提综臂辅助旋铆机械手动力学建模及控制仿真 被引量：8

1

作者 梁栋 梁正宇 +1 位作者 杨建成 徐振宇 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2022年第1期81-88,共8页

为实现在旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取-摆放之目的,以多臂织机提综臂的自动化加工为背景,提出一种新型辅助旋铆并联机械手的动力学建模及控制策略。首先,介绍机器人机构的结构特征及自由度类型;其次,建立闭环矢量方程,得... 为实现在旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取-摆放之目的,以多臂织机提综臂的自动化加工为背景,提出一种新型辅助旋铆并联机械手的动力学建模及控制策略。首先,介绍机器人机构的结构特征及自由度类型;其次,建立闭环矢量方程,得到了位置正逆解的解析表达式,进而通过求导,建立了速度映射模型;再次,基于第一类拉格朗日方法,建立了系统逆刚体动力学模型,得到关于末端执行器广义坐标的驱动力矩函数。在此基础上,设计具有PD补偿的任务空间计算力矩控制策略,并借助ADAMS与Simulink开展联合虚拟仿真,对控制参数进行整定,最终得到最优控制参数的参考值。仿真结果表明:在最大加速度为3 g时,跟踪轨迹与理论轨迹的y向误差小于0.3 mm,z向误差小于0.65 mm,控制效果良好,符合设计预期。 展开更多

关键词 提综臂 辅助旋铆 并联机械手 拉格朗日方法 计算力矩控制 联合仿真 动力学建模

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多臂机提综臂辅助旋铆并联机器人优化设计 被引量：2

2

作者 梁栋 梁正宇 +2 位作者 畅博彦 齐杨 徐振宇 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2022年第1期28-40,共13页

提综臂是多臂机上实现凸轮开口运动的关键核心部件。为满足多臂机提综臂的自动化加工需求,设计了一种新型辅助旋铆并联机器人,以实现在提综臂旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取和摆放,显著提升生产效率和保证加工质量。首先,介... 提综臂是多臂机上实现凸轮开口运动的关键核心部件。为满足多臂机提综臂的自动化加工需求,设计了一种新型辅助旋铆并联机器人,以实现在提综臂旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取和摆放,显著提升生产效率和保证加工质量。首先,介绍了新型辅助旋铆并联机器人机构的拓扑结构特征,并结合旋量理论及修正的G-K(Grübler-Kutzbach)公式分析了其自由度类型及数量。然后,构建了该机器人机构的位置闭环矢量方程,推导了其位置正、逆解的解析表达式,进而通过求导法建立了速度和加速度映射模型。接着,为有效评价机器人机构的运动传递性能,基于运动雅可比矩阵条件数的全域均值及波动量,定义了全域综合性能指标;同时,结合虎克铰的空间结构特点,全面考虑杆件干涉以及机构的传动性能和结构紧凑性,综合得到各类转角和杆长的约束条件,进而建立了该机器人的尺度综合模型。在此基础上,借助粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法进行优化求解,得到了机器人的最优尺度参数,并据此建立了机器人的三维虚拟样机模型。最后,针对多臂机提综臂辅助旋铆作业的工程需求,借助多体仿真软件开展机器人虚拟仿真验证。结果表明,优化后的辅助旋铆并联机器人的综合性能优异,满足工程应用需求。研究结果为多臂机提综臂的自动化加工提供了一种有效的解决方案,并为辅助旋铆机器人的实体样机制造及实验研究奠定了理论基础。 展开更多

关键词 辅助旋铆 并联机器人 旋量理论 粒子群优化算法 尺度综合

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毛衫浮纹类花型创新设计与编织工艺研究 被引量：9

3

作者 熊秋元 《毛纺科技》 CAS 北大核心 2016年第10期10-14,共5页

通过分析纬编大圆机毛圈形成的浮雕织物、衬纬组织、机织平纹织物、传统的绣花绣品形成的结构和肌理效果,立足于电脑横机各种新颖的编织技术,结合毛衫组织设计流行趋势,依托电脑横机编织系统对浮纹组织成形方法进行创新设计及编织工艺... 通过分析纬编大圆机毛圈形成的浮雕织物、衬纬组织、机织平纹织物、传统的绣花绣品形成的结构和肌理效果,立足于电脑横机各种新颖的编织技术,结合毛衫组织设计流行趋势,依托电脑横机编织系统对浮纹组织成形方法进行创新设计及编织工艺的研究,开发出具有市场潜力的多种肌理风格浮纹织物,并结合花型制版原图和线圈模拟图详细阐述浮纹织物的编织原理和工艺设计要点,通过织物组织实物图直观展现每种浮纹花纹的外观风格,以期拓展浮纹组织设计思路,丰富设计理念,为毛衫花型设计及表现手法提供一定的参考,能为毛衫设计师提供更广阔的灵感来源和创作思路。 展开更多

关键词 浮纹花型 编织 肌理 毛衫

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旋转多臂变速运动规律建模及其对开口机构传动影响 被引量：5

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作者 袁汝旺 祝雷雷 +1 位作者 吕雪奎 杨佳敏 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期127-133,共7页

针对电子多臂开口对不同织造工艺的适应性问题,分析旋转变速机构构型及其运动特性,从运动合成角度提出基于固定凸轮-滑块的旋转变速机构运动学分析与设计方法,建立适于产品系列化设计的旋转变速疏密化正弦运动规律模型及其相对运动传动... 针对电子多臂开口对不同织造工艺的适应性问题,分析旋转变速机构构型及其运动特性,从运动合成角度提出基于固定凸轮-滑块的旋转变速机构运动学分析与设计方法,建立适于产品系列化设计的旋转变速疏密化正弦运动规律模型及其相对运动传动模型,探讨连杆参数变化对机构性能与开口工艺的影响。结果表明:转子臂与偏心连杆相对运动为近似等角速比传动,提综臂运动特征值由0. 000开始连续变化无突变;随疏密化调节系数增加,凸轮廓线、压力角、曲率半径、提综臂运动特征值及其相对主轴静止时间均减小;合理选择疏密化调节系数获得加速度或扭矩最优运动规律,可满足不同织造工艺需求,并为电子多臂机系列化设计提供理论基础与技术参考。 展开更多

关键词 电子多臂机 旋转变速运动规律 开口机构 疏密化正弦规律

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徽派建筑纹样在毛衫图案设计中的应用 被引量：6

5

作者 余琴 梁勇 《针织工业》 北大核心 2022年第4期67-70,共4页

徽派建筑是我国明清时期徽州地方特色文化的集中体现,其丰富的装饰纹样为我国艺术创作提供了宝贵资源。分析徽派建筑纹样分类和特点,寻找其与毛衫图案设计结合点,并进行毛衫图案创新设计。通过4款设计实例,阐述徽派建筑纹样在毛衫设计... 徽派建筑是我国明清时期徽州地方特色文化的集中体现,其丰富的装饰纹样为我国艺术创作提供了宝贵资源。分析徽派建筑纹样分类和特点,寻找其与毛衫图案设计结合点,并进行毛衫图案创新设计。通过4款设计实例,阐述徽派建筑纹样在毛衫设计中的装饰作用,为徽派建筑纹样的设计应用提供参考。徽派建筑纹样丰富了毛衫图案设计思路,毛衫图案则拓展了徽派地方特色文化传播路径。 展开更多

关键词 徽派建筑纹样 毛衫 针织面料 图案设计 装饰纹样

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动漫元素在针织服装花型设计中的应用 被引量：5

6

作者 姚旭 陈茜 吴寅杰 《针织工业》 北大核心 2022年第6期64-67,共4页

以电脑横机技术为依托,以卡通动漫元素为设计灵感,通过提花编程技术、嵌花技术、智跑导纱器花型编织3种方式,进行动漫图案针织服装设计。通过4个具体动漫图案针织花型设计及编织案例,阐述不同针织技术如何展现动漫图案的可爱与丰富层次... 以电脑横机技术为依托,以卡通动漫元素为设计灵感,通过提花编程技术、嵌花技术、智跑导纱器花型编织3种方式,进行动漫图案针织服装设计。通过4个具体动漫图案针织花型设计及编织案例,阐述不同针织技术如何展现动漫图案的可爱与丰富层次,以及织物组织特有的纹理搭配如何更好地融合动漫元素的特征与变化,开拓针织图样设计新方式。 展开更多

关键词 提花 嵌花技术 智跑导纱器 动漫元素 针织花型

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高位罗拉在电脑横机上的应用 被引量：3

7

作者 兰先川 孙健 钱新华 《针织工业》 北大核心 2014年第11期26-28,共3页

基于对电脑横机高位罗拉的结构分析,阐述各主要部件如步进电动机、齿轮箱、牵拉机构、卷布辊等的工作原理。分别论述卷取式(罗拉)牵拉和梳栉式(起底板)牵拉的工作方式、运动特点及适合编织的织物类型,并重点讨论高位罗拉在毛衫编织中的... 基于对电脑横机高位罗拉的结构分析,阐述各主要部件如步进电动机、齿轮箱、牵拉机构、卷布辊等的工作原理。分别论述卷取式(罗拉)牵拉和梳栉式(起底板)牵拉的工作方式、运动特点及适合编织的织物类型,并重点讨论高位罗拉在毛衫编织中的应用,如应用于连续加针编织、极限收针编织、成形编织、局部编织等花式组织。高位罗拉的应用,在一定程度上提升了电脑横机的编织性能,为实现更加丰富、多样化的编织工艺和毛衫设计提供了有力的技术支撑。 展开更多

关键词 电脑横机 高位罗拉 卷取式牵拉 梳栉式牵拉 毛衫编织 花式组织

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国产电脑横机全成形服装罗纹起底工艺研究 被引量：6

8

作者 张靖 黄林初 郭海斌 《针织工业》 2016年第10期21-23,共3页

通过对国产电脑横机全成形服装开发的研究,分析总结出几种常见罗纹的全成形起底方式,如1+1罗纹、2+2罗纹、2+1罗纹,为以制版为主的国产电脑横机全成形服装的开发提供相对成熟的参考。基于龙星电脑横机LXC-252SC、252SCV系列,完成的罗纹... 通过对国产电脑横机全成形服装开发的研究,分析总结出几种常见罗纹的全成形起底方式,如1+1罗纹、2+2罗纹、2+1罗纹,为以制版为主的国产电脑横机全成形服装的开发提供相对成熟的参考。基于龙星电脑横机LXC-252SC、252SCV系列,完成的罗纹编织工艺中,1+1罗纹为基础,2+2罗纹为延伸,而2+1罗纹是满针与隔针编织的结合,最终目的是实现全成形服装的工艺、技术高度和产业化的结合。 展开更多

关键词 国产电脑横机 龙星制版软件 全成形 罗纹起底

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电脑横机主牵拉机构的设计 被引量：1

9

作者 兰先川 徐群芳 《针织工业》 2015年第8期18-20,共3页

基于电脑横机牵拉机构的分类及作用范围,介绍电脑横机主牵拉机构的技术研发背景。详细阐述电脑横机主牵拉机构的设计方法,包括主牵拉机构的安装位置,主牵拉机构的结构和原理分析,同时提出对该机构主要零部件材料选择的要求。经生产和使... 基于电脑横机牵拉机构的分类及作用范围,介绍电脑横机主牵拉机构的技术研发背景。详细阐述电脑横机主牵拉机构的设计方法,包括主牵拉机构的安装位置,主牵拉机构的结构和原理分析,同时提出对该机构主要零部件材料选择的要求。经生产和使用验证,该电脑横机主牵拉机构能够满足编织使用要求,性能稳定可靠,但是对于安装位置空间狭小的问题需要进一步改进与优化。 展开更多

关键词 电脑横机 主牵拉机构 安装位置 卷布机构

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电脑横机电容式UPS的优化设计

10

作者 石祖良 《针织工业》 北大核心 2013年第5期23-24,共2页

鉴于目前蓄电池式UPS的电池寿命、维护及成本问题,考虑到电脑横机的实际要求,现代电脑横机基本上采用电容式UPS。针对这种电容式UPS存在的电磁干扰、电能浪费、断电信号的采集变压器体积较大、不利于安装等问题,做了进一步的优化设计,... 鉴于目前蓄电池式UPS的电池寿命、维护及成本问题,考虑到电脑横机的实际要求,现代电脑横机基本上采用电容式UPS。针对这种电容式UPS存在的电磁干扰、电能浪费、断电信号的采集变压器体积较大、不利于安装等问题,做了进一步的优化设计,即充电回路和放电回路分开控制。改进后,设备上电时最大充电电流仅1.5 A,功率损耗降低为0.02 W,采用光耦器件进行断电信号的采集可以使功耗控制在1 W以内、体积减小,更便于安装。实践证明,优化设计不仅达到了预期的效果,还提高了电脑横机的整体性能。 展开更多

关键词 电脑横机 优化设计 电容式 UPS 电池寿命 蓄电池式 成本问题 电磁干扰

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经济型电脑横机的挡圈技术及工作原理

11

作者 付洪平 《针织工业》 北大核心 2014年第1期19-21,共3页

针对经济型电脑横机编织较紧密度单面织物时边缘织针不容易退圈的现象,研究分析退圈过程中织针的受力情况及影响因素。提出在编织单面织物时运用挡圈技术,可以对织物起到辅助牵拉的作用,结合经济型电脑横机的三角结构及运行过程,详细介... 针对经济型电脑横机编织较紧密度单面织物时边缘织针不容易退圈的现象,研究分析退圈过程中织针的受力情况及影响因素。提出在编织单面织物时运用挡圈技术,可以对织物起到辅助牵拉的作用,结合经济型电脑横机的三角结构及运行过程,详细介绍了挡圈技术的工作原理及编织注意事项。该挡圈技术可以增大经济型电脑横机的编织范围,更好地适应了市场需求。 展开更多

关键词 经济型电脑横机 退圈 挡圈技术 辅助牵拉 工作原理

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