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基于速度平滑和前瞻补偿的六自由度机械臂颗粒料3D打印运动-挤料协同控制方法
1
作者
刘沁翔
张秋菊
孙沂琳
《现代制造工程》
北大核心
2025年第9期25-32,65,共9页
现有六轴机械臂3D打印运动-挤料协同控制方法多针对丝材挤出方式,对颗粒料挤出方式优化有限。为解决六轴机械臂颗粒料3D打印存在的机械臂末端运动速度与挤料速度不匹配问题,搭建了一台六轴机械臂颗粒料3D打印机,提出了基于速度平滑和前...
现有六轴机械臂3D打印运动-挤料协同控制方法多针对丝材挤出方式,对颗粒料挤出方式优化有限。为解决六轴机械臂颗粒料3D打印存在的机械臂末端运动速度与挤料速度不匹配问题,搭建了一台六轴机械臂颗粒料3D打印机,提出了基于速度平滑和前瞻补偿的六轴机械臂颗粒料3D打印运动-挤料协同控制方法,针对抬升点、转角处等工况进行了优化。结果表明,通过对模型进行打印测试,打印零件时线宽均匀,改善了材料堆积或缺失现象,验证了该方法的可行性。
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关键词
六轴机械臂
3D打印
速度平滑
前瞻补偿
协同控制
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职称材料
面向薄皮果类抓取的柔性手前瞻力控方法
被引量：
3
2
作者
陈宵燕
孙沂琳
+2 位作者
赵一
张秋菊
何庆浩
《包装与食品机械》
CAS
北大核心
2024年第1期53-59,共7页
针对当前机器人手存在的抓取力控性能差、控制系统复杂等问题,基于柔性手结构性能优势,提出一种面向薄皮果类柔顺抓取的前瞻预测智能力控方法。以最佳位形和力闭合为约束条件,提出适用于柔性手结构配置的4种抓取规划方法,并建立抓取稳...
针对当前机器人手存在的抓取力控性能差、控制系统复杂等问题,基于柔性手结构性能优势,提出一种面向薄皮果类柔顺抓取的前瞻预测智能力控方法。以最佳位形和力闭合为约束条件,提出适用于柔性手结构配置的4种抓取规划方法,并建立抓取稳定性评估机制。构建基于径向基神经网络的非线性回归预测模型,并重点提出基于最小抓取力的前瞻智能力控算法。分析抓取系统结构,设计分层模块化柔性手控制系统,最终搭建柔性手抓取实验平台,进行抓取性能测试。试验结果表明,相对其他2种方法,提出的抓取力控方法抓取力分别降低10.64%和6.91%;抓取成功率分别提高2.67%和5.00%,平均值高达98.00%。研究为柔性手的进一步研究提供参考。
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关键词
抓取规划
柔性手
稳定性评估
前瞻
最小抓取力
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职称材料
题名
基于速度平滑和前瞻补偿的六自由度机械臂颗粒料3D打印运动-挤料协同控制方法
1
作者
刘沁翔
张秋菊
孙沂琳
机构
江南大学机械工程学院
江苏集萃复合材料装备研究所有限公司
出处
《现代制造工程》
北大核心
2025年第9期25-32,65,共9页
文摘
现有六轴机械臂3D打印运动-挤料协同控制方法多针对丝材挤出方式,对颗粒料挤出方式优化有限。为解决六轴机械臂颗粒料3D打印存在的机械臂末端运动速度与挤料速度不匹配问题,搭建了一台六轴机械臂颗粒料3D打印机,提出了基于速度平滑和前瞻补偿的六轴机械臂颗粒料3D打印运动-挤料协同控制方法,针对抬升点、转角处等工况进行了优化。结果表明,通过对模型进行打印测试,打印零件时线宽均匀,改善了材料堆积或缺失现象,验证了该方法的可行性。
关键词
六轴机械臂
3D打印
速度平滑
前瞻补偿
协同控制
Keywords
six-axis robot arm
3D printing
speed smoothing
forward compensation
collaborative control
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
面向薄皮果类抓取的柔性手前瞻力控方法
被引量：
3
2
作者
陈宵燕
孙沂琳
赵一
张秋菊
何庆浩
机构
无锡学院自动化学院
江苏
省食品先进制造
装备
与技术重点实验室
江苏集萃复合材料装备研究所有限公司
创新研发中心
出处
《包装与食品机械》
CAS
北大核心
2024年第1期53-59,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51575236)
江苏省自然科学基金项目(BK20230173)
+2 种基金
江苏省高等学校基础科学项目(23KJB460031)
江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-202304)
无锡市创新创业资金“太湖之光”科技攻关计划项目(K20231009)。
文摘
针对当前机器人手存在的抓取力控性能差、控制系统复杂等问题,基于柔性手结构性能优势,提出一种面向薄皮果类柔顺抓取的前瞻预测智能力控方法。以最佳位形和力闭合为约束条件,提出适用于柔性手结构配置的4种抓取规划方法,并建立抓取稳定性评估机制。构建基于径向基神经网络的非线性回归预测模型,并重点提出基于最小抓取力的前瞻智能力控算法。分析抓取系统结构,设计分层模块化柔性手控制系统,最终搭建柔性手抓取实验平台,进行抓取性能测试。试验结果表明,相对其他2种方法,提出的抓取力控方法抓取力分别降低10.64%和6.91%;抓取成功率分别提高2.67%和5.00%,平均值高达98.00%。研究为柔性手的进一步研究提供参考。
关键词
抓取规划
柔性手
稳定性评估
前瞻
最小抓取力
Keywords
grasping planning
flexible hand
stability evaluation
prospect
minimum grasping force
分类号
TH165.1 [机械工程—机械制造及自动化]
TB486.3 [一般工业技术—包装工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于速度平滑和前瞻补偿的六自由度机械臂颗粒料3D打印运动-挤料协同控制方法
刘沁翔
张秋菊
孙沂琳
《现代制造工程》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
面向薄皮果类抓取的柔性手前瞻力控方法
陈宵燕
孙沂琳
赵一
张秋菊
何庆浩
《包装与食品机械》
CAS
北大核心
2024
3
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职称材料
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