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一种椭球模型表示的对象级动态语义SLAM方法
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作者 白素琴 诸皓伟 +2 位作者 吕宗磊 王成根 史金龙 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第1期46-54,共9页
为了提高动态场景同步定位与建图(SLAM)的相机位姿精度和鲁棒性,提出一种高精度对象级SLAM方法。首先,将检测到的实例对象表示为3D椭球模型,构建对象地图;接着,寻找实例对象和地图中对象之间的最佳匹配关系;然后,通过运动检测找到场景... 为了提高动态场景同步定位与建图(SLAM)的相机位姿精度和鲁棒性,提出一种高精度对象级SLAM方法。首先,将检测到的实例对象表示为3D椭球模型,构建对象地图;接着,寻找实例对象和地图中对象之间的最佳匹配关系;然后,通过运动检测找到场景中的动态对象,在地图中追踪对象的运动轨迹,并不断更新其对应的3D椭球模型,以确保对象地图的准确性;最后,采用静态对象和内部3D点联合优化的方式,在跟踪丢失后重新定位相机。在TUM和BONN数据集上的实验结果表明:所提方法具有更高的相机位姿精度,位姿误差仅为OA-SLAM算法误差的12.5%、ReFusion算法的16.7%、ACEFusion算法的33.3%。重定位实验结果表明:所提的相机重定位策略有效地解决了动态场景中相机丢失的问题,提高了系统的鲁棒性。代码开源在https://github.com/wawcg/23Object-SLAM。 展开更多
关键词 动态场景 同步定位与建图 数据关联 对象追踪 椭球模型
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基于“翻转课堂”的新型混合式教学模式研究 被引量:826
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作者 张其亮 王爱春 《现代教育技术》 CSSCI 2014年第4期27-32,共6页
混合式教学(B-Learning)是传统教学(Face to Face)与网络化教学(E-Learning)优势互补的一种教学模式,是目前高校教学改革的一个重要研究方向。文章基于混合式教学理论结合翻转课堂教学方式,设计了新型的基于翻转课堂的混合式教学模式并... 混合式教学(B-Learning)是传统教学(Face to Face)与网络化教学(E-Learning)优势互补的一种教学模式,是目前高校教学改革的一个重要研究方向。文章基于混合式教学理论结合翻转课堂教学方式,设计了新型的基于翻转课堂的混合式教学模式并将其运用到教学中。最后以"嵌入式系统软件设计"课程的学习者为调查对象,对所设计混合教学模式的应用效果进行了验证和分析,以期为同类研究者提供借鉴。 展开更多
关键词 翻转课堂 混合式教学 网络教学
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云边端协同的智慧路灯系统设计 被引量:7
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作者 田会峰 凌政 +2 位作者 徐杰 庄豫玺 刘乾 《现代电子技术》 2021年第15期173-176,共4页
智慧路灯是智慧城市的重要组成部分,针对目前市场存在的路灯功能单一、能耗较高等问题,研发了一种云边端协同的智慧路灯系统。系统硬件采取云边端架构,前端分控制器作为边缘计算的实时控制单元,将采集的传感信息处理后及时传输到边缘侧... 智慧路灯是智慧城市的重要组成部分,针对目前市场存在的路灯功能单一、能耗较高等问题,研发了一种云边端协同的智慧路灯系统。系统硬件采取云边端架构,前端分控制器作为边缘计算的实时控制单元,将采集的传感信息处理后及时传输到边缘侧总控制器,边缘侧的总控制器对各个前端分控制器获取的信息进行挖掘和计算,然后上传到云端。前端与边缘侧采用ZigBee无线通信,边缘侧与云端采用NB⁃IoT无线通信。同时,文中提出一种改进的孤立森林算法挖掘夜间车流量变化规律,通过智能调光和对路灯分组控制与休眠算法,利用大数据分析挖掘车辆的速度、数量和车流量变化趋势,自动根据环境信息智能地控制路灯亮度和数量,有效地降低了路灯的功耗和事故发生率。 展开更多
关键词 智慧路灯系统 云边端协同 信息挖掘 大数据分析 监控界面设计 亮度控制
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基于轮廓波变换和数学形态学的激光雷达图像边缘检测 被引量:4
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作者 须磊 秦怀宇 丁伟 《激光杂志》 北大核心 2016年第3期50-52,共3页
边缘检测是激光雷达图像应用中的关键技术,边缘检测直接影响激光雷达目标识别的效果,结合激光雷达图像的特点,以提高激光雷达图像边缘检测准确性为目标,提出一种基于轮廓波变换和数学形态学的激光雷达图像边缘检测方法。首先采用轮廓波... 边缘检测是激光雷达图像应用中的关键技术,边缘检测直接影响激光雷达目标识别的效果,结合激光雷达图像的特点,以提高激光雷达图像边缘检测准确性为目标,提出一种基于轮廓波变换和数学形态学的激光雷达图像边缘检测方法。首先采用轮廓波变换对激光雷达图像进行去噪处理,然后采用数学形态学对激光雷达图像腐蚀或膨胀,得到激光雷达图像的边缘,最后在Matlab 2014平台上进行仿真实验。结果结明,本文方法的激光雷达图像边缘检测效果要优于单一的轮廓波变换或数学形态学方法,有效抑制了噪声对激光雷达图像边缘检测的干扰,验证了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 激光雷达技术 轮廓波变换 数学形态学 边缘检测
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基于小波变换的森林火灾烟雾检测算法的设计 被引量:2
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作者 李雪宝 黄徐胜 +4 位作者 郑艳芳 刘永良 张其亮 卢冶 史凌祎 《信息技术》 2017年第10期10-13,共4页
传统的森林火灾检测技术由于效率低、价格昂贵等缺点,并不适用于森林火灾探测。文中提出并设计与实现了一种基于小波变换的森林视频火灾烟雾检测方法,使用帧间差分法和质心算法提取疑似烟雾运动目标区域,然后对提取的运动目标的前景区... 传统的森林火灾检测技术由于效率低、价格昂贵等缺点,并不适用于森林火灾探测。文中提出并设计与实现了一种基于小波变换的森林视频火灾烟雾检测方法,使用帧间差分法和质心算法提取疑似烟雾运动目标区域,然后对提取的运动目标的前景区域和背景区域进行小波能量特征提取与分析。采用国外研究机构所提供的森林火灾烟雾视频图像,对文中算法进行验证,实验结果表明,该算法能够准确地跟踪和提取疑似烟雾运动目标区域,当森林背景区域和前景区域的高频能量比值的均值大于1.2时,在3~4秒内能够检测出森林火灾烟雾,并且该算法对常见的森林树叶运动目标具有抗干扰能力。该研究工作可实现森林火灾早期预警,对森林火灾及早准确探测具有重要意义。 展开更多
关键词 离散小波变换 森林火灾 烟雾检测 帧间差分法 视频图像
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基于多级模板分析的空间传输协议识别算法
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作者 须磊 《现代电子技术》 2012年第19期8-11,14,共5页
针对卫星系统的数据截获过程中得到数据多为比特流形式,原有的各种基于完整数据报文的协议识别方法不能很好地识别这类数据。通过距离判别算法和模板分析思想的结合,提出了一种新的基于多级模板分析的空间传输协议识别算法,并经实验进... 针对卫星系统的数据截获过程中得到数据多为比特流形式,原有的各种基于完整数据报文的协议识别方法不能很好地识别这类数据。通过距离判别算法和模板分析思想的结合,提出了一种新的基于多级模板分析的空间传输协议识别算法,并经实验进行了验证。根据空间协议特征构建一级模板,利用一级模板间距离建立二级模板,然后基于距离判断算法进行模板分析,实现协议识别。实验结果表明:多级模板分析可提高空间协议识别效率,该方法可为协议识别技术研究提供新的思路。 展开更多
关键词 卫星网络协议 模板分析 协议识别 多级模板分析
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基于深度学习的自主识别智能语音手杖设计 被引量:2
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作者 王岩 田会峰 《电子设计工程》 2022年第17期160-164,169,共6页
针对老年人与残障人士的出行问题,设计了一款基于深度学习的智能手杖。系统以树莓派为控制核心,驱动树莓派专用的CSI接口并采用Frp内网穿透进行视频流的传输,输入网址即可远程监控。通过按键控制录音与拍摄,分别实现了智能语音交互以及... 针对老年人与残障人士的出行问题,设计了一款基于深度学习的智能手杖。系统以树莓派为控制核心,驱动树莓派专用的CSI接口并采用Frp内网穿透进行视频流的传输,输入网址即可远程监控。通过按键控制录音与拍摄,分别实现了智能语音交互以及照片自动存云。利用超声波测距模块HC-SR04自动测量系统前方障碍物距离,通过扩音器进行语音报警,通过读取MPU6050模块和GPS模块返回的数据,系统能够对人体姿态与所处位置进行检测。客户端利用TensorFlow Lite深度学习模型实现物体检测识别,并将识别结果展示在显示屏中。设备调试结果表明,系统可并行处理各任务,运行时间快且精度较高。 展开更多
关键词 智能手杖 树莓派 云服务器 TensorFlow Lite
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基于DW540芯片的手机无线充电器设计
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作者 刘琼 田会峰 汤坤 《电子设计工程》 2018年第6期171-175,共5页
针对智能手机充电线与充电接口因磨损而易损坏的问题,本文基于无线充电专用IC设计了一款用于小功率便携式移动电话的无线供电器。手机与充电器之间无直接的电气接触,有效的避免了磨损的问题。本文采用了DW540作为无线充电器的原边电路主... 针对智能手机充电线与充电接口因磨损而易损坏的问题,本文基于无线充电专用IC设计了一款用于小功率便携式移动电话的无线供电器。手机与充电器之间无直接的电气接触,有效的避免了磨损的问题。本文采用了DW540作为无线充电器的原边电路主控IC,bq51013b作为无线充电器副边电路的主控IC,具有异物检测、充电异常报警、过热以及过流保护等功能,充电效率可达75%,有效的满足了手机的无线充电。 展开更多
关键词 无线充电器 异物检测 过流 效率
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基于树莓派的购物车智能结算系统
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作者 张笑傲 田会峰 +1 位作者 娄猛猛 张晓玲 《电子设计工程》 2021年第1期92-95,100,共5页
在经济快速发展的大环境下,人们的购物需求和购物选择愈发丰富,线下购物成为日常生活不可或缺的一大部分。尽管当前传统的线下购物系统的运营模式和服务状态已在日趋完善,但仍存在排队等待结算时间长、商品数量多和结算繁琐等问题,消费... 在经济快速发展的大环境下,人们的购物需求和购物选择愈发丰富,线下购物成为日常生活不可或缺的一大部分。尽管当前传统的线下购物系统的运营模式和服务状态已在日趋完善,但仍存在排队等待结算时间长、商品数量多和结算繁琐等问题,消费者购物体验并不佳。而随着物联网技术的快速发展,智能化产品更广泛地出现在人们的生活中,使得线下购物平台开始尝试推出自助智能结算功能。文中针对当下消费者在线下购物平台的自助消费结算需求,设计、研发基于树莓派的购物车智能结算系统。以树莓派为控制核心,将陶晶驰串口屏、扫码枪、压力传感器等主要部分搭载于传统购物车,实现智能结算、诚信监督等功能,提高消费者购物体验感,使线下购物更加便捷高效。 展开更多
关键词 树莓派 HTTP协议 串口屏 智能购物
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含光伏发电系统配电网降损研究
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作者 杨志豪 郑艳芳 《太阳能》 2016年第11期36-39,共4页
综述近10年来传统配电网降损方法及含有分布式电源的配电网优化配置研究成果,通过建模分析配电网中光伏电源容量、位置、运行方式对配电网网损的影响;最后结合光伏发电实际特点,提出将支持向量机和禁忌算法相结合的混合算法应用到配电... 综述近10年来传统配电网降损方法及含有分布式电源的配电网优化配置研究成果,通过建模分析配电网中光伏电源容量、位置、运行方式对配电网网损的影响;最后结合光伏发电实际特点,提出将支持向量机和禁忌算法相结合的混合算法应用到配电网降损中的思想。 展开更多
关键词 光伏发电 分布式电源 配电网 降损
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