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基于滑模观测器的PMSM单相霍尔位置传感器故障容错控制算法被引量：5: 1; 作者张明明刘维亭 +3 位作者魏海峰张懿李垣江李震《水下无人系统学报》北大核心 2019年第6期651-657,共7页; 在高性能的水下航行器推进系统中,为了解决由于永磁同步电机(PMSM)单相霍尔位置传感器故障,导致的转子位置估算不准确、电机无法正常驱动等问题,提出一种新型容错算法。首先将故障加速度引入传统平均速度法,构建改进1阶加速度容错算法,... 展开更多; 关键词水下航行器永磁同步电机霍尔位置传感器滑模观测器容错控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

自主式水下机器人控制系统及声呐目标识别被引量：8: 2; 作者张家敏曾庆军 +2 位作者朱志宇戴晓强姚金艺《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2018年第6期94-100,共7页; [目的]为满足水下搜救、勘探、目标检测与跟踪等需求,[方法]针对研制的"探海I型"自主式水下机器人(AUV),利用其搭载的前视声呐开展目标识别试验,选取获取的运动目标图像中的典型帧进行目标检测和识别研究。阐述"探海I型&... 展开更多; 关键词自主式水下机器人控制系统声呐目标检测目标识别; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下安全检测与作业型机器人控制系统被引量：10: 3; 作者张光义曾庆军 +2 位作者戴晓强朱春磊凌宏杰《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2018年第6期113-119,共7页; [目的]针对船体、大坝、水下钢结构等表面附着物的安全检测,以及附着物清除作业的要求,需要研制一款新型水下安全检测和作业型带缆遥控水下机器人(ROV)。此类ROV需针对不同作业任务更换机械手,实现抓取、切割的功能,从而保证去除结构物... 展开更多; 关键词安全检测作业控制系统广义预测控制湖试试验; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型船用水下安全检测机器人被引量：3: 4; 作者朱春磊徐鹏程 +6 位作者王杰吴金利周海霞李伟梁凇戴晓强曾庆军《兵工自动化》 2017年第12期88-93,共6页; 为了定期监视大型远洋货轮、油轮等船舶,保证港口、航道、口岸以及船舶的安全,针对自主研发的新型船用水下安全检测机器人开发了一套多功能、模块化的控制系统。该控制系统主要包括水面控制与水下控制2部分。水面控制系统采用MFC开发的... 展开更多; 关键词 ROV 控制系统硬件设计软件设计自适应卡尔曼水池实验; 在线阅读下载PDF 职称材料

遥控水下机器人用户操作软件设计被引量：4: 5; 作者张震曾庆军 +2 位作者戴晓强周海霞王卫东《电子设计工程》 2019年第1期31-36,共6页; 为提高遥控水下机器人的用户操作效率和人机交互水平,摒弃已往基于MFC平台的开发方式,使用Qt平台进行用户操作软件设计。不再把水下运动和实时监控作为唯一的设计目标,而把通过直接控制、远程控制、协作控制和人机交互来处理各类协作关... 展开更多; 关键词遥控水下机器人用户操作软件 QT 人机交互; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下推进器控制系统设计与实现被引量：5: 6; 作者徐鹏程曾庆军 +3 位作者朱春磊戴晓强赵强陈尧伟《舰船电子工程》 2019年第9期37-40,共4页; 针对水下航行器对水下推进器轻量化、集成化的性能要求,研制了一款新型水下推进器控制系统。该控制系统采用JY01无刷直流电机驱动控制专用集成芯片,设计并制作了一种叠加式、小体积、大功率的硬件电路板。进行了推进器的水下测试,达到... 展开更多; 关键词推进器控制系统电路设计水下测试; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于滑模观测器的PMSM单相霍尔位置传感器故障容错控制算法被引量：5: 1; 作者张明明刘维亭魏海峰张懿李垣江李震; 机构江苏科技大学电子信息学院江苏舾普泰克自动化科技有限公司; 出处《水下无人系统学报》北大核心 2019年第6期651-657,共7页; 基金国家自然科学基金项目(51809128) 江苏省省重点研发计划产业前瞻与共性关键技术重点项目(BE2018007) 江苏省研究生科研与实践创新计划项目资助; 文摘在高性能的水下航行器推进系统中,为了解决由于永磁同步电机(PMSM)单相霍尔位置传感器故障,导致的转子位置估算不准确、电机无法正常驱动等问题,提出一种新型容错算法。首先将故障加速度引入传统平均速度法,构建改进1阶加速度容错算法,在改进1阶加速度容错算法估算转子位置的基础上,建立电流滑模观测器,通过锁相环提取容错后的转子位置;然后针对单相霍尔位置传感器故障状态,将改进1阶加速度容错算法与滑模观测器的观测结果根据权值协调输出;最后,通过试验验证了单相霍尔位置传感器故障类型下的控制系统性能。试验结果表明,新型容错算法提高了传统霍尔位置传感器PMSM控制系统的稳定性和可靠性,有效改善了推进系统在故障情况下的加速性能,优化了容错控制效果。; 关键词水下航行器永磁同步电机霍尔位置传感器滑模观测器容错控制; Keywords underwater vehicle permanent magnet synchronous motor(PMSM) Hall position sensor sliding mode observer fault-tolerant control; 分类号 TJ630.32 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程] TM307 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自主式水下机器人控制系统及声呐目标识别被引量：8: 2; 作者张家敏曾庆军朱志宇戴晓强姚金艺; 机构江苏科技大学电子信息学院江苏舾普泰克自动化科技有限公司; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2018年第6期94-100,共7页; 基金国防基础科研计划资助项目(JCKY2017414C002) 国家自然科学基金资助项目(11574120) +2 种基金镇江市国际合作项目(GJ2015008); 文摘 [目的]为满足水下搜救、勘探、目标检测与跟踪等需求,[方法]针对研制的"探海I型"自主式水下机器人(AUV),利用其搭载的前视声呐开展目标识别试验,选取获取的运动目标图像中的典型帧进行目标检测和识别研究。阐述"探海I型"AUV的系统组成与工作原理。提出一种控制系统架构:以笔记本电脑配合水面控制箱为水面控制单元;以PC104工控板作为自动驾驶仪的主控单元;同时配备摄像头PC104板卡单独进行摄像头图像处理。采用三帧差分法检测声呐目标,并基于Hough变换的快速椭圆检测算法提取目标特征。[结果]湖上试验表明:研制的AUV运行可靠、正常,可满足水下工作的需求,声呐目标识别效果较好。[结论]该AUV控制系统架构和目标识别方法对于中、大型AUV的研制及视频、红外等其他领域的目标识别具有借鉴意义。; 关键词自主式水下机器人控制系统声呐目标检测目标识别; Keywords Autonomous Underwater Vehicle(AUV) control system sonar target detection target identification; 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程] U675.7 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下安全检测与作业型机器人控制系统被引量：10: 3; 作者张光义曾庆军戴晓强朱春磊凌宏杰; 机构江苏科技大学电子信息学院江苏舾普泰克自动化科技有限公司江苏科技大学海洋装备研究院; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2018年第6期113-119,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(11574120) 江苏省自然科学基金资助项目(BK20160564) +2 种基金镇江市国际合作项目(GJ2015008); 文摘 [目的]针对船体、大坝、水下钢结构等表面附着物的安全检测,以及附着物清除作业的要求,需要研制一款新型水下安全检测和作业型带缆遥控水下机器人(ROV)。此类ROV需针对不同作业任务更换机械手,实现抓取、切割的功能,从而保证去除结构物上的附着物。[方法]阐述水下安全检测和作业型机器人的整套系统组成及原理。该系统以Arduino单片机为控制面板信号采集工具、以水面监控系统开发工控机为平台,零浮力脐带缆以2对双绞线、1对电源线为信号电力传输线,水下控制系统以ARM嵌入式为主控单元。建立ROV动力学模型,设计ROV艏向控制的广义预测控制器。经过系统调试,进行水池试验和湖上试验。[结果]试验证明,该系统运行正常,整套控制系统的稳定性、可靠性、实时性均达到设计要求,满足水下安全检测及作业要求。[结论]该系统设计方案和控制算法对于其他水下机器人的控制系统研究均有借鉴意义。; 关键词安全检测作业控制系统广义预测控制湖试试验; Keywords safetyinspection operation controlsystem GeneralizedPredictiveController(GPC) laketest; 分类号 U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型船用水下安全检测机器人被引量：3: 4; 作者朱春磊徐鹏程王杰吴金利周海霞李伟梁凇戴晓强曾庆军; 机构江苏科技大学电子信息学院江苏舾普泰克自动化科技有限公司; 出处《兵工自动化》 2017年第12期88-93,共6页; 基金国家自然科学基金项目资金资助(11574120) 江苏省镇江市国际合作项目(GJ2015008) +1 种基金江苏科技大学本科生创新项目(201610289022Z); 文摘为了定期监视大型远洋货轮、油轮等船舶,保证港口、航道、口岸以及船舶的安全,针对自主研发的新型船用水下安全检测机器人开发了一套多功能、模块化的控制系统。该控制系统主要包括水面控制与水下控制2部分。水面控制系统采用MFC开发的上位机监控软件,采用网络通信通过脐带缆与ARM9为核心的水下控制系统通信;水下控制系统中主控芯片通过CAN总线与从控制器ARM-M0进行通信从而控制推进器、机械手及其外围设备等。采用一种改进的自适应卡尔曼滤波器,并进行ROV水下结构检测、定深、定航等水池实验。结果表明:该控制系统控制效果较好,实现了对水下机器人的远程操控。; 关键词 ROV 控制系统硬件设计软件设计自适应卡尔曼水池实验; Keywords ROV control system hardware design software design AKF pool experiment; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名遥控水下机器人用户操作软件设计被引量：4: 5; 作者张震曾庆军戴晓强周海霞王卫东; 机构江苏科技大学计算机学院江苏科技大学电子信息学院江苏舾普泰克自动化科技有限公司; 出处《电子设计工程》 2019年第1期31-36,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(11574120) 江苏省自然科学基金资助项目(BK20160564) +1 种基金镇江市国际合作项目(GJ2015008); 文摘为提高遥控水下机器人的用户操作效率和人机交互水平,摒弃已往基于MFC平台的开发方式,使用Qt平台进行用户操作软件设计。不再把水下运动和实时监控作为唯一的设计目标,而把通过直接控制、远程控制、协作控制和人机交互来处理各类协作关系作为软件设计的内在目标。把用户操作软件的软件结构分解为底层控制、科学计算、人机交互、单机交互、本体控制和视频监控。讨论了串口通信、网络通信、实时监控和界面显示的软件设计过程。泳池环境测试证明用户操作软件可以实现设计目标,验证了本方案的可行性。; 关键词遥控水下机器人用户操作软件 QT 人机交互; Keywords remotely operated vehicle user operating software Qt human-computer interaction; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下推进器控制系统设计与实现被引量：5: 6; 作者徐鹏程曾庆军朱春磊戴晓强赵强陈尧伟; 机构江苏科技大学电子信息学院江苏舾普泰克自动化科技有限公司; 出处《舰船电子工程》 2019年第9期37-40,共4页; 基金国家自然科学基金项目(编号:11574120) 江苏省自然科学基金项目(编号:BK20160564) +1 种基金镇江市国际合作项目(编号:GJ2015008)资助; 文摘针对水下航行器对水下推进器轻量化、集成化的性能要求,研制了一款新型水下推进器控制系统。该控制系统采用JY01无刷直流电机驱动控制专用集成芯片,设计并制作了一种叠加式、小体积、大功率的硬件电路板。进行了推进器的水下测试,达到了设计要求,验证了控制系统设计方案的正确性。; 关键词推进器控制系统电路设计水下测试; Keywords propeller control system circuit design underwater test; 分类号 U664.3 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于滑模观测器的PMSM单相霍尔位置传感器故障容错控制算法	张明明刘维亭魏海峰张懿李垣江李震	《水下无人系统学报》北大核心	2019	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	自主式水下机器人控制系统及声呐目标识别	张家敏曾庆军朱志宇戴晓强姚金艺	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2018	8	在线阅读下载PDF 职称材料
3	水下安全检测与作业型机器人控制系统	张光义曾庆军戴晓强朱春磊凌宏杰	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2018	10	在线阅读下载PDF 职称材料
4	新型船用水下安全检测机器人	朱春磊徐鹏程王杰吴金利周海霞李伟梁凇戴晓强曾庆军	《兵工自动化》	2017	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	遥控水下机器人用户操作软件设计	张震曾庆军戴晓强周海霞王卫东	《电子设计工程》	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料
6	水下推进器控制系统设计与实现	徐鹏程曾庆军朱春磊戴晓强赵强陈尧伟	《舰船电子工程》	2019	5	在线阅读下载PDF 职称材料