基于预测风险场的智能汽车主动避撞运动规划 被引量：8

1

作者 王安杰 郑玲 +1 位作者 李以农 王戡 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第7期1096-1104,共9页

针对自动驾驶汽车侧方和后方的主动避撞问题,提出了融合障碍物运动预测的预测风险场和基于预测风险场的运动规划方法。在Frenet坐标系下,通过运动学模型预测未来场景下的各障碍车信息,建立基于道路纵向、横向和时间3个维度的预测风险场... 针对自动驾驶汽车侧方和后方的主动避撞问题,提出了融合障碍物运动预测的预测风险场和基于预测风险场的运动规划方法。在Frenet坐标系下,通过运动学模型预测未来场景下的各障碍车信息,建立基于道路纵向、横向和时间3个维度的预测风险场。考虑车辆动力学和速度、加速度与曲率约束,采用动态规划方法完成行为决策,并使用多项式曲线和二次规划方法对决策轨迹进行优化。结果表明:预测风险场能准确识别周围障碍车潜在风险随时间的变化趋势,并规划出满足各项约束的避撞轨迹,保障车辆运行的安全性和稳定性。 展开更多

关键词 智能汽车 主动避撞 预测风险场 运动规划 行为决策

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汽车前撞预警系统传感器测距精度测试与研究 被引量：5

2

作者 牛成勇 苏占领 +2 位作者 吴昆伦 徐建勋 游国平 《汽车工程学报》 2019年第5期373-379,共7页

汽车前撞预警系统(Forward Collision Warning System,FCWS)测距技术是高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System,ADAS)的重要组成部分,其测距精度的高低直接关系到系统预警时间的安全裕度,影响车辆与行人安全。在详细分析FCW... 汽车前撞预警系统(Forward Collision Warning System,FCWS)测距技术是高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System,ADAS)的重要组成部分,其测距精度的高低直接关系到系统预警时间的安全裕度,影响车辆与行人安全。在详细分析FCWS各传感方案测距原理的基础之上,依据国家标准GB/T 33577-2017及交通运输行业标准JT/T 883-2014,针对某乘用车匹配的不同FCWS传感方案的测距精度进行了测试与评价。结果表明,毫米波雷达与摄像头信息融合方案的测距精度最优,同时指出了当前在汽车FCWS距离精度测评方面存在的一些问题并提出了相应的可行性建议。 展开更多

关键词 前撞预警系统 测距精度 测试 评价

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用于汽车ADAS系统测试的软目标车研究进展 被引量：9

3

作者 李文礼 李建波 +1 位作者 石晓辉 王戡 《汽车工程学报》 2021年第4期280-288,共9页

软目标车在汽车高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System,ADAS)测试中发挥着重要作用,它提高了试验的安全性和效率。介绍了软目标车研发的关键技术和研究进展,通过分析乘用车的电磁散射特性、视觉及光学特性,论述了软目标... 软目标车在汽车高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System,ADAS)测试中发挥着重要作用,它提高了试验的安全性和效率。介绍了软目标车研发的关键技术和研究进展,通过分析乘用车的电磁散射特性、视觉及光学特性,论述了软目标车对于毫米波雷达、视觉传感器以及激光雷达在特征识别方面的设计要求,重点阐述了软目标车对毫米波雷达的探测及识别目标的响应特征——雷达散射截面(Radar Cross Section,RCS)的特征分布及其测量和数据处理方法,为软目标车的开发和使用提供参考依据。 展开更多

关键词 软目标车 高级驾驶辅助系统 雷达散射截面 传感器识别特性

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危险品运输车主动防撞系统性能测试分析 被引量：6

4

作者 牛成勇 苏占领 +2 位作者 吴昆伦 胡雄 徐建勋 《华东交通大学学报》 2019年第4期32-38,共7页

在分析基于单线激光雷达的汽车主动防撞系统(AACS)原理的基础之上,依据欧盟标准ECER131及国家标准GB/T33577-2017,针对某危险品运输车匹配的AACS性能进行了测试与评价。测试结果表明,当危险品运输车在遇到前向碰撞和后向追尾情况下,主... 在分析基于单线激光雷达的汽车主动防撞系统(AACS)原理的基础之上,依据欧盟标准ECER131及国家标准GB/T33577-2017,针对某危险品运输车匹配的AACS性能进行了测试与评价。测试结果表明,当危险品运输车在遇到前向碰撞和后向追尾情况下,主动防撞预警系统可有效提醒驾驶员或同时采取自动紧急制动措施以避免追尾或碰撞,同时指出了目前基于单线激光雷的AACS存在的一些问题并提出相关建议。 展开更多

关键词 危险品运输车 主动防撞预警系统(AACS) 单线激光雷达 测试评价 安全

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后装FCWS的报警距离误差测试研究 被引量：1

5

作者 姚波 董雷 夏小均 《客车技术与研究》 2020年第4期54-56,共3页

针对后装FCWS性能稳定性较差的问题,从雷达安装位置、碰撞时间阈值设定、非线性误差修正3个方面研究某型后装FCWS的性能,提出减小FCWS报警距离误差的方案。

关键词 前撞预警系统 后装 报警距离 误差测试

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FCW系统目标检测距离精度测试与研究 被引量：5

6

作者 曾杰 王戡 +2 位作者 张仪栋 游国平 牛成勇 《客车技术与研究》 2018年第5期52-55,59,共5页

介绍常见的基于单目视觉传感器的目标测距原理,分析不同传感器类型的多款FCW系统报警时间测试现状。针对3种测试场景,对某型单目视觉和视觉与雷达融合的FCW系统进行深度测试,并分析影响两种FCW系统测距精度的主要因素。

关键词 FCW系统 目标测距精度 测试研究

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毫米波雷达目标模拟器模拟雷达目标的测试研究 被引量：3

7

作者 曾杰 王戡 +1 位作者 胡雄 游国平 《客车技术与研究》 2020年第4期50-53,共4页

介绍雷达目标模拟器的原理,对毫米波雷达在雷达目标模拟器上的静态、动态目标识别能力进行测试,分析雷达目标模拟器存在的不足,为雷达目标模拟器的应用提供参考。

关键词 毫米波雷达 目标模拟器 雷达目标模拟

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商用车车道保持辅助系统测试分析 被引量：6

8

作者 曾杰 夏钧 +3 位作者 王戡 胡雄 苏占领 吴昆仑 《客车技术与研究》 2019年第3期45-48,共4页

介绍商用车车道保持辅助系统(LKAS)测试标准现状,根据现有标准对客车和重型货车所装备的LKAS进行测试评价,并结合存在的问题提出建议。

关键词 商用车 车道保持辅助系统 测试标准

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客车LDWS与FCWS性能测试研究 被引量：3

9

作者 牛成勇 苏占领 +2 位作者 吴昆伦 胡雄 徐建勋 《客车技术与研究》 2019年第2期47-51,共5页

依据行业标准对某客车装配的车道偏离预警系统(LWDS)与前撞预警系统(FCWS)进行性能测试与评价,指出目前商用车辆在LDWS与FCWS测试与评价方面存在的问题并提出相关建议。

关键词 客车 车道偏离预警系统 前撞预警系统 测试与评价

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基于前车偏置场景的AEB系统性能测试与分析 被引量：6

10

作者 苏占领 谭龙 +2 位作者 徐建勋 周祥祥 刘冰玉 《公路与汽运》 2023年第1期1-4,26,共5页

针对2台采用不同感知方案的乘用车自动紧急制动(AEB)系统,在前车低速场景下进行100%正碰和50%偏置的性能测试,在C-NCAP的性能评价指标外,引入预警时刻TTC、与前车最小间距和最大减速度对其性能和舒适性进行分析。结果表明,在100%正碰场... 针对2台采用不同感知方案的乘用车自动紧急制动(AEB)系统,在前车低速场景下进行100%正碰和50%偏置的性能测试,在C-NCAP的性能评价指标外,引入预警时刻TTC、与前车最小间距和最大减速度对其性能和舒适性进行分析。结果表明,在100%正碰场景下,毫米波雷达和摄像头融合感知方案在性能表现上与单毫米波雷达感知方案差异较小,但在目标识别较难的50%偏置场景下,融合感知方案的性能表现优于单毫米波雷达感知方案。 展开更多

关键词 汽车 自动紧急制动(AEB)系统 感知方案 前车偏置场景 预警时刻 与前车最小间距 最大减速度

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基于行人横穿场景的AEB系统性能测试与评价研究 被引量：2

11

作者 苏占领 牛成勇 +2 位作者 徐建勋 张国勇 刘冰玉 《辽宁工业大学学报（自然科学版）》 2022年第4期218-222,共5页

为研究不同感知方案对自动紧急制动(AEB)系统性能的影响,按照Euro-NCAP行人横穿CPFA-50测试场景对某两台乘用车进行多次测试,在Euro-NCAP规程的评价指标外,引入AEB系统刹停后距行人的距离、预警时刻TTC、预警距紧急制动的时间间隔和最... 为研究不同感知方案对自动紧急制动(AEB)系统性能的影响,按照Euro-NCAP行人横穿CPFA-50测试场景对某两台乘用车进行多次测试,在Euro-NCAP规程的评价指标外,引入AEB系统刹停后距行人的距离、预警时刻TTC、预警距紧急制动的时间间隔和最大减速度等参数,并通过对样车AEB系统紧急制动过程的分析以及驾驶员心率的监测,最终对不同感知方案的优劣进行分析,并对AEB系统的性能和舒适性进行评价。 展开更多

关键词 自动紧急制动(AEB)系统 预警TTC 舒适性 减速度变化率 测试评价

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不同光照不同偏置率碰撞场景的AEB系统测试与评价 被引量：1

12

作者 牛成勇 吴昆伦 +2 位作者 周祥祥 苏占领 胡雄 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期269-275,共7页

为提升自动紧急制动(AEB)系统的安全性与稳定性,对两款同类型商用的AEB系统,进行了测试与评价。设置白天、夜间2种光线环境,50%、75%、100%3种不同偏置程度的2种目标物(标准假车、骑自行车人模型),研究在光线变化条件下,系统的预警时机... 为提升自动紧急制动(AEB)系统的安全性与稳定性,对两款同类型商用的AEB系统,进行了测试与评价。设置白天、夜间2种光线环境,50%、75%、100%3种不同偏置程度的2种目标物(标准假车、骑自行车人模型),研究在光线变化条件下,系统的预警时机、制动效能、避免碰撞时的刹停距离、制动策略等性能表现。结果表明:与偏置场景相较,正碰撞场景下的预警时机较早,制动时机介入滞后,制动效能增大;与白天相比,夜晚场景下几种偏置率场景对AEB系统的预警时机的影响程度明显增加;车辆制动停止后与目标车的距离随偏置程度的增加、光线变暗而减小。 展开更多

关键词 汽车主动安全 不同偏置率碰撞 自动紧急制动(AEB)系统 测试 评价

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基于互相关和Hilbert的多设备测试数据延时研究及优化 被引量：1

13

作者 杨刚 彭冲 +1 位作者 王倩 钟欣 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2021年第2期58-62,共5页

针对利用多台设备采集试验数据时数据难以同步的问题,提出一种检测设备试验数据时间延迟估计的优化算法,结合测试数据去除趋势、互相关函数及其Hilbert变换之间的差值幅值,根据差值幅值在窗口范围内达到峰值的取样点计算延迟时间。仿真... 针对利用多台设备采集试验数据时数据难以同步的问题,提出一种检测设备试验数据时间延迟估计的优化算法,结合测试数据去除趋势、互相关函数及其Hilbert变换之间的差值幅值,根据差值幅值在窗口范围内达到峰值的取样点计算延迟时间。仿真结果表明,该方法与直接互相关函数计算相比具有更好的锐度。采用多个陀螺仪测量车内同一点的车辆状态进行比对试验,结果表明,优化算法比直接互相关函数计算延迟时间具有更高的准确度。 展开更多

关键词 互相关函数 延迟时间 HILBERT 趋势项

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汽车ESC系统干预转向不足性能测评与研究

14

作者 牛成勇 吴昆伦 +2 位作者 王戡 苏占领 周祥祥 《汽车文摘》 2023年第9期52-57,共6页

为探索能有效激发出车辆在危险工况或极限工况下转向不足趋势的试验方法,并制定合理的指标以评价电子稳定性控制系统(ESC)转向不足控制性能,弥补国内外在该领域的不足,在分析ESC工作原理及基本要求的基础之上,利用多体动力学仿真软件AD... 为探索能有效激发出车辆在危险工况或极限工况下转向不足趋势的试验方法,并制定合理的指标以评价电子稳定性控制系统(ESC)转向不足控制性能,弥补国内外在该领域的不足,在分析ESC工作原理及基本要求的基础之上,利用多体动力学仿真软件ADAMS进行整车模型搭建,并用MATLAB/Simulink联合仿真,结合实车试验验证,提出了一种针对车辆ESC控制转向不足性能的测评方法,能有效地测试、评价在危险工况下ESC对于车辆转向不足的控制性能,完善了ESC测试评价体系。 展开更多

关键词 汽车 电子稳定性控制系统(ESC) 干预转向不足 联合仿真 实车测评

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基于短时傅里叶变换和时域包络的AEB系统预警声信号时间提取方法 被引量：5

15

作者 杨刚 杨小青 钟欣 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2021年第11期42-48,共7页

针对车辆在紧急制动过程中的预警声信号频域法提取有较大误差、时域法提取因抗噪性差易造成误判的问题,提出一种基于短时傅里叶变换(STFT)和时域包络的自动紧急制动(AEB)系统预警声信号时间提取方法。首先在低噪声的环境中采集预警声信... 针对车辆在紧急制动过程中的预警声信号频域法提取有较大误差、时域法提取因抗噪性差易造成误判的问题,提出一种基于短时傅里叶变换(STFT)和时域包络的自动紧急制动(AEB)系统预警声信号时间提取方法。首先在低噪声的环境中采集预警声信号,分别采用STFT和信号时域包络在频域和时域计算预警发生的时间;然后获取2种方法计算的预警时间差,并校准STFT方法计算得到准确的高噪声信号预警时间。仿真结果表明,该方法计算低噪和高噪预警仿真声音的预警时间与给定时间基本重合。目标车辆静止工况的自动紧急制动试验结果表明,该方法计算的预警时间与实际预警声信号相符。 展开更多

关键词 自动紧急制动系统 主动安全 包络提取 短时傅里叶变换

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车路协同车载高精定位服务系统设计 被引量：6

16

作者 陈新海 祖晖 +2 位作者 王博思 张迪思 吴超 《激光杂志》 北大核心 2019年第11期109-113,共5页

自动驾驶系统中,高精定位对于单车导航与车路协同感知都具有重要作用,而如何有效提升车辆定位精度是自动驾驶的一大难点。为解决自动驾驶系统中高精定位问题,提出一种将车路协同路侧单元与RTK基站融合,利用NTRIP协议从RTK基站获取实时... 自动驾驶系统中,高精定位对于单车导航与车路协同感知都具有重要作用,而如何有效提升车辆定位精度是自动驾驶的一大难点。为解决自动驾驶系统中高精定位问题,提出一种将车路协同路侧单元与RTK基站融合,利用NTRIP协议从RTK基站获取实时差分数据,利用车路通信网络向车载单元广播车路协同辅助定位消息,为车辆提供高精度定位服务。通过将本系统部署测试,试验结果证明了系统的有效性和可靠性。 展开更多

关键词 自动驾驶 车路协同 高精定位 RTK 中间件

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车辆自动紧急制动系统仿真与应用研究 被引量：4

17

作者 曾杰 游国平 +2 位作者 胡雄 廖伟 丁雪聪 《客车技术与研究》 2021年第4期16-19,47,共5页

设计客车SCANeR模型和AEBS仿真模型,并进行模型验证和仿真分析。结果表明:所建模型满足仿真需求,可实现AEBS控制策略快速初步验证的目标。

关键词 车辆 自动紧急制动 控制策略 仿真

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