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题名恶劣海况下多无人水面船集群自动控制研究
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作者
吴卫珍
谢英杰
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机构
江西工程学院实验实训中心
大连海洋大学应用技术学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第18期89-93,共5页
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基金
江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ2203015)
辽宁省教育科学“十四五”规划2024年度立项一般课题(JG24EB021)
中国成人教育协会“数字赋能教育”2024年度立项一般课题(2024-SJYB-018S)。
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文摘
恶劣海况下,多无人水面船易出现摇晃、颠簸、偏航等现象,导致航行受多种不确定性因素干扰,集群避障效果下降,为此,提出恶劣海况下多无人水面船集群自动控制方法。考虑恶劣海况确定多无人水面船集群运动律,通过有限时间观测器实时观测与补偿无人水面船不确定信息,使其精准感知周围环境和自身状态,获取干扰因素,以支撑避碰决策。根据运动律获取无人水面船的期望纵荡速度与艏摇角速度,联合观测器结果计算纵荡与艏向自由度误差,从而设计纵荡与艏向控制律,实现多无人水面船集群的自动控制。实验结果显示,应用设计方法控制的多无人水面船集群避障路径更安全、合理,且无人水面船位置误差最小值达到了0.5 m,控制误差低,实际应用效果好。
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关键词
多无人水面船集群
控制误差
恶劣海况
观测器
控制器
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Keywords
multi-unmanned surface ship cluster
control error
bad sea conditions
observer
controller
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
TP273.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种永磁同步电机模型预测速度控制
被引量：1
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作者
吴卫珍
张扬
马子龙
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机构
江西工程学院实验实训中心
湖北工业大学机械工程学院
湖北工业大学湖北省现代制造质量工程重点实验室
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第4期112-115,共4页
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基金
国家自然科学基金(51975191)
江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ202907)。
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文摘
为进一步提高永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)控制系统的稳定性与抗扰性等,设计了一种PMSM模型预测速度控制器。根据PMSM转矩与运动方程,搭建PMSM速度预测模型,并借助二次型性能指标构造评价函数,通过滚动优化得出最终的控制律;同时,采用分数阶积分法进行负载扰动补偿,并利用旗鱼算法优化评价函数中的权值系数。通过MATLAB/Simulink仿真,得到的结果与PI速度控制相比,采用设计的模型预测速度控制器减小了PMSM转速、转矩超调,降低了在外界因素干扰下转速、转矩的波动量,缩小了转速、转矩稳态误差。据此推出,与传统PI控制相比,所设计的模型预测速度控制器可有效改善PMSM系统的稳态精度、抗扰能力与收敛能力。
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关键词
永磁同步电机
模型预测
扰动补偿
旗鱼算法
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Keywords
permanent magnet synchronous motor
model predictive
disturbance compensate
sailfish algorithm
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分类号
TH164
[机械工程—机械制造及自动化]
TG68
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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