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复杂地面车辙识别试验与验证
1
作者
薛龙
李澜
+3 位作者
党兆龙
陈百超
邹猛
黎静
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期581-587,共7页
火星表面地形地貌复杂,为了保证火星车行驶安全,需要对巡视器周边土壤的图像信息进行判别和分类。首先,根据试验场地和图像信息等对图像进行预处理,建立鸟瞰图像。接着,以鸟瞰图像为基础建立图像块并建立数据集,建模集和预测集分别包含...
火星表面地形地貌复杂,为了保证火星车行驶安全,需要对巡视器周边土壤的图像信息进行判别和分类。首先,根据试验场地和图像信息等对图像进行预处理,建立鸟瞰图像。接着,以鸟瞰图像为基础建立图像块并建立数据集,建模集和预测集分别包含315组和135组数据。然后,在划分的数据集基础上建立神经网络模型,并对数据进行训练和分类。最后,根据得到的分类模型对图像进行分类,得到感兴趣区域。分类结果表明:应用ResNet50得到的模型其建模集和预测集的分类准确率分别为75.56%和81.48%。该方法可实现巡视器周边地表类型的分类,并提取图像的感兴趣区域,以便实现更为精准的判别,可用于实现火星车通过性感知、风险预测和路径规划,为未来智能星球车移动系统研制和探测提供理论和技术支持。
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关键词
火星车
通过性
车辆地面力学
机器视觉
滑转率
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职称材料
题名
复杂地面车辙识别试验与验证
1
作者
薛龙
李澜
党兆龙
陈百超
邹猛
黎静
机构
江西农业大学、工学院
中国空间技术研究院、北京空间飞行器总体设计部
吉林
大学、
工程仿生教育部重点实验室
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期581-587,共7页
基金
国家自然科学基金项目(No.51865018)
江西省自然科学基金项目(No.20192BAB206025)。
文摘
火星表面地形地貌复杂,为了保证火星车行驶安全,需要对巡视器周边土壤的图像信息进行判别和分类。首先,根据试验场地和图像信息等对图像进行预处理,建立鸟瞰图像。接着,以鸟瞰图像为基础建立图像块并建立数据集,建模集和预测集分别包含315组和135组数据。然后,在划分的数据集基础上建立神经网络模型,并对数据进行训练和分类。最后,根据得到的分类模型对图像进行分类,得到感兴趣区域。分类结果表明:应用ResNet50得到的模型其建模集和预测集的分类准确率分别为75.56%和81.48%。该方法可实现巡视器周边地表类型的分类,并提取图像的感兴趣区域,以便实现更为精准的判别,可用于实现火星车通过性感知、风险预测和路径规划,为未来智能星球车移动系统研制和探测提供理论和技术支持。
关键词
火星车
通过性
车辆地面力学
机器视觉
滑转率
Keywords
Mars rover
trafficability
terramechanics
computer vision
slip ratio
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TH691.9 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
复杂地面车辙识别试验与验证
薛龙
李澜
党兆龙
陈百超
邹猛
黎静
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
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