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管梁截面形状与尺寸的协同优化研究
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作者 徐峰祥 王得伟 +1 位作者 方志刚 韦文儒 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第2期199-207,共9页
管梁截面优化是汽车轻量化和性能设计的关键因素之一,管梁截面形状与尺寸的协同优化方法是底盘零部件设计的重要工作。本文提出了一种将形状和尺寸两种不同属性变量进行耦合的双超椭圆方程,并利用双超椭圆方程构建了任意曲边截面。针对... 管梁截面优化是汽车轻量化和性能设计的关键因素之一,管梁截面形状与尺寸的协同优化方法是底盘零部件设计的重要工作。本文提出了一种将形状和尺寸两种不同属性变量进行耦合的双超椭圆方程,并利用双超椭圆方程构建了任意曲边截面。针对任意曲边截面的优化,建立了截面自适应优化模型及多截面连续优化算法,该优化方法可自动进行形状优化、尺寸优化和形状等/变尺寸协同优化。对优化方案进行有限元分析显示,采用任意曲边截面优化得出的梁结构,梁横截面具有周向轮廓和厚度均匀过渡等优势,有效地减小了截面应力集中,提高了材料利用率,也为汽车机械零部件轻量化提供有效参考。 展开更多
关键词 截面优化 双超椭圆方程 任意曲边截面 截面自适应优化模型 优化方案
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基于改进无延迟频域算法的汽车风噪主动控制研究
2
作者 冀慧俊 卢炽华 +4 位作者 陈弯 刘志恩 王颖 王永亮 孙孟雷 《汽车工程》 北大核心 2025年第8期1607-1615,共9页
风噪是新能源汽车高速行驶车内噪声的主要来源之一,采用传统结构设计进行风噪控制存在控制难度大、降噪效果不明显等问题。本文基于次级通路均衡和频域分段变步长方法,提出了一种改进的无延迟频域滤波主动降噪算法。该算法相对于传统的... 风噪是新能源汽车高速行驶车内噪声的主要来源之一,采用传统结构设计进行风噪控制存在控制难度大、降噪效果不明显等问题。本文基于次级通路均衡和频域分段变步长方法,提出了一种改进的无延迟频域滤波主动降噪算法。该算法相对于传统的滤波最小均方(FxLMS)算法具有计算复杂度低、系统降噪性能对频率的依赖性小的特点,能够在较宽频率范围内实现好的降噪效果。在SIMULINK中搭建了该算法双通道仿真模型,对宽带风噪的降噪控制效果进行了模拟,并在整车半消声室内搭建风噪主动控制试验台架进行测试验证。结果表明,基于高速工况下实车测得的车内风噪数据,本文的改进无延迟频域滤波算法的降噪效果明显优于传统FxLMS算法,在两个目标位置处可分别取得约9.42和8.81 dB(A)的降噪量。该研究成果可为汽车风噪主动控制和应用提供新思路和新方法。 展开更多
关键词 汽车风噪 风噪主动控制 无延迟频域算法 次级通路均衡 频域分段变步长
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基于风险敏感的自动驾驶汽车分层强化学习决策
3
作者 胡志龙 裴晓飞 +1 位作者 周洪龙 魏炜冉 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第2期326-333,共8页
为了使自动驾驶汽车的行为决策能充分考虑交通环境中固有的不确定性,该文在传统的RainbowDQN算法基础上,引入分位数回归和条件风险价值(CVaR),将低概率风险纳入考虑,适当平衡风险与收益,使其能做出更为安全拟人的驾驶决策。基于Markov... 为了使自动驾驶汽车的行为决策能充分考虑交通环境中固有的不确定性,该文在传统的RainbowDQN算法基础上,引入分位数回归和条件风险价值(CVaR),将低概率风险纳入考虑,适当平衡风险与收益,使其能做出更为安全拟人的驾驶决策。基于Markov框架建立行为决策模型,综合考虑安全性、效率和舒适性设计奖励函数和动作空间,搭建规划控制模型,利用公开自然驾驶智能汽车仿真测试环境(OnSite)平台搭建高速路汇入汇出和交叉口2场景,采用OnSite评价工具,将RainbowDQN-CVaR、RainbowDQN-QR、RainbowDQN和DSAC-T共4种算法进行仿真比较。结果表明:在复杂的高速路汇入汇出场景和交叉口场景,提出的RainbowDQN-CVaR算法得分比传统的RainbowDQN算法分别高55.3%和47%,比RainbowDQN-QR算法得分高17.7%和34.3%,比DSAC-T算法得分高2.8%和62.7%。验证了基于RainbowDQN-CVaR行为决策模型的有效性,在较复杂的交通环境下,能做出更加安全、合理的决策,使自动驾驶车辆具有更高的行车安全性和效率。 展开更多
关键词 自动驾驶 强化学习 行为决策 分位数回归 条件风险价值(CVaR)
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基于动态输出反馈的汽车横摆与侧倾稳定性控制
4
作者 尹夕志 胡三宝 冯智勇 《中国机械工程》 北大核心 2025年第7期1453-1462,共10页
为提高轮毂电机驱动电动汽车在高速、低附着等极限工况下的横摆与侧倾稳定性,建立了车辆横向动力学三自由度多胞型模型,并提出一种鲁棒分层控制策略。通过迭代搜索求得上层降阶动态输出反馈控制器的局部最优解,以同时满足极点配置和H∞... 为提高轮毂电机驱动电动汽车在高速、低附着等极限工况下的横摆与侧倾稳定性,建立了车辆横向动力学三自由度多胞型模型,并提出一种鲁棒分层控制策略。通过迭代搜索求得上层降阶动态输出反馈控制器的局部最优解,以同时满足极点配置和H∞性能约束。以轮胎综合负荷率最小为优化目标,求得下层最优的四轮转矩。Simulink和CarSim联合仿真表明:该控制策略能明显提高车辆的稳定性,且对系统参数变化和外界干扰保持鲁棒性。 展开更多
关键词 电动汽车 动态输出反馈 鲁棒控制 横摆稳定性 侧倾稳定性
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面向汽车轻量化应用的碳纤维复合材料关键技术 被引量:60
5
作者 宋燕利 杨龙 +1 位作者 郭巍 华林 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第17期16-25,50,共11页
轻量化技术已成为汽车实现节能、减排的重要途径,碳纤维复合材料为汽车轻量化提供了重要材料基础。由于材料特性与制造工艺的特殊性与复杂性,采用碳纤维复合材料实现汽车轻量化时需要克服多项关键技术。结合汽车产品特点,从低成本碳纤... 轻量化技术已成为汽车实现节能、减排的重要途径,碳纤维复合材料为汽车轻量化提供了重要材料基础。由于材料特性与制造工艺的特殊性与复杂性,采用碳纤维复合材料实现汽车轻量化时需要克服多项关键技术。结合汽车产品特点,从低成本碳纤维技术、材料-结构-性能一体化技术、高效成型技术、多材料连接技术、循环利用技术几个方面阐述了碳纤维复合材料在汽车轻量化应用中的关键技术,展望了未来汽车用碳纤维复合材料的发展趋势。 展开更多
关键词 汽车轻量化 碳纤维复合材料 低成本碳纤维 高效成型 多材料连接
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电动汽车远程监控技术研究及其平台开发 被引量:14
6
作者 杜常清 杜刚 +1 位作者 朱一多 李晃 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第9期1071-1076,1083,共7页
为提高电动汽车运行的安全性和揭示设计参数对性能的影响,设计并开发了一套远程监控平台。该平台基于GPS数据,采用投影法和曲线拟合算法对车辆进行实时定位;以电动汽车动力电池组的故障诊断为例,提出了基于阈值原则,采用QTouch开发平台... 为提高电动汽车运行的安全性和揭示设计参数对性能的影响,设计并开发了一套远程监控平台。该平台基于GPS数据,采用投影法和曲线拟合算法对车辆进行实时定位;以电动汽车动力电池组的故障诊断为例,提出了基于阈值原则,采用QTouch开发平台软件和Matlab软件进行电池状态和故障监控的方法;选择典型的城市行驶工况,对所开发的平台进行了实车测试。结果表明,该平台能实现电动汽车远程数据的准确采集与监控,对车辆各总成进行实时故障诊断并作出报警提示,也可对电动汽车进行性能分析与评价,满足电动汽车远程监控与管理的需求。 展开更多
关键词 电动汽车 远程监控 故障诊断 数据分析
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面向全产业链的汽车虚拟仿真实验教学中心建设与发展 被引量:14
7
作者 侯献军 唐蜜 +3 位作者 张国方 杨波 颜伏伍 华林 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2017年第2期1-6,共6页
武汉理工大学汽车虚拟仿真实验教学中心依据面向汽车全产业链、多层次的实验教学体系,搭建了3个虚拟仿真实验教学平台,开发了若干虚拟仿真实验资源与实际实验相互补充深化,有效实现了教学资源的开放共享。中心的建设和发展对完善实验教... 武汉理工大学汽车虚拟仿真实验教学中心依据面向汽车全产业链、多层次的实验教学体系,搭建了3个虚拟仿真实验教学平台,开发了若干虚拟仿真实验资源与实际实验相互补充深化,有效实现了教学资源的开放共享。中心的建设和发展对完善实验教学体系、提高实验教学质量、培养汽车产业创新人才具有重要意义。 展开更多
关键词 汽车全产业链 虚拟仿真 实验教学中心
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汽车废旧塑料物理改性再生技术研究进展 被引量:7
8
作者 孟正华 许欢 +2 位作者 郭巍 王辉 华林 《中国塑料》 CSCD 北大核心 2017年第8期105-111,共7页
综述了聚丙烯(PP)、聚乙烯(PE)、丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物(ABS)、聚氯乙烯(PVC)、聚酰胺(PA)等几种汽车常用塑料在物理改性再生技术方面的研究进展,并详细介绍了再生技术在汽车废旧塑料回收上的应用情况,并对目前汽车废旧塑料改性再... 综述了聚丙烯(PP)、聚乙烯(PE)、丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物(ABS)、聚氯乙烯(PVC)、聚酰胺(PA)等几种汽车常用塑料在物理改性再生技术方面的研究进展,并详细介绍了再生技术在汽车废旧塑料回收上的应用情况,并对目前汽车废旧塑料改性再生技术的研究提出了建议。 展开更多
关键词 汽车塑料 物理改性再生 高价值回收
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基于Transformer的纯电动汽车充电时间预测 被引量:1
9
作者 胡杰 陈琳 +2 位作者 王志红 卿海华 王浩杰 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期2059-2067,共9页
纯电动汽车充电时间的安排是车主日常生活中至关重要的环节,直接影响车主出行的便利度和舒适体验。然而,目前仍然面临充电桩资源不足、充电须提前规划等挑战,为解决车主因车辆电量不足而无法立即用车的问题,提出一种基于Transformer模... 纯电动汽车充电时间的安排是车主日常生活中至关重要的环节,直接影响车主出行的便利度和舒适体验。然而,目前仍然面临充电桩资源不足、充电须提前规划等挑战,为解决车主因车辆电量不足而无法立即用车的问题,提出一种基于Transformer模型的充电时间预测解决方案,帮助车主更好地规划日常行程。为了更好地了解电池性能衰减程度和容量损失情况,采用容量法评估电池健康状态,并分析驾驶人的充电行为,对电池充电行为特征进行构建。使用Savitzky-Golay滤波器对表征电池衰减的特征进行平滑处理,并进行累积变换,使特征能更全面地表征电池信息;再耦合皮尔逊相关系数和LASSO(least absolute shrinkage and selection operator)回归算法二次筛选得到最优特征集。最后,利用Transformer模型的超强注意力机制,对充电时间进行预测。通过实验数据验证,此方案可以准确且快速地预测纯电动汽车的充电时间,决定系数达到0.999,运行时间为156 ms。 展开更多
关键词 电动汽车 充电时间 数据驱动 TRANSFORMER
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基于Udwadia-Kalaba理论的悬架零部件动态载荷计算方法
10
作者 胡三宝 吴攀 王潮 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期1-9,共9页
以轮心六分力作为输入,研究了基于Udwadia-Kalaba理论的悬架零部件动态载荷计算方法.以五连杆后悬架作为建模对象,建立了悬架系统动力学模型,并将系统总约束力进行分解,得到各部件所受动态载荷的解析表达式.与传统拉格朗日建模方法相比... 以轮心六分力作为输入,研究了基于Udwadia-Kalaba理论的悬架零部件动态载荷计算方法.以五连杆后悬架作为建模对象,建立了悬架系统动力学模型,并将系统总约束力进行分解,得到各部件所受动态载荷的解析表达式.与传统拉格朗日建模方法相比,该方法无需借助拉格朗日乘子,降低了建模复杂程度.为验证方法的正确性,将数值计算结果与传统建模软件Adams/Car仿真结果进行对比,结果表明:该方法准确、高效,计算所得动态载荷与Adams/Car仿真结果均具有较好的吻合性;最后将该方法应用到实车试验中,进行了某SUV后悬架的动态载荷预测. 展开更多
关键词 悬架零部件 Udwadia-Kalaba理论 六分力 动态载荷 载荷预测
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基于DMPC的智能汽车协同式自适应巡航控制 被引量:7
11
作者 鲁若宇 胡杰 +2 位作者 陈瑞楠 徐文才 曹恺 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第8期1177-1186,共10页
本文中针对单向通信拓扑的非线性车辆队列协同式自适应巡航(CACC)控制问题,提出一种保证队列稳定且满足队列各车跟随性、安全性和乘员舒适性的分布式模型预测控制(DMPC)策略。首先建立了车辆队列的动力学模型和通信拓扑结构模型,并基于... 本文中针对单向通信拓扑的非线性车辆队列协同式自适应巡航(CACC)控制问题,提出一种保证队列稳定且满足队列各车跟随性、安全性和乘员舒适性的分布式模型预测控制(DMPC)策略。首先建立了车辆队列的动力学模型和通信拓扑结构模型,并基于队列系统的多项优化性能设计代价函数和系统约束,使队列中每一辆跟随车基于其接收到的有限信息求解一个开环局部最优问题,计算出当前时刻的最优控制量作为输入并不断重复这个过程,达到滚动优化的目的,实现车辆队列的协同式自适应巡航控制。其次通过CACC系统局部代价函数之和构建Lyapunov候选函数,证明了车辆队列系统渐进稳定性的充分条件。最后通过CarSim和Simulink联合仿真,分析了算法在理想状态下对不同形式单向通信拓扑车辆队列的控制性能;通过实车试验,验证了算法在实车条件下感知层存在抖动、底层控制存在延迟和误差时的控制性能。仿真和实车试验的结果表明,本文提出的控制策略能使队列车辆实现各项优化性能,同时对外部干扰有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 智能汽车 分布式模型预测控制 协同式自适应巡航 多目标优化
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基于TLGI技术的纯电动汽车车用电动机新型控制 被引量:1
12
作者 吴迪瑞 田韶鹏 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2021年第1期9-14,共6页
针对纯电动汽车永磁同步电动机(PMSM)传统的直接转矩控制在电动机转速较低时的转矩脉动问题,提出了基于二电平广义逆变器(TLGI)技术的空间电压矢量调制技术(SVPWM)的新型控制策略,论述了将基于TLGI的SVPWM技术运用于PMSM电动机的原理及... 针对纯电动汽车永磁同步电动机(PMSM)传统的直接转矩控制在电动机转速较低时的转矩脉动问题,提出了基于二电平广义逆变器(TLGI)技术的空间电压矢量调制技术(SVPWM)的新型控制策略,论述了将基于TLGI的SVPWM技术运用于PMSM电动机的原理及实现过程,推导了SVPWM的开关状态函数表,研究了SVPWM的电压幅值和电压矢量分区,最后基于新型SVPWM控制方法对一纯电动汽车车用电动机进行了Matlab/Simulink建模和仿真.通过对电动机控制系统的仿真结果表明:该方法可以有效扩大SVPWM线性调制区域,缩短系统调节时间,相比传统的直接转矩控制使用的滞环控制方法,该控制方法更具优越性. 展开更多
关键词 纯电动汽车 永磁同步电动机 控制策略 SVPWM SIMULINK
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基于PID与模糊控制的汽车集成热管理系统研究 被引量:5
13
作者 邢作兴 周家旺 +3 位作者 冯利辉 冯钟琦 李其仲 张浩 《陕西科技大学学报》 北大核心 2024年第5期157-165,共9页
针对锂电池在快充等场景,自然冷却通常难以保证电池温度工作在合适范围,极易造成电池温度过高甚至热失控.提出针对不同工况下的热管理系统集成方案,并通过AMESim搭建整车热管理系统模型,以空调系统压缩机转速为调节量,根据反馈的电池温... 针对锂电池在快充等场景,自然冷却通常难以保证电池温度工作在合适范围,极易造成电池温度过高甚至热失控.提出针对不同工况下的热管理系统集成方案,并通过AMESim搭建整车热管理系统模型,以空调系统压缩机转速为调节量,根据反馈的电池温度,采用PID控制与模糊控制两种方法分别对压缩机转速进行调节,并以夏季高温以及激烈驾驶工况US06作为测试工况,对被控目标的温度变化进行分析,结果表明所设计的热管理集成方式及控制策略能够满足各子系统制冷需求,模糊控制比PID控制能够获得更好的控制效果. 展开更多
关键词 锂电池 空调系统 PID 模糊控制
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基于TCN-LSTM模型的实车电池健康状态评估方法
14
作者 胡杰 王浩杰 +4 位作者 魏敏 王志红 陈琳 黄文涛 康涵锐 《汽车工程》 北大核心 2025年第6期1060-1071,共12页
为解决当前实车数据质量差导致的电池健康状态评估结果精度不足的问题,提出了一种基于TCNLSTM模型的电池健康状态评估方法。首先提出了基于随机搜索算法的恒流充电电压片段提取方法;然后提出了局部加权回归与3阶多项式回归加权融合的方... 为解决当前实车数据质量差导致的电池健康状态评估结果精度不足的问题,提出了一种基于TCNLSTM模型的电池健康状态评估方法。首先提出了基于随机搜索算法的恒流充电电压片段提取方法;然后提出了局部加权回归与3阶多项式回归加权融合的方法来拟合电池容量的整体与局部衰减趋势。接着构建并提取与电池老化相关的特征,创新性地提出了经容量保持率修正的累充容量以及满充电压、电池一致性等特征;最后构建了基于TCN-LSTM的动力电池健康状态评估模型,从多维度来提取特征与电池老化之间的关系。结果表明,TCN-LSTM模型可以准确地评估出实车数据下动力电池复杂的容量衰减变化关系,RMSRE仅为0.002 1。 展开更多
关键词 电动汽车 SOH TCN-LSTM 电池一致性
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转弯和直行场景下驾驶员认知分心识别的研究
15
作者 曾娟 许博 +1 位作者 王昊 张洪昌 《汽车技术》 北大核心 2025年第3期8-14,共7页
为了探寻转弯和直行场景下驾驶员分心驾驶的内在机理,通过驾驶模拟器搭建直行与转弯虚拟场景,采集驾驶员不同驾驶状态的驾驶绩效和眼动信息数据,并使用KNNImputer算法对设备在采集过程中缺失的数据进行插补处理;通过配对样本T检验对时... 为了探寻转弯和直行场景下驾驶员分心驾驶的内在机理,通过驾驶模拟器搭建直行与转弯虚拟场景,采集驾驶员不同驾驶状态的驾驶绩效和眼动信息数据,并使用KNNImputer算法对设备在采集过程中缺失的数据进行插补处理;通过配对样本T检验对时间长度为1 s、重叠率为75%的时间窗口提取的样本数据进行显著性差异分析并提取特征指标;基于该特征指标集合,采用XGBoost分类器构建不同场景下的认知分心识别模型。试验结果表明:相比于直行场景,驾驶员在转弯场景中瞳孔直径变化频率更小、扫视速度更高、注视时间百分比更大,脑力负荷更大;构建的认知分心识别模型在直行场景下的准确率达到91.30%,转弯场景下的准确率为83.28%,转弯场景下认知分心行为危险程度更高,识别更加困难。 展开更多
关键词 转弯场景 直行场景 认知分心 KNNImputer XGBoost
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考虑作动器性能限制的车辆主动悬架系统控制研究
16
作者 刘志恩 李立峰 +1 位作者 陈弯 王永亮 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第4期190-196,共7页
针对车辆主动悬架系统难以准确获取路面激励信号的问题,提出一种只考虑作动器性能限制,而不考虑路面激励信号的线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)控制策略。建立1/4车辆悬架模型,选取系统状态向量时不考虑路面激励信号... 针对车辆主动悬架系统难以准确获取路面激励信号的问题,提出一种只考虑作动器性能限制,而不考虑路面激励信号的线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)控制策略。建立1/4车辆悬架模型,选取系统状态向量时不考虑路面激励信号。设立考虑作动器最大出力限制的适应度函数,利用多元宇宙优化(Multi-verse Optimizer,MVO)算法得到LQR控制器权重系数,以解决传统优化算法易陷入局部最优解的问题。仿真分析考虑作动器性能限制的主动悬架系统的动态特性,并与传统LQR控制和模糊控制对比,搭建主动悬架系统1/4车辆台架进行验证。结果表明,MVO-LQR控制效果最佳;在不测量路面激励且考虑作动器性能限制的主动悬架系统MVO-LQR控制下,车身加速度均方根值降低37.1%,轮胎动位移均方根值降低7.89%,悬架动行程满足限制,可显著提高车辆的乘坐舒适性。 展开更多
关键词 振动与波 主动悬架 路面激励 多元宇宙优化 线性二次型调节器 台架试验
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基于特征值均衡算法的车内主动噪声控制系统
17
作者 卢炽华 周曾志 +3 位作者 陈弯 王子嘉 刘志恩 孙孟雷 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第2期171-178,共8页
在车内主动噪声控制领域,滤波最小均方(Filtered-x Least-mean-square,FxLMS)算法在面对发动机的低频窄带噪声时,因为其步长因子优化在不同频率上的不一致性,影响整体噪声控制效果。本文提出一种基于特征值均衡的主动噪声控制算法,均衡F... 在车内主动噪声控制领域,滤波最小均方(Filtered-x Least-mean-square,FxLMS)算法在面对发动机的低频窄带噪声时,因为其步长因子优化在不同频率上的不一致性,影响整体噪声控制效果。本文提出一种基于特征值均衡的主动噪声控制算法,均衡FxLMS算法在面对多种频率成分噪声时的收敛特性,并使其主要频率成分的收敛性能更加均匀。最后,建立基于国产数字音频处理器(Digital Audio Processor,DSP)的车内双通道主动噪声控制系统,车辆定置发动机稳态与行驶过程非稳态加速两种工况的实车实验。实验结果表明,在稳态工况下,主要阶次的车内噪声降噪量最大值为39.35 dB(A);在非稳态工况下,车内总声压级最大降噪量为4.77 dB(A),可为车内主动噪声控制系统国产化应用提供参考。 展开更多
关键词 声学 主动噪声控制 次级通路 汽车发动机 特征值均衡 数字音频处理器
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基于P-PP的轻型商用车路径跟踪控制
18
作者 王志红 曾嘉荣 +3 位作者 胡杰 张志凌 杨东浩 纪越丰 《汽车工程》 北大核心 2025年第4期669-679,共11页
为提高轻型商用车在复杂曲率工况下路径跟踪的精度和稳定性,本文提出一种预测纯跟踪(predictive-pure persuit,P-PP)控制方法。首先,根据车辆离散运动学模型设计P-PP控制器,并基于航向误差设计PID补偿器,提高跟踪精度与稳定性。其次,针... 为提高轻型商用车在复杂曲率工况下路径跟踪的精度和稳定性,本文提出一种预测纯跟踪(predictive-pure persuit,P-PP)控制方法。首先,根据车辆离散运动学模型设计P-PP控制器,并基于航向误差设计PID补偿器,提高跟踪精度与稳定性。其次,针对固定预测时域算法难以在复杂曲率工况下同时保证精度和稳定性的问题,提出变预测时域优化算法,建立以预测时域内的车辆横向误差和曲率误差为代价的评价函数,采用贝叶斯优化获取最优预测时域,解决精度和稳定性之间的矛盾。最后,进行TruckSim/Simulink联合仿真和实车试验,实车试验中基于贝叶斯优化的P-PP控制器的横向、航向误差、转向盘转角均方根分别为0.113 m、0.045 rad、153.2°,均优于基于模糊控制的P-PP和MPC控制器中的相应指标,表明所提出的控制器在复杂曲率下能保持良好的跟踪精度与稳定性。 展开更多
关键词 轻型商用车 路径跟踪 P-PP PID补偿 贝叶斯优化
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结构化道路下智能车时空联合轨迹规划方法
19
作者 胡杰 郑嘉辰 +3 位作者 周思龙 赵文龙 张志凌 姚茂嘉 《汽车工程》 北大核心 2025年第5期820-828,850,共10页
针对自动驾驶汽车所应用的时空分离轨迹规划方法易导致车辆灵活性不足,甚至无法在复杂工况下规划出可行轨迹,而现有时空联合轨迹规划方法难以满足结构化道路应用要求的问题,本文提出了一种基于动态规划与数值优化算法的时空联合规划方... 针对自动驾驶汽车所应用的时空分离轨迹规划方法易导致车辆灵活性不足,甚至无法在复杂工况下规划出可行轨迹,而现有时空联合轨迹规划方法难以满足结构化道路应用要求的问题,本文提出了一种基于动态规划与数值优化算法的时空联合规划方法。首先,在Frenet坐标系下使用动态规划算法生成时空耦合粗轨迹,过程中采用确定性采样法进行子节点拓展。然后,以粗轨迹为参考在笛卡尔坐标系下构建可行驶时空走廊,建立NMPC优化模型求解最终轨迹。最后,通过仿真验证算法有效性,结果表明,所提出的方法对结构化道路的适应性良好,相较于其他时空联合规划算法,能够更好地平衡通行效率、轨迹舒适性、算法实时性的要求。 展开更多
关键词 时空联合轨迹规划 动态规划 确定性采样 可行驶时空走廊 NMPC优化
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电动汽车车载充电系统研究 被引量:12
20
作者 杜常清 潘志强 +2 位作者 赵奕凡 朱一多 姚华 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1277-1279,1329,共4页
性能良好的车载充电系统对于电动汽车发展至关重要。采用恒流-恒压充电方法给动力电池充电。通过Matlab/Simulink建立车载充电系统增量式数字PID控制模型、PWM驱动模型、有源功率因数校正(APFC)电路模型、主回路模型。将模型验证后的APF... 性能良好的车载充电系统对于电动汽车发展至关重要。采用恒流-恒压充电方法给动力电池充电。通过Matlab/Simulink建立车载充电系统增量式数字PID控制模型、PWM驱动模型、有源功率因数校正(APFC)电路模型、主回路模型。将模型验证后的APFC电路及控制算法移植到所开发的样机中进行测试,能够输出稳定的电压、电流,纹波系数低,系统功率因数高。实验证明所设计的APFC电路性能良好,所采取的增量式数字PID控制策略能够对充电系统进行有效控制。 展开更多
关键词 电动汽车 车载充电系统 增量式数字PID控制 APFC MATLAB/SIMULINK
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