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题名面向薄皮果类抓取的柔性手前瞻力控方法
被引量：3
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作者
陈宵燕
孙沂琳
赵一
张秋菊
何庆浩
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机构
无锡学院自动化学院
江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室
江苏集萃复合材料装备研究所有限公司创新研发中心
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出处
《包装与食品机械》
CAS
北大核心
2024年第1期53-59,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51575236)
江苏省自然科学基金项目(BK20230173)
+2 种基金
江苏省高等学校基础科学项目(23KJB460031)
江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-202304)
无锡市创新创业资金“太湖之光”科技攻关计划项目(K20231009)。
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文摘
针对当前机器人手存在的抓取力控性能差、控制系统复杂等问题,基于柔性手结构性能优势,提出一种面向薄皮果类柔顺抓取的前瞻预测智能力控方法。以最佳位形和力闭合为约束条件,提出适用于柔性手结构配置的4种抓取规划方法,并建立抓取稳定性评估机制。构建基于径向基神经网络的非线性回归预测模型,并重点提出基于最小抓取力的前瞻智能力控算法。分析抓取系统结构,设计分层模块化柔性手控制系统,最终搭建柔性手抓取实验平台,进行抓取性能测试。试验结果表明,相对其他2种方法,提出的抓取力控方法抓取力分别降低10.64%和6.91%;抓取成功率分别提高2.67%和5.00%,平均值高达98.00%。研究为柔性手的进一步研究提供参考。
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关键词
抓取规划
柔性手
稳定性评估
前瞻
最小抓取力
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Keywords
grasping planning
flexible hand
stability evaluation
prospect
minimum grasping force
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分类号
TH165.1
[机械工程—机械制造及自动化]
TB486.3
[一般工业技术—包装工程]
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