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题名基于LQR的二级旋转倒立摆电液控制系统研究
被引量：2
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作者
曾绍平
张超
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机构
江西工业职业技术学院机械工程分院
江苏城乡建设职业学院公用事业系
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出处
《机床与液压》
北大核心
2015年第19期29-33,39,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60674102)
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文摘
针对复杂环境下系统的不稳定、非线性和快速性等要求较高的特性,以及旋转式二级倒立摆相对于一级摆增加一个自由度,非线性、耦合特性和抖振更加严重的问题,通过建立理论模型,并设计了一种LQR控制器,测试确定控制参数,实现对旋转式二级倒立摆系统的稳定控制。仿真结果表明:在受到人工干扰下,各个状态变量的实时变化曲线的跟踪效果较好,控制摆角的精确度达到10-3数量级,表明基于LQR方法对二级倒立摆的控制效果较为优越,为相关领域的控制问题提供了依据。
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关键词
二级倒立摆
非线性
理论模型
LQR控制器
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Keywords
Double inverted pendulum
Nonlinear
Theoretical model
LQR controller
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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