抗图注意力网络的轴承跨域故障诊断
8
作者 安冬 韩鹏举 +2 位作者 李宇鹏 李旺 邵萌 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期280-288,共9页
针对轴承跨域故障诊断任务中因转速跨度大而导致故障特征差异显著,难以有效建模和对齐复杂数据特征的问题,提出一种基于领域对抗图注意力网络(DA-GAT)的模型以提高故障诊断准确率。首先将轴承振动信号数据经基于GC模块的特征提取网络处... 针对轴承跨域故障诊断任务中因转速跨度大而导致故障特征差异显著,难以有效建模和对齐复杂数据特征的问题,提出一种基于领域对抗图注意力网络(DA-GAT)的模型以提高故障诊断准确率。首先将轴承振动信号数据经基于GC模块的特征提取网络处理,然后将提取到的数据特征输入自适应边缘生成模块并构建实例图,再通过图注意力网络进行多尺度卷积建模;采用分类器和域鉴别器分别对信号特征的类别信息和领域信息进行建模,利用最大均值差异(MMD)度量不同域实例图的数据结构差异,并最大化源域和目标域之间的特征一致性实现源域和目标域的对齐。宽转速跨度诊断实验的结果表明,DA-GAT的诊断准确率显著优于JAN、MKMMD、CORAL和DANN等方法,其平均准确率达到76.8%,排除低转速故障特征不明显的工况,准确率达94.4%以上。DA-GAT模型能够充分提取数据结构信息,更有效地捕捉和对齐源域和目标域的特征差异,提高了轴承跨域故障诊断的准确性和鲁棒性。 展开更多
关键词 故障诊断 迁移学习 滚动轴承 图卷积神经网络 无监督领域自适应
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新型柔性抓取机械手的设计方法 被引量:5
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作者 韩泽光 徐向鑫 +1 位作者 郝瑞琴 白晓天 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1121-1128,共8页
目的 提出一种新型柔性抓取机械手,解决当前抓取机械手结构复杂、驱动单元多、抓取目标物形状和材料受限的问题,确定末端执行元件——柔性片的最佳结构形状。方法 根据输入输出运动特征和实际工作条件完成抓取机械手的原理方案和结构设... 目的 提出一种新型柔性抓取机械手,解决当前抓取机械手结构复杂、驱动单元多、抓取目标物形状和材料受限的问题,确定末端执行元件——柔性片的最佳结构形状。方法 根据输入输出运动特征和实际工作条件完成抓取机械手的原理方案和结构设计,采用悬臂梁的大挠度变形来等效机械手末端执行元件的力学模型,用MATLAB软件中的ode45函数对其进行力学性能求解,并用ANSYS有限元分析软件对倒梯形柔性片进行强度验算。结果 完成了柔性抓取机械手的原理方案设计和结构设计,静力学分析得到末端最大变形量的数值结果满足精度要求,确定了机械手末端执行元件的最佳结构形状为倒梯形。结论 在同等条件下,倒梯形柔性片具有更好的弯曲性能,为机械手的抓取提供了更好的柔顺自适应能力;以该结构充当末端执行元件不仅能实现机械手更大的抓持范围,还能更大限度地节省材料。 展开更多
关键词 抓取机械手 倒梯形 柔性片 结构设计
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基于国际工程认证要求的钢结构课程教学设计研究 被引量:7
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作者 郑夕健 谢正义 侯祥林 《高等建筑教育》 2018年第3期51-55,共5页
基于国际工程认证要求,借鉴国外先进的教育理念,提出基于工程认证的钢结构课程教学设计思想。给出国际工程认证要求的钢结构课程教学目标,围绕课程知识点与要求、课程教学方法、教学内容、考核方法等开展教学改革研究,以毕业能力要求为... 基于国际工程认证要求,借鉴国外先进的教育理念,提出基于工程认证的钢结构课程教学设计思想。给出国际工程认证要求的钢结构课程教学目标,围绕课程知识点与要求、课程教学方法、教学内容、考核方法等开展教学改革研究,以毕业能力要求为目标完善机械类特色专业人才培养定位,寻求应用型特色人才培养的有效方法。研究将有助于提高特色专业人才的知识与能力目标,提升人才培养质量。 展开更多
关键词 国际工程认证 钢结构 教学设计
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降低机械主轴轴承发热量的研究
11
作者 邓华波 丛仲谋 +1 位作者 郭建成 王玮琪 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期917-923,共7页
目的建立机械主轴轴承遗传算法模型,研究6个影响因素对机械主轴轴承发热量的影响规律,并以降低主轴轴承发热量为目标,对机械主轴轴承进行结构优化,寻求6个影响因素的最优组合方式.方法通过建立理论模型并通过对理论模型的计算,对机械主... 目的建立机械主轴轴承遗传算法模型,研究6个影响因素对机械主轴轴承发热量的影响规律,并以降低主轴轴承发热量为目标,对机械主轴轴承进行结构优化,寻求6个影响因素的最优组合方式.方法通过建立理论模型并通过对理论模型的计算,对机械主轴轴承的发热量进行求解,并基于遗传算法,对机械主轴轴承的发热量大小与轴承预紧力、润滑油运动黏度、轴承接触角、轴承球数、轴承中径和主轴转速6个耦合因素之间的影响进行研究.结果随着轴承预紧力加大、轴承接触角减小、润滑油运动粘度增加、轴承球数减少、轴承中径增大以及主轴转速升高,主轴的发热量呈增大趋势.结论与其他方法相比,由于考虑了更多的影响因素,使用遗传算法进行解耦计算的结果更加准确,为进一步优化机械主轴热态特性提供了理论依据和指导方向. 展开更多
关键词 机械主轴轴承 热分析 发热量 MATLAB遗传算法
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基于改进主元分析DDPCA的滚动轴承过渡模态早期故障检测方法 被引量:1
12
作者 石怀涛 乔思康 +2 位作者 龙彦泽 蔡圣福 郭瑾 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期352-360,共9页
目的 提出一种深度差分主元分析方法用于滚动轴承早期故障检测,解决滚动轴承在运行过程中长期处于变转速等多模态工况,故障特征难以提取和划分的问题。方法 结合差分算法和深度分解原理的分段PCA故障检测方法,使用差分方法对原始数据进... 目的 提出一种深度差分主元分析方法用于滚动轴承早期故障检测,解决滚动轴承在运行过程中长期处于变转速等多模态工况,故障特征难以提取和划分的问题。方法 结合差分算法和深度分解原理的分段PCA故障检测方法,使用差分方法对原始数据进行处理,通过K-means聚类方法将具有相似变量特征的过渡模态数据划分成为相同过渡子模态;结合深度分解理论对每个过渡子模态建立故障检测模型,并通过机械故障综合模拟实验台收集的数据验证模型准确性。结果 随着分解阶数的增加,对过渡模态早期故障检测效果逐渐提升,对滚动轴承过渡子模态的划分越来越清晰,误报的情况也随着分解阶数的增加而逐渐减少;滚动轴承持续减速状态下外圈故障一阶分解检测的漏检率为17.2%,二阶分解检测的漏检率为8.6%,三阶分解检测的漏检率为6.6%。结论 笔者所提方法对过渡子模态进行多层分解,可以准确提取过渡子模态中的故障特征并建立分段检测模型,提高了过渡模态的滚动轴承早期故障检测的准确性。 展开更多
关键词 多模态过程 滚动轴承 早期故障检测 深度主元分析 差分算法
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精密磨抛加工机器人自主重力补偿方法研究 被引量:1
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作者 祁若龙 邵健铎 李论 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期158-166,共9页
目的 针对工业机器人磨抛加工过程需消除不同位姿条件下重力矢量对末端力感知的影响,提出一种重力补偿算法,从而精确控制三维磨削力。方法 借助安装在机器人末端的六维力传感器,读取机器人多个随机位姿下实时力和力矩信息,并基于卡尔曼... 目的 针对工业机器人磨抛加工过程需消除不同位姿条件下重力矢量对末端力感知的影响,提出一种重力补偿算法,从而精确控制三维磨削力。方法 借助安装在机器人末端的六维力传感器,读取机器人多个随机位姿下实时力和力矩信息,并基于卡尔曼滤波对传感器信息进行有效降噪;通过线性拟合算法对降噪后数据开展数值分析,计算出传感器误差、机器人世界坐标系偏移、末端负载重心大小及重心坐标等参数;根据以上参数并结合机器人当前姿态来实时消除负载重力影响。结果 采用笔者所提算法对同样静态条件下的机器人进行重力补偿,补偿后的重力影响产生的各方向力均近似为0,偏差小于0.1 N。结论 笔者所提出的算法充分考虑了重力补偿参数之间的耦合作用,能够消除重力影响,精确测量出机械臂末端六维力传感器受到的外力以及外力矩。 展开更多
关键词 六维力传感器 工业机器人 重力补偿 系统标定
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Si_(3)N_(4)陶瓷关节轴承内圈外球面磨削研究 被引量:1
14
作者 张豪 李颂华 +2 位作者 左闯 李闯 高艺枫 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期22-28,共7页
为探究氮化硅陶瓷关节轴承内圈外球面精密范成磨削方法,以表面粗糙度为主要评价指标,用立式五轴加工中心进行正交试验,确定各磨削参数对其表面粗糙度的影响顺序;再通过单因素试验探究磨削参数对其表面质量的影响规律,并用粒子群算法对... 为探究氮化硅陶瓷关节轴承内圈外球面精密范成磨削方法,以表面粗糙度为主要评价指标,用立式五轴加工中心进行正交试验,确定各磨削参数对其表面粗糙度的影响顺序;再通过单因素试验探究磨削参数对其表面质量的影响规律,并用粒子群算法对陶瓷关节轴承内圈磨削表面粗糙度进行回归预测,最终获得最佳加工工艺参数。结果表明:砂轮粒度与砂轮进给速度对氮化硅关节轴承内圈外球面磨削表面的粗糙度影响最显著,砂轮线速度次之,工件线速度影响最小;陶瓷轴承内圈外球面表面粗糙度随进给速度的提高而增大,随砂轮线速度、工件线速度的提高先减小后增大。模型的预测值与实际测量值相对误差小于5%,表明该模型的预测效果较好,为实际加工选取磨削参数提供了理论依据。 展开更多
关键词 Si_(3)N_(4)陶瓷关节轴承 球面磨削 表面粗糙度 预测模型
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一种复杂曲面的精密测量逆向与误差评定方法 被引量:1
15
作者 祁若龙 豆文强 +2 位作者 张珂 李论 石怀涛 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期545-553,共9页
目的研究叶片类零件精密测量、逆向与误差评定方法,为该类零件的精密加工提供数字化误差分布模型。方法针对接触式测头存在的空间径向偏置问题,基于四点标定法,建立空间数学模型,完成工具中心点(TCP)的标定;针对叶片点云分布散乱、无序... 目的研究叶片类零件精密测量、逆向与误差评定方法,为该类零件的精密加工提供数字化误差分布模型。方法针对接触式测头存在的空间径向偏置问题,基于四点标定法,建立空间数学模型,完成工具中心点(TCP)的标定;针对叶片点云分布散乱、无序等问题,提出基于多级B样条插值方法,进行叶片三维点云的曲面重建;最后基于迭代法,对叶片误差进行精确评定。结果对测量所得叶片点云,基于多级B样条与控制网格差异化细分的重建算法可以重建出高保真的连续曲面;误差评定算法可以完成测量结果与设计模型之间不小于0.01 mm的误差计算并得到分层分区的误差可视化云图。结论机器人接触式测量系统可以对叶片类复杂曲面完成高精度测量,采用基于B样条的三维重建算法可以快速的重建出叶片三维曲面;笔者提出的误差评定算法可以进行高精度叶片点云的误差计算,其分层分区结果对于叶片抛磨精加工阶段具有指导意义。 展开更多
关键词 接触式测量 三维点云 多级B样条 曲面重建 误差评定
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改进边折叠算法的数字孪生模型几何轻量化设计 被引量:2
16
作者 孙军 石晓东 孙诗华 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第4期745-755,共11页
目的基于经典的边折叠算法,提出一种提高数字孪生技术中虚实映射关系实时性与稳定性的数字孪生模型几何轻量化方法,解决数字孪生模型占用内存大的难题。方法首先分析缝袋机器人码垛流水线的数字孪生模型的数据结构;其次基于经典的边折... 目的基于经典的边折叠算法,提出一种提高数字孪生技术中虚实映射关系实时性与稳定性的数字孪生模型几何轻量化方法,解决数字孪生模型占用内存大的难题。方法首先分析缝袋机器人码垛流水线的数字孪生模型的数据结构;其次基于经典的边折叠算法,引入二次误差度量作为边折叠代价,设计控制折叠因子,并运用多细节层次技术改进边折叠算法;最后设计四组对比实验进行测试。结果简化后的顶点数量平均减少了50.14%;简化后的文件所占用的内存降低了79.08%;符合数字孪生模型的几何形状误差要求并且大大提高了场景动画的帧率。结论笔者所提出的数字孪生模型几何轻量化方法大大减少了模型的几何图元,降低了模型文件所占用的内存,有效地改善了在数字孪生技术中虚拟产品和物理产品之间一一映射关系的实时性与稳定性差的问题,提升了场景实时渲染效果,保持了模型的细节特征和视觉效果。 展开更多
关键词 数字孪生模型 几何轻量化 边折叠算法 二次误差度量算法 豪斯多夫距离
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多孔聚酰亚胺制备及其含石墨烯润滑油摩擦性能分析
17
作者 张丽秀 王乾坤 +3 位作者 魏晓奕 王丽艳 李颂华 王俊海 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期70-76,共7页
为了实现轴承自润滑,用多孔聚酰亚胺(PPI)作轴承保持架材料,研究其含石墨烯润滑油的含油性能和摩擦学性能。以纳米SiO_(2)颗粒为造孔剂,制备不同孔隙率的PPI试件,通过浸油和离心甩油试验测试PPI的含油性能。通过摩擦磨损试验分析孔隙率... 为了实现轴承自润滑,用多孔聚酰亚胺(PPI)作轴承保持架材料,研究其含石墨烯润滑油的含油性能和摩擦学性能。以纳米SiO_(2)颗粒为造孔剂,制备不同孔隙率的PPI试件,通过浸油和离心甩油试验测试PPI的含油性能。通过摩擦磨损试验分析孔隙率、石墨烯质量分数和载荷等因素对PPI摩擦性能的影响。结果表明:含石墨烯润滑油的PPI的含油能力与孔隙率成正比;PPI含石墨烯润滑油的摩擦性能与基础油相比,摩擦因数降低了82%。研究结果为聚酰亚胺应用于轴承保持架提供了重要依据。 展开更多
关键词 润滑 多孔聚酰亚胺 石墨烯 SiO_(2)颗粒 摩擦因数
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基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究 被引量:1
18
作者 罗继曼 刘丰源 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第6期1126-1136,共11页
目的针对传统蚁群算法在全局搜索效率低、易陷入局部最优和局部路径不合理等问题,提出一种融合人工势场的蚁群路径规划算法。方法首先,通过引入人工势场目标方向因子来增强目标方向的引导作用,从而提高搜索效率;然后,考虑路径质量和路... 目的针对传统蚁群算法在全局搜索效率低、易陷入局部最优和局部路径不合理等问题,提出一种融合人工势场的蚁群路径规划算法。方法首先,通过引入人工势场目标方向因子来增强目标方向的引导作用,从而提高搜索效率;然后,考虑路径质量和路径长度,提出新的信息素更新策略,从而得到最优解;最后,该算法利用三角修剪法对规划路径进行平滑处理,提高机器人的运行平稳性和安全性。结果在相同地图中,笔者所提改进算法较传统算法路径长度缩短9.74%;在运行时间上,较传统算法缩短10.71%。结论笔者提出的改进算法在整体路径上减少了拐点,且缩短了行走路径与时间,提高了搜索效率,更符合机器人的实际运行要求。 展开更多
关键词 蚁群算法 路径规划 人工势场 信息素更新策略 三角修剪法
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基于交叉耦合的四足机器人Trot步态控制研究 被引量:1
19
作者 罗继曼 马思源 +2 位作者 肖雅心 刘丰源 宋玉成 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期554-562,共9页
目的提出一种基于单神经元PID与交叉耦合的联合控制转速的方法,提高少自由度四足机器人行走机构实现Trot步态时的稳定性和协调性。方法通过分析行走机构的结构特点和控制需求,针对行走机构转速控制进行方案设计;对单个行走单元的驱动提... 目的提出一种基于单神经元PID与交叉耦合的联合控制转速的方法,提高少自由度四足机器人行走机构实现Trot步态时的稳定性和协调性。方法通过分析行走机构的结构特点和控制需求,针对行走机构转速控制进行方案设计;对单个行走单元的驱动提出基于单神经元PID算法的控制策略,并在对角两个行走单元的控制系统之间引入交叉耦合控制策略,通过Simulink平台对以上控制方法进行控制仿真并进行实体实验验证。结果基于单神经元PID算法的控制方法比传统控制方法的转速调节时间提高了31.2%;采用单神经元PID算法与交叉耦合控制相结合的控制策略时,同步转速偏差波动幅度降低了28%。结论采用单神经元PID控制算法和交叉耦合控制策略能实现运动的精确控制,并具有良好的抗干扰性和鲁棒性;且两个行走单元能更好地同步协调运转,增强了该机器人的运动平稳性,确保了Trot步态的稳态运行。 展开更多
关键词 四足机器人 Trot步态 同步控制 单神经元PID 交叉耦合控制
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基于改进动态偏最小二乘法故障检测方法 被引量:1
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作者 张珂 杨鹏宇 +1 位作者 石怀涛 郭瑾 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期167-178,共12页
目的 针对滚动轴承早期故障的特征信号微弱,在实际运转中由于数据具有时序相关性,使得滚动轴承早期阶段的故障特征提取难度增大等问题,提出一种基于深度分解理论的改进动态偏最小二乘法(DeepDPLS)的滚动轴承早期故障检测方法。方法 首... 目的 针对滚动轴承早期故障的特征信号微弱,在实际运转中由于数据具有时序相关性,使得滚动轴承早期阶段的故障特征提取难度增大等问题,提出一种基于深度分解理论的改进动态偏最小二乘法(DeepDPLS)的滚动轴承早期故障检测方法。方法 首先选择时滞参数使原始数据矩阵形成动态增广矩阵,确定深度分解的阶数;再应用深度分解理论得到分解生成的各个子空间;最后用偏最小二乘法(PLS)计算各个子空间的统计量和控制限,通过将每一个子空间的统计量与其对应的控制限进行比较来判别系统是否发生故障。结果 提出的DeepDPLS与PLS及其相关方法相比,极大地提高了滚动轴承的早期故障检测率;与DeepPLS相比,在一阶分解时故障检测率可达到100%,建立的模型更加精确,能更早地检测出滚动轴承的早期故障。结论 笔者提出的基于DeepDPLS的检测方法对于滚动轴承的早期故障检测是可行、有效的。 展开更多
关键词 滚动轴承 早期故障检测 偏最小二乘法 多阶分解 动态特性
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