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基于直角柔性铰链的微控平台动力学研究
被引量：
3
1
作者
邵萌
陶先臣
安冬
《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2015年第4期714-720,共7页
目的设计一种基于直角柔性铰链的一维微控平台,用激光干涉仪进行微控平台位置的检测和传递位置信号实现位置上的闭环控制,从而实现大行程纳米级分辨率和定位精度要求.方法利用卡氏第二定理推导微控平台运动的柔度表达式,在此基础上进行...
目的设计一种基于直角柔性铰链的一维微控平台,用激光干涉仪进行微控平台位置的检测和传递位置信号实现位置上的闭环控制,从而实现大行程纳米级分辨率和定位精度要求.方法利用卡氏第二定理推导微控平台运动的柔度表达式,在此基础上进行不同柔性铰链的柔度对比,选取满足要求的柔性铰链,并设定其几何参数,通过计算选择合适的压电陶瓷驱动器,并利用有限元软件进行验证,建立了质量-阻尼-刚度动力学模型,对比不同阻尼下的微控平台的稳定状态,为选择提供预紧力的弹簧提供参考.结果直角柔性铰链的柔度最大,满足微控平台大位移量的要求.通过计算选择低压机械式封装压电陶瓷驱动器,具体型号为PST 150/4/20 VS9.在进行微控平台的封装时,设定弹簧阻尼在4 000 N/m,微控平台可以在很短的时间内趋于稳定,达到其优化的目的.结论新型一维微控平台能够实现稳定性定位,该设计思路为微控平台的设计提供了一种有效简明的设计步骤,为平台的优化设计提供了一种参考.
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关键词
微控平台
压电陶瓷
动力学仿真
直角柔性铰链
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职称材料
Stewart平台的SimMechanics仿真
被引量：
7
2
作者
须颖
徐福红
邵萌
《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期906-913,共8页
目的为更方便地建立模型进行仿真,避免不同软件之间的兼容问题,提高仿真的效率,研究Stewart平台的SimMechanics仿真.方法基于Matlab自身进行联合仿真,使用Matlab里的SimMechanics工具箱建立Stewart平台,该平台包括支腿轨迹产生器,执行机...
目的为更方便地建立模型进行仿真,避免不同软件之间的兼容问题,提高仿真的效率,研究Stewart平台的SimMechanics仿真.方法基于Matlab自身进行联合仿真,使用Matlab里的SimMechanics工具箱建立Stewart平台,该平台包括支腿轨迹产生器,执行机构,比例-积分-微分(PID)控制器和输出显示器.通过分析该Stewart仿真模型得到其运动特性,测试不同比例系数(K_p)值对PID控制器的影响.结果由示波器观察得到的支腿的伸缩长度与设定支腿的伸缩长度一致,证明该仿真可靠.对比3组仿真结果,验证了K_p值对PID控制器的影响是正确的.同时该仿真方法还可以得到上平台重心的运动轨迹.结论 Stewart平台的SimMechanics仿真方法提高了仿真效率,同时K_p参数的选值对实际应用有很大的指导意义,充分体现了仿真的作用.
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关键词
MATLAB
六自由度
SIMMECHANICS
PID控制器
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职称材料
题名
基于直角柔性铰链的微控平台动力学研究
被引量：
3
1
作者
邵萌
陶先臣
安冬
机构
沈阳建筑大学微纳检测与运动控制实验室
长城汽车股份有限公司底盘研究院
沈阳
建筑
大学
机械工程学院
出处
《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2015年第4期714-720,共7页
基金
国家十二五科技支撑计划课题(2011BAK15B09)
文摘
目的设计一种基于直角柔性铰链的一维微控平台,用激光干涉仪进行微控平台位置的检测和传递位置信号实现位置上的闭环控制,从而实现大行程纳米级分辨率和定位精度要求.方法利用卡氏第二定理推导微控平台运动的柔度表达式,在此基础上进行不同柔性铰链的柔度对比,选取满足要求的柔性铰链,并设定其几何参数,通过计算选择合适的压电陶瓷驱动器,并利用有限元软件进行验证,建立了质量-阻尼-刚度动力学模型,对比不同阻尼下的微控平台的稳定状态,为选择提供预紧力的弹簧提供参考.结果直角柔性铰链的柔度最大,满足微控平台大位移量的要求.通过计算选择低压机械式封装压电陶瓷驱动器,具体型号为PST 150/4/20 VS9.在进行微控平台的封装时,设定弹簧阻尼在4 000 N/m,微控平台可以在很短的时间内趋于稳定,达到其优化的目的.结论新型一维微控平台能够实现稳定性定位,该设计思路为微控平台的设计提供了一种有效简明的设计步骤,为平台的优化设计提供了一种参考.
关键词
微控平台
压电陶瓷
动力学仿真
直角柔性铰链
Keywords
micro-control platform
piezoelectric ceramics
dynamical simulation
rectangle flexible hinge.
分类号
TU124 [建筑科学—建筑理论]
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职称材料
题名
Stewart平台的SimMechanics仿真
被引量：
7
2
作者
须颖
徐福红
邵萌
机构
沈阳建筑大学微纳检测与运动控制实验室
沈阳
建筑
大学
机械工程学院
出处
《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期906-913,共8页
基金
国家十二五科技支撑计划项目(2011BAK15B09)
文摘
目的为更方便地建立模型进行仿真,避免不同软件之间的兼容问题,提高仿真的效率,研究Stewart平台的SimMechanics仿真.方法基于Matlab自身进行联合仿真,使用Matlab里的SimMechanics工具箱建立Stewart平台,该平台包括支腿轨迹产生器,执行机构,比例-积分-微分(PID)控制器和输出显示器.通过分析该Stewart仿真模型得到其运动特性,测试不同比例系数(K_p)值对PID控制器的影响.结果由示波器观察得到的支腿的伸缩长度与设定支腿的伸缩长度一致,证明该仿真可靠.对比3组仿真结果,验证了K_p值对PID控制器的影响是正确的.同时该仿真方法还可以得到上平台重心的运动轨迹.结论 Stewart平台的SimMechanics仿真方法提高了仿真效率,同时K_p参数的选值对实际应用有很大的指导意义,充分体现了仿真的作用.
关键词
MATLAB
六自由度
SIMMECHANICS
PID控制器
Keywords
Matlab
six DOF
SimMechanics
PID controller
分类号
TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于直角柔性铰链的微控平台动力学研究
邵萌
陶先臣
安冬
《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2015
3
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职称材料
2
Stewart平台的SimMechanics仿真
须颖
徐福红
邵萌
《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2017
7
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职称材料
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