-
题名双臂空间机器人预定时间轨迹跟踪控制
- 1
-
-
作者
洪梦情
王群
刘家银
-
机构
江苏警官学院计算机信息与网络安全系
江苏警官学院江苏省电子数据取证分析工程研究中心
-
出处
《应用科学学报》
北大核心
2025年第3期530-540,共11页
-
基金
国家自然科学基金(No.61973167,No.62202209)
“十四五”江苏省重点学科“网络空间安全”资助项目资助。
-
文摘
针对受到未知外部扰动的自由漂浮双臂空间机器人末端轨迹跟踪问题,提出了一种预定时间非奇异滑模控制方法,使双臂末端可以在预先设定的时间内达到稳定状态。首先,利用拉格朗日法建立双臂空间机器人的动力学模型。其次,基于预定时间稳定理论,设计了一种预定时间非奇异滑模面。所设计的滑模面不仅可以预先设置系统稳定时间,而且有效避免了预定时间控制中的奇异性问题。通过构造Lyapunov函数对闭环控制系统进行稳定性分析。最后,以平面两关节双臂空间机器人为研究对象进行仿真实验,仿真结果验证了所提控制算法的有效性。
-
关键词
双臂空间机器人
末端
轨迹跟踪
预定时间控制
非奇异滑模控制
-
Keywords
dual-arm space robot
end-effector
trajectory tracking
predefined-time control
nonsingular sliding mode control
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名海量网站中博彩类违法网站的捕获方法
被引量：7
- 2
-
-
作者
刘家银
印杰
牛博威
诸葛程晨
贺海辰
-
机构
江苏警官学院计算机信息与网络安全系
江苏警官学院江苏省电子数据取证分析工程研究中心
江苏警官学院江苏省公安厅数字取证重点实验室
江苏省公安厅网络安全保卫总队
南京市公安局大数据中心
-
出处
《数据采集与处理》
CSCD
北大核心
2021年第5期1050-1061,共12页
-
基金
江苏省公安厅科技研究(2020KX008)资助项目
江苏省高等学校自然科学基金(19KJB510022)资助项目
江苏警官学院高层次引进人才科研启动基金资助项目。
-
文摘
针对海量网站中博彩类违法网站的检测问题,提出了一种基于BERT-BiLSTM与多分类器决策级融合的网站分类方法。该方法通过以下方式来提升分类性能:首先采用网页标签标题、超链接标题等优先的网页特征文本提取方法提升特征文本内容的丰富度;其次提出基于BERT-BiLSTM的文本分类模型,该模型具有良好的语句特征表示能力,从而提升分类性能;最后将网站标题、关键词和网页文本3种网站不同描述维度的分类结果进行决策级融合,进一步提升整个系统的性能与鲁棒性。通过采用多种策略生成疑似博彩网站的域名,提升该方法主动捕获博彩类违法网站的能力。实验结果以及在现实网络空间中的运行结果都充分验证了本文方法的有效性。
-
关键词
在线博彩
网站检测
自然语言处理
决策级融合
深度学习
-
Keywords
online gambling
website detection
natural language processing
decision level fusion
deep learning
-
分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
-
