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基于MPC和PID的脚轮式全向移动平台轨迹跟踪: 1; 作者李华夏黄晓蓉 +3 位作者沈安林蒋鹏彭忆强隋立起《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第7期2285-2293,共9页; 针对现有运动控制策略无法保证独立驱动脚轮式全向移动平台位姿的高精度控制问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)和PID控制相结合的双闭环轨迹跟踪控制策略。首先,利用运动学几何关系建立独立驱动脚轮式全向移动平台在世界坐标系下的三... 展开更多; 关键词独立驱动脚轮式全向移动平台模型预测控制轨迹跟踪 PID控制运动学模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

进气压力、预混比和喷油定时对低负荷活性控制压燃燃烧与排放特性的影响: 2; 作者韩伟强唐国强 +2 位作者汪欣罗强陆远国《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期846-855,共10页; 通过在六缸重型柴油机上进行汽油/柴油活性控制压燃(reactivity controlled compression ignition,RCCI)燃烧模式的试验,探究了不同喷油定时(start of injection,SOI)、进气压力(inlet pressure,IP)和预混比(premixing ratio,PR)对低负... 展开更多; 关键词预混比喷油定时进气压力活性控制压燃燃烧排放; 在线阅读下载PDF 职称材料

不同喷油定时乙醇/柴油RCCI低负荷燃烧与排放特性被引量：8: 3; 作者韩伟强李博仑 +2 位作者董超潘锁柱李鑫《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第20期59-66,共8页; 在总循环能量与乙醇能量替代比不变的条件下,研究了不同柴油喷油定时(start of injection, SOI)下乙醇/柴油活性控制压燃(reactivity controlled compression ignition, RCCI)六缸增压柴油机低负荷的燃烧与排放特性。结果表明,随着SOI... 展开更多; 关键词柴油机燃烧排放控制喷油定时活性控制压燃乙醇颗粒物; 在线阅读下载PDF 职称材料

预混比和喷油定时对异丁醇/柴油RCCI燃烧与排放特性的影响被引量：7: 4; 作者韩伟强卢耀 +3 位作者黄泽远刘兴文张鹏潘锁柱《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期88-96,共9页; 通过在一台六缸增压柴油机上进行了异丁醇/柴油双燃料活性控制压燃(reactivity controlled compression ignition,RCCI)的试验,探究了异丁醇作为低活性燃料在不同的预混比(premixing ratio,Rp)和喷油定时(start of injection,SOI)下对... 展开更多; 关键词柴油机燃烧排放控制异丁醇 RCCI 喷油定时预混比颗粒物; 在线阅读下载PDF 职称材料

喷油定时与进气压力对RCCI特征参数的影响被引量：1: 5; 作者韩伟强田小聪 +4 位作者李邱李博仑卢耀潘锁柱张鹏《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期30-39,共10页; 为制定合理的活性控制压燃RCCI(Rreactivity Controlled Compression Ignition,RCCI)燃烧模式的控制策略,探明不同燃烧边界条件对RCCI燃烧与排放特性的影响,该研究在发动机转速和汽油能量预混比不变的条件下,用一台六缸重型柴油机进行... 展开更多; 关键词柴油机燃烧排放控制活性控制压燃喷油定时进气压力循环能量; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MPC和PID的脚轮式全向移动平台轨迹跟踪: 1; 作者李华夏黄晓蓉沈安林蒋鹏彭忆强隋立起; 机构西华大学汽车与交通学院汽车测控与安全四川省重点实验室(西华大学) 四川省新能源汽车智能控制与仿真测试技术工程研究中心(西华大学) 宜宾丰川动力科技有限公司; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第7期2285-2293,共9页; 基金四川省科技厅重点研发项目(2020YFG0211) 四川省科技厅国际合作项目(2023YFH0065) 四川省科技创新基地建设项目(2022ZYD0125)。; 文摘针对现有运动控制策略无法保证独立驱动脚轮式全向移动平台位姿的高精度控制问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)和PID控制相结合的双闭环轨迹跟踪控制策略。首先,利用运动学几何关系建立独立驱动脚轮式全向移动平台在世界坐标系下的三自由度运动学模型,基于正交分解法建立平台在机器人坐标系下的逆运动学模型,以反映平台中心点速度与各个脚轮转速间的关系;其次,采用MPC并基于三自由度运动学模型设计位姿控制器,使平台对期望轨迹进行位姿跟踪,并在考虑多目标约束条件的情况下通过位姿控制器求解出最优控制量;最后,采用PID设计速度控制器,用于跟踪位姿控制器输出的期望速度,通过平台逆运动学模型计算得到期望轮速,从而驱动平台实现全向运动。通过仿真验证了所提控制策略的有效性,平台能有效跟踪直线轨迹和圆形轨迹。仿真结果表明,与通过平台转角逆运动学模型解耦驱动轮速的位置单环轨迹跟踪控制策略相比,加入速度内环后系统超调量下降97.23%,响应时间缩短36.84%。; 关键词独立驱动脚轮式全向移动平台模型预测控制轨迹跟踪 PID控制运动学模型; Keywords independently driven caster-type omnidirectional mobile platform Model Predictive Control(MPC) trajectory tracking Proportional Integral Derivative(PID)control kinematic model; 分类号 TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名进气压力、预混比和喷油定时对低负荷活性控制压燃燃烧与排放特性的影响: 2; 作者韩伟强唐国强汪欣罗强陆远国; 机构汽车测控与安全四川省重点实验室(西华大学) 四川省南充市生态环境局四川启涅科技有限公司; 出处《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期846-855,共10页; 基金国家自然科学基金青年科学基金(52006182) 四川省自然科学基金(2022NSFSC0196) +1 种基金西华大学2019年“青年学者”支持计划项目。; 文摘通过在六缸重型柴油机上进行汽油/柴油活性控制压燃(reactivity controlled compression ignition,RCCI)燃烧模式的试验,探究了不同喷油定时(start of injection,SOI)、进气压力(inlet pressure,IP)和预混比(premixing ratio,PR)对低负荷RCCI柴油机燃烧与排放特性的影响.结果表明:在燃烧特性方面,随着SOI的提前,第一阶段放热率峰值逐渐增大,对应相位同步提前,滞燃期和缸内平均温度峰值增大;IP的增加会导致滞燃期和缸内平均温度峰值减小;而PR增大使压力升高率峰值和最大累积放热量均降低.在气体排放方面,碳氢化合物(hydrocarbon,HC)与CO排放整体上随着SOI的提前而降低,NO_(x)排放随SOI的提前而增加;HC与CO的排放会随着IP和PR的增加而增加,但PR的增大会使NO_(x)排放减小,且随着SOI的提前,减小幅度先减小再增大.在颗粒物排放方面,核态颗粒物数量浓度随SOI的变化规律不明显,PR较大时IP几乎对核态颗粒物数量浓度没有影响;聚集态颗粒物数量浓度随SOI的变化稍显复杂,在较大PR下,增大IP会使聚集态颗粒物数量浓度减少,且减少幅度随SOI的延迟而变大;与聚集态颗粒物数量浓度相比,在较大PR下IP对减少颗粒物总质量浓度的影响程度更强,但在较小PR下无影响.; 关键词预混比喷油定时进气压力活性控制压燃燃烧排放; Keywords premixing ratio start of injection(SOI) inlet pressure reactivity controlled compression ignition combustion emission; 分类号 TK421 [动力工程及工程热物理—动力机械及工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不同喷油定时乙醇/柴油RCCI低负荷燃烧与排放特性被引量：8: 3; 作者韩伟强李博仑董超潘锁柱李鑫; 机构流体及动力机械教育部重点实验室(西华大学) 汽车测控与安全四川省重点实验室(西华大学) 国家汽车质量监督检验中心; 出处《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第20期59-66,共8页; 基金四川省教育厅项目(14ZB0128) 西华大学校重点基金(z1520313) +1 种基金 ycjj2017085); 文摘在总循环能量与乙醇能量替代比不变的条件下,研究了不同柴油喷油定时(start of injection, SOI)下乙醇/柴油活性控制压燃(reactivity controlled compression ignition, RCCI)六缸增压柴油机低负荷的燃烧与排放特性。结果表明,随着SOI的提前,RCCI冷焰反应相位提前,高温放热的瞬时放热率峰值先增大后减小,滞燃期逐渐增大,缸内燃烧温度逐渐增加,燃烧重心先提前后推迟。传统燃烧模式(conventional combustion mode, CCM)与RCCI的燃烧特性差异随着SOI的提前而增大。与CCM相比,RCCI的NOx排放的减少量随着SOI的提前而增加,HC与CO排放的增加量随着SOI的提前而减少。随着SOI的提前,粗态(>273.8～1 000nm)颗粒物质量分数从84.09%减小到32.87%。聚集态(>13.3～273.8 nm)颗粒物质量分数从15.88%增加到66.36%。与CCM相比,RCCI的颗粒物排放的数量浓度较少,尤其是核态颗粒物;但RCCI颗粒物排放质量浓度较高。; 关键词柴油机燃烧排放控制喷油定时活性控制压燃乙醇颗粒物; Keywords diesel engines combustion emission control start of injection timing reactivity controlled compression ignition ethanol particulate matter; 分类号 TK421 [动力工程及工程热物理—动力机械及工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名预混比和喷油定时对异丁醇/柴油RCCI燃烧与排放特性的影响被引量：7: 4; 作者韩伟强卢耀黄泽远刘兴文张鹏潘锁柱; 机构流体及动力机械教育部重点实验室(西华大学) 汽车测控与安全四川省重点实验室(西华大学) 交通新能源开发、应用与汽车节能陕西省重点实验室(长安大学); 出处《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期88-96,共9页; 基金四川省科技厅青年科技创新研究团队(2017TD0026) 汽车测控与安全四川省重点实验室(西华大学)开放课题(szjj2018-131) +1 种基金西华大学研究生创新基金(ycjj2018096); 文摘通过在一台六缸增压柴油机上进行了异丁醇/柴油双燃料活性控制压燃(reactivity controlled compression ignition,RCCI)的试验,探究了异丁醇作为低活性燃料在不同的预混比(premixing ratio,Rp)和喷油定时(start of injection,SOI)下对发动机燃烧和排放特性的影响。结果表明,随着SOI的提前,点火延迟(ignition delay, ID)延长,放热率峰值(maximumheat release rate,HRRm)先增大后减小;在排放方面,THC和CO的排放水平降低,NOx呈现先升高后降低的趋势,而在 Rp=30%~50%时,颗粒物(particle matter,PM)的排放呈现先降低后升高的变化,当 Rp=60%时则只表现出了降低的趋势。此外,随着异丁醇Rp的增加,ID和燃烧持续期(combustion duration,CD)都增长,HRRm降低;在排放方面,THC和CO排放升高,NOx排放降低,而PM排放在 Rp=30%下具有最高的水平,Rp=40%和 Rp=50%时则都显示出较低的水平,而在 Rp=60%下整体有所升高。此外,粒径分布显示 3~30 nm 的核态颗粒物(nuclear particle matter,PMN)排放数量最高,但质量占比非常小。而在PM排放质量分布中,主导的PM是粒径为 30~500 nm 的积聚态颗粒物(accumulatedparticle matter,PMA)。; 关键词柴油机燃烧排放控制异丁醇 RCCI 喷油定时预混比颗粒物; Keywords diesel engines combustion emission control iso-butanol RCCI start of injection premixing ratio particle matter; 分类号 TK427 [动力工程及工程热物理—动力机械及工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名喷油定时与进气压力对RCCI特征参数的影响被引量：1: 5; 作者韩伟强田小聪李邱李博仑卢耀潘锁柱张鹏; 机构流体及动力机械教育部重点实验室(西华大学) 汽车测控与安全四川省重点实验室(西华大学) 交通新能源开发、应用与汽车节能陕西省重点实验室(长安大学); 出处《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期30-39,共10页; 基金天津大学内燃机燃烧学国家重点实验室开放课题资助项目(K2018-02) 西华大学2019年“青年学者”支持计划项目资助 +1 种基金西华大学研究生创新基金(ycjj2019073)。; 文摘为制定合理的活性控制压燃RCCI(Rreactivity Controlled Compression Ignition,RCCI)燃烧模式的控制策略,探明不同燃烧边界条件对RCCI燃烧与排放特性的影响,该研究在发动机转速和汽油能量预混比不变的条件下,用一台六缸重型柴油机进行了汽油/柴油双燃料RCCI试验,研究了不同循环能量(Cycle Energy,CE)下喷油定时(Start of Injection,SOI)和进气压力(Inlet Pressure,IP)对汽油/柴油RCCI燃烧和排放特性的影响规律和影响程度。结果表明,当CE从885增加到1700 J时,SOI和IP对燃烧特性的影响规律不改变,但SOI和IP对缸内温度的影响程度增加,使缸内平均温度峰值分别增加约130和70 K,压力升高率峰值增加约0.054 MPa/°CA,而SOI和IP对滞燃期的影响程度不变;在排放方面,仅SOI对CO排放的影响规律发生变化,SOI和IP对HC排放的影响程度降低,使HC的排放分别减小约89和13.65 g/(kW·h),IP对NOx排放的影响程度增加,使NOx的排放增加约3 g/(kW·h),SOI对颗粒物总质量浓度的影响程度不变。研究结果可为制定合理的RCCI燃烧模式控制策略提供数据支撑。; 关键词柴油机燃烧排放控制活性控制压燃喷油定时进气压力循环能量; Keywords diesel engines combustion emission control Reactivity Controlled Compression Ignition(RCCI) start of injection inlet pressure cycle energy; 分类号 TK464 [动力工程及工程热物理—动力机械及工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于MPC和PID的脚轮式全向移动平台轨迹跟踪	李华夏黄晓蓉沈安林蒋鹏彭忆强隋立起	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	进气压力、预混比和喷油定时对低负荷活性控制压燃燃烧与排放特性的影响	韩伟强唐国强汪欣罗强陆远国	《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	不同喷油定时乙醇/柴油RCCI低负荷燃烧与排放特性	韩伟强李博仑董超潘锁柱李鑫	《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	预混比和喷油定时对异丁醇/柴油RCCI燃烧与排放特性的影响	韩伟强卢耀黄泽远刘兴文张鹏潘锁柱	《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	7	在线阅读下载PDF 职称材料
5	喷油定时与进气压力对RCCI特征参数的影响	韩伟强田小聪李邱李博仑卢耀潘锁柱张鹏	《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	1	在线阅读下载PDF 职称材料