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多目标下改进NSGA-Ⅱ的机械臂轨迹规划 被引量:3
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作者 张禹 邸贺彤 陈志远 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第5期65-70,共6页
以UR5e机械臂为研究对象,针对机械臂作业过程的运动轨迹进行轨迹规划,机械臂关节空间轨迹采用七次B样条曲线构造,针对其需满足时间短、能耗低、运动平滑的要求采用非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ),并针对其易陷入局部最优、收敛速度慢等缺... 以UR5e机械臂为研究对象,针对机械臂作业过程的运动轨迹进行轨迹规划,机械臂关节空间轨迹采用七次B样条曲线构造,针对其需满足时间短、能耗低、运动平滑的要求采用非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ),并针对其易陷入局部最优、收敛速度慢等缺点,采用佳点集和非均匀变异算子使初始种群分布更加均匀、加快收敛。仿真结果表明,七次B样条曲线所构造的机械臂轨迹速度、加速度、加加速度连续平滑且无断层现象,在运动学约束的前提下,改进后的NSGA-Ⅱ算法世代距离平均下降了76.96%,空间分布性指标平均下降了23.06%,其在收敛性、分布性上均优于原算法,更接近于Pareto最优解,有效实现了机械臂的多目标优化问题。 展开更多
关键词 轨迹规划 轨迹优化 遗传算法 多目标优化 NSGA-Ⅱ算法
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基于LM方法的麻花钻刃带宽度测量研究 被引量:1
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作者 周正 台立钢 +1 位作者 陈志远 张禹 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期480-488,共9页
提出一种基于二值化的麻花钻刃带宽度检测方法。首先对目标边缘进行锐化,然后用巴特沃斯高通滤波提取边缘信息;其次通过改进的大津二值化算法对疑似边缘点进行阈值分割,获取边缘点坐标;再次使用列文伯格-马夸尔特(LM)方法对边缘附近的... 提出一种基于二值化的麻花钻刃带宽度检测方法。首先对目标边缘进行锐化,然后用巴特沃斯高通滤波提取边缘信息;其次通过改进的大津二值化算法对疑似边缘点进行阈值分割,获取边缘点坐标;再次使用列文伯格-马夸尔特(LM)方法对边缘附近的点进行拟合,得到刃带宽度曲线并求其拐点,求取麻花钻刃带宽度的数据。最后进行对比实验,用LM方法对未处理的M35直径2.5 cm的刃带图像进行处理得到刃带宽度1.467 mm,测量误差0.467 mm。改进后的测量结果为0.853 mm,测量误差为0.147 mm。 展开更多
关键词 几何量计量 麻花钻刃带宽度 列文伯格-马夸尔特方法 二值化算法 视觉测量
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粘贴角钢加固T型混凝土梁受弯性能试验 被引量:3
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作者 张延年 王柳 +3 位作者 刘新 刘金升 郑怡 高辉 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第4期609-617,共9页
目的为研究粘贴角钢加固T型混凝土梁的受弯性能及影响因素.方法设计了8根T型混凝土梁,考虑角钢加固量、混凝土等级、配筋率、U型箍间距4个因素,进行T型混凝土梁受弯性能试验.结果增大角钢加固量,极限承载力提高幅值最大.增大配筋率,极... 目的为研究粘贴角钢加固T型混凝土梁的受弯性能及影响因素.方法设计了8根T型混凝土梁,考虑角钢加固量、混凝土等级、配筋率、U型箍间距4个因素,进行T型混凝土梁受弯性能试验.结果增大角钢加固量,极限承载力提高幅值最大.增大配筋率,极限承载力提高幅值最小;过大的角钢加固量及U型箍间距会使加固件延性降低;U型箍间距较小的试件,钢筋应变发展缓慢,但角钢加固量对钢筋应变影响很小;角钢加固量较大的试件,角钢应变发展较为缓慢,而U型箍间距对角钢的应变影响甚微.结论采用粘贴角钢的方法能够很好地改善T型混凝土梁的受弯性能,且裂缝和应变的发展均有所延缓,在工程实践中可以采用该方法对T型混凝土梁进行加固. 展开更多
关键词 T型混凝土梁 加固 粘贴角钢 受力性能 抗弯
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箱形混凝土梁粘贴碳纤维布的受弯承载力 被引量:1
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作者 张延年 李朝阳 +3 位作者 刘新 刘金升 郑怡 刘春发 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期604-609,共6页
为研究箱形混凝土梁粘贴碳纤维布后的受弯性能及承载力,对8根不同混凝土强度、配筋率、碳纤维布加固量、U形箍间距的混凝土梁进行试验.研究结果表明:粘贴碳纤维布能够有效改善梁受弯性能,提高梁的屈服荷载和极限荷载,能够充分发挥其高... 为研究箱形混凝土梁粘贴碳纤维布后的受弯性能及承载力,对8根不同混凝土强度、配筋率、碳纤维布加固量、U形箍间距的混凝土梁进行试验.研究结果表明:粘贴碳纤维布能够有效改善梁受弯性能,提高梁的屈服荷载和极限荷载,能够充分发挥其高强特性,得到了很好的加固效果;由于粘贴碳纤维布属于被动加固,且材料很薄,在加载初期发挥的作用很小,故对梁的开裂荷载影响较小;该加固方法对屈服前梁的刚度影响很小,屈服后梁的刚度有一定的提高;标准梁受压区高度x≤2a's时,由于混凝土不参加计算,故无需考虑箱形梁的特殊截面,设计时可采用《混凝土结构设计规范》中矩形截面梁的计算公式,计算精度较高;碳纤维布加固梁在受压区高度x≤2a's时,参照《公路桥梁加固设计规范》中计算公式,但计算精度不高,通过对折减系数的修正,能够使计算结果更加精确. 展开更多
关键词 混凝土结构 箱形梁 碳纤维布 受弯性能 承载力
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针状硅灰石纤维对抗裂抹面胶浆性能影响的试验研究 被引量:2
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作者 王全 刘鹏飞 王刚 《混凝土》 CAS CSCD 北大核心 2012年第12期93-95,99,共4页
通过试验主要研究了针状硅灰石纤维掺量对抗裂抹面胶浆性能的影响,结果表明:随着针状硅灰石纤维掺量的增加,抗裂抹面胶浆的堆积密度随之降低,相同质量下的浆料体积增加,即增加了施工面积;而抗裂抹面胶浆达到相同稠度时的单位用水... 通过试验主要研究了针状硅灰石纤维掺量对抗裂抹面胶浆性能的影响,结果表明:随着针状硅灰石纤维掺量的增加,抗裂抹面胶浆的堆积密度随之降低,相同质量下的浆料体积增加,即增加了施工面积;而抗裂抹面胶浆达到相同稠度时的单位用水量随之增加,提高了抗裂抹面胶浆的保水性,改善了其施工性能;同时抗裂抹面胶浆的抗折强度有所提高,抗压强度略有下降,抗裂抹面胶浆的压折比显著下降,因而抗裂抹面胶浆有更好的柔韧性和抗裂性。随着可再分散胶粉掺量的增加,抗裂抹面胶浆的压折比也有所降低,但降低幅度比增加针状硅灰石纤维掺量的小,因此,通过增加针状硅灰石纤维掺量来降低抗裂抹面胶浆的压折比更为经济。每吨抗裂抹面胶浆中针状硅灰石纤维的推荐掺量为50~75kg。 展开更多
关键词 针状硅灰石纤维 可再分散胶粉 抹面胶浆 抗裂砂浆 压折比
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基于可靠度和效益理论的既有工程维护风险决策分析方法 被引量:1
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作者 郑怡 贾金青 +2 位作者 李莉 由世宽 孙大庆 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2011年第6期1033-1036,1042,共5页
目的研究既有工程维护决策风险分析方法,为既有工程维护提供计算依据.方法将既有工程维护的风险率计算转化为对结构可靠指标的定量计算,按风险决策的思想,兼顾维护工程投资、期望损失以及因施工引起的各种损失,以期望损失最小为决策准则... 目的研究既有工程维护决策风险分析方法,为既有工程维护提供计算依据.方法将既有工程维护的风险率计算转化为对结构可靠指标的定量计算,按风险决策的思想,兼顾维护工程投资、期望损失以及因施工引起的各种损失,以期望损失最小为决策准则,建立了基于可靠度和效益理论的既有工程维护决策风险分析方法.结果将既有工程维护决策风险分析方法应用于抚顺新钢铁厂2#炉平台维护改造,当施工期间损失<4.1万元/d时,方案B的期望损失较方案A的小,应选择方案B;反之,则选择方案A.结论基于可靠度和效益理论的既有工程维护决策风险分析方法不仅考虑到既有工程维护的风险损失,而且考虑到维护工程的投资以及因施工引起的各种损失,确定出合理的维修加固方案,使两者达到最佳的结合. 展开更多
关键词 既有工程 可靠度 效益理论 维护风险决策
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复掺粉煤灰和膨胀剂对混凝土抗渗性能的影响 被引量:2
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作者 郭莲 李文财 +1 位作者 王亮 郭金波 《混凝土》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期110-111,123,共3页
研究了混凝土中掺入不同比例粉煤灰,复掺不同比例粉煤灰和膨胀剂条件下的Cl-扩散系数。试验将混凝土试件标养至28 d,转自然养护至90 d,测其7、28、90 d的Cl-扩散系数。试验表明一定掺量粉煤灰能够降低混凝土的Cl-扩散系数。复掺粉煤灰... 研究了混凝土中掺入不同比例粉煤灰,复掺不同比例粉煤灰和膨胀剂条件下的Cl-扩散系数。试验将混凝土试件标养至28 d,转自然养护至90 d,测其7、28、90 d的Cl-扩散系数。试验表明一定掺量粉煤灰能够降低混凝土的Cl-扩散系数。复掺粉煤灰和膨胀剂也能降低混凝土后期的Cl-扩散系数。 展开更多
关键词 氯离子扩散系数 粉煤灰 膨胀剂
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粉煤灰对混凝土性能的影响 被引量:10
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作者 王亮 郭莲 +1 位作者 李文财 李基铭 《混凝土》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期80-82,共3页
主要研究在混凝土中掺入粉煤灰,对混凝土不同龄期强度的影响。同时将回弹法强度与抗压法强度进行比较。研究粉煤灰对混凝土抗压和回弹强度的影响。通过将混凝土试件标养,测其7、28、60 d的抗压强度,并回弹60 d的强度。试验结果表明:150 ... 主要研究在混凝土中掺入粉煤灰,对混凝土不同龄期强度的影响。同时将回弹法强度与抗压法强度进行比较。研究粉煤灰对混凝土抗压和回弹强度的影响。通过将混凝土试件标养,测其7、28、60 d的抗压强度,并回弹60 d的强度。试验结果表明:150 mm×150 mm×150 mm试件的抗压强度均较回弹高;7d时混凝土的强度均较低,60 d时,混凝土强度仍有稳步的增长;相同龄期,随着粉煤灰掺量的增加混凝土的氯离子扩散系数随之降低。随着龄期的增长混凝土的氯离子扩散系数随之降低。粉煤灰能够提高混凝土的后期强度同时降低混凝土的氯离子扩散系数,提高混凝土的抗渗性能;混凝土回弹时的强度较抗压时低,主要是因为粉煤灰活性的激发需要碱性条件和湿度条件,碳化和湿度低是造成掺粉煤灰混凝土回弹强度低的主要原因。 展开更多
关键词 粉煤灰 强度 回弹强度
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