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题名小型移动焊接机器人结构设计
被引量：2
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作者
叶艳辉
张华
王帅
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机构
南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室
江西昌大创新科技发展有限公司
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期101-104,共4页
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基金
国家863高技术研究发展计划资助项目(2013AA041003)
江西省科技支撑计划项目(20133BBE50030)
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文摘
针对狭窄空间自动焊接问题,设计了一种小型移动焊接机器人机构.根据机器人结构的运动特点,运用模块化设计方法,把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分.其中,轮式移动平台采用三轮式差速驱动结构形式,底部安装一可调磁吸附力装置,且控制器集成于移动平台上;焊炬调节机构由十字滑块和焊炬连接装置组成,十字滑块由两电机分别驱动,实现焊缝水平和高低方向精确跟踪;电弧传感器采用圆锥摆形式,且与焊枪设计成一体,使用方便.同时,建立机器人运动学方程,并对直角焊缝不同的转弯中心进行分析,确定水平滑块的行程参数,为机器人的焊缝跟踪控制提供参考.结果表明,该机器人机构满足弯曲焊缝跟踪要求,焊接质量良好.
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关键词
移动焊接机器人
狭窄空间
结构设计
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分类号
TG434.5
[金属学及工艺—焊接]
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