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自动驾驶汽车高速超车轨迹跟踪协调控制
被引量：
18
1
作者
张志勇
龙凯
+1 位作者
杜荣华
黄彩霞
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第7期995-1004,共10页
自动驾驶汽车高速超车时不仅要规划合理的换道路径来保证安全性,而且还要确保车辆高速转弯行驶的横向稳定性和舒适性。针对车辆超车的换道、匀速和换道3个阶段,分别规划了纵向速度和横向超车路径。提出了考虑路径曲率、换道时间、纵向...
自动驾驶汽车高速超车时不仅要规划合理的换道路径来保证安全性,而且还要确保车辆高速转弯行驶的横向稳定性和舒适性。针对车辆超车的换道、匀速和换道3个阶段,分别规划了纵向速度和横向超车路径。提出了考虑路径曲率、换道时间、纵向车速的期望横摆角速度计算方法。以最小化横向位置偏差、横摆角速度跟踪偏差和控制增量为优化目标,通过可拓集的关联函数动态分配轨迹跟踪精度和横向稳定性的权重系数,建立了自动驾驶汽车轨迹跟踪的多目标模型预测可拓协调控制策略。数值仿真结果表明,提出的路径规划方法能保证车辆安全超车,轨迹跟踪控制策略不仅能精确地跟踪规划的路径,而且具有较高的横向稳定性和舒适性。
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关键词
路径规划
轨迹跟踪
模型预测控制
自动驾驶汽车
高速超车
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职称材料
题名
自动驾驶汽车高速超车轨迹跟踪协调控制
被引量：
18
1
作者
张志勇
龙凯
杜荣华
黄彩霞
机构
长沙理工大学
汽车
与机械
工程学
院
汽车
动力
与传动系统
湖南省
重点
实验室
(
湖南
工程学
院
)
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第7期995-1004,共10页
基金
国家自然科学基金(51675057)
湖南省自然科学基金(2020JJ4603)
湖南省教育厅资助科研项目(18K049)资助。
文摘
自动驾驶汽车高速超车时不仅要规划合理的换道路径来保证安全性,而且还要确保车辆高速转弯行驶的横向稳定性和舒适性。针对车辆超车的换道、匀速和换道3个阶段,分别规划了纵向速度和横向超车路径。提出了考虑路径曲率、换道时间、纵向车速的期望横摆角速度计算方法。以最小化横向位置偏差、横摆角速度跟踪偏差和控制增量为优化目标,通过可拓集的关联函数动态分配轨迹跟踪精度和横向稳定性的权重系数,建立了自动驾驶汽车轨迹跟踪的多目标模型预测可拓协调控制策略。数值仿真结果表明,提出的路径规划方法能保证车辆安全超车,轨迹跟踪控制策略不仅能精确地跟踪规划的路径,而且具有较高的横向稳定性和舒适性。
关键词
路径规划
轨迹跟踪
模型预测控制
自动驾驶汽车
高速超车
Keywords
path planning
trajectory tracking
model predictive control
autonomous vehicle
high-speed overtaking
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自动驾驶汽车高速超车轨迹跟踪协调控制
张志勇
龙凯
杜荣华
黄彩霞
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021
18
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