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页岩气在粗糙纳米孔中吸附和输运的分子模拟
被引量：
5
1
作者
陈佳乐
马妮萍
+2 位作者
国建华
赵军华
魏宁
《原子与分子物理学报》
北大核心
2024年第5期61-68,共8页
从微观上理解固气表面的吸附和注气驱替原理,有助于完善页岩气开采理论.本文通过运用蒙特卡洛和分子动力学方法,模拟了甲烷在粗糙壁面结构孔隙中的吸附和流动行为.研究结果显示粗糙结构对甲烷的吸附量有显著影响,压力小于20 MPa时,粗糙...
从微观上理解固气表面的吸附和注气驱替原理,有助于完善页岩气开采理论.本文通过运用蒙特卡洛和分子动力学方法,模拟了甲烷在粗糙壁面结构孔隙中的吸附和流动行为.研究结果显示粗糙结构对甲烷的吸附量有显著影响,压力小于20 MPa时,粗糙模型中的吸附量更大.注气驱替时,粗糙模型中二氧化碳的突破时间和甲烷的采收率,相比光滑壁面模型明显增加.这是由于粗糙结构模型的页岩壁面表面积更大,在低压下气体吸附能力更强.矩形粗糙结构页岩模型的选择吸附性强于三角粗糙结构模型和光滑模型.研究阐明了甲烷吸附和驱替的微观机理,为提高页岩气采收率提供了指导.
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关键词
页岩气
分子动力学模拟
粗糙纳米孔
吸附
输运
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职称材料
面向薄皮果类抓取的柔性手前瞻力控方法
被引量：
3
2
作者
陈宵燕
孙沂琳
+2 位作者
赵一
张秋菊
何庆浩
《包装与食品机械》
CAS
北大核心
2024年第1期53-59,共7页
针对当前机器人手存在的抓取力控性能差、控制系统复杂等问题,基于柔性手结构性能优势,提出一种面向薄皮果类柔顺抓取的前瞻预测智能力控方法。以最佳位形和力闭合为约束条件,提出适用于柔性手结构配置的4种抓取规划方法,并建立抓取稳...
针对当前机器人手存在的抓取力控性能差、控制系统复杂等问题,基于柔性手结构性能优势,提出一种面向薄皮果类柔顺抓取的前瞻预测智能力控方法。以最佳位形和力闭合为约束条件,提出适用于柔性手结构配置的4种抓取规划方法,并建立抓取稳定性评估机制。构建基于径向基神经网络的非线性回归预测模型,并重点提出基于最小抓取力的前瞻智能力控算法。分析抓取系统结构,设计分层模块化柔性手控制系统,最终搭建柔性手抓取实验平台,进行抓取性能测试。试验结果表明,相对其他2种方法,提出的抓取力控方法抓取力分别降低10.64%和6.91%;抓取成功率分别提高2.67%和5.00%,平均值高达98.00%。研究为柔性手的进一步研究提供参考。
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关键词
抓取规划
柔性手
稳定性评估
前瞻
最小抓取力
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职称材料
采用通道像素注意力的多标签图像识别
3
作者
叶庆文
张秋菊
《计算机科学与探索》
CSCD
北大核心
2024年第8期2109-2117,共9页
多标签图像识别是对包含多个对象类别标签的图像进行预测分类。为了解决多标签图像识别中存在的小对象识别困难和样本数据不平衡问题,分别提出了简单高效的通道像素注意力(CPA)和类权重交叉熵损失。CPA通过计算通道注意力和像素注意力...
多标签图像识别是对包含多个对象类别标签的图像进行预测分类。为了解决多标签图像识别中存在的小对象识别困难和样本数据不平衡问题,分别提出了简单高效的通道像素注意力(CPA)和类权重交叉熵损失。CPA通过计算通道注意力和像素注意力得分来为每个通道生成对应的像素特征,以提升网络对小对象的注意力,将进行池化和增益后的像素特征输入到多层感知机中用于最终的分类预测;引入数据集中的正样本数量分布作为经典的交叉熵(CE)损失函数的权重,以提升模型对样本数量少的对象特征的关注。在公开多标签图像数据集VOC 2007、MS-COCO 2014和VAW上进行对比实验,所提出的方法相较于其他现有的先进方法在平均精度均值(mAP)上分别提高了0.2个百分点、0.7个百分点和0.9个百分点。针对MS-COCO 2014和VAW数据集,类权重交叉熵损失在不增加任何计算成本的情况下,相较于常用的交叉熵损失在mAP上分别提高了0.6个百分点和1.6个百分点,验证了所提方法的先进性和有效性。
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关键词
深度学习
图像识别
注意力机制
多标签分类
损失函数
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职称材料
串联机器人多模式标定与刚柔耦合误差补偿方法研究
被引量：
18
4
作者
陈宵燕
张秋菊
孙沂琳
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期396-403,共8页
工业串联机器人有着较大的几何误差,还存在着不可忽视的非几何误差,使其在高精度领域的应用受限。本文建立了一种包含几何与柔性误差的完整刚柔耦合位置误差模型,并采用基于预测残差和加权递推平均滤波算法改进的Levenberg-Marquardt算...
工业串联机器人有着较大的几何误差,还存在着不可忽视的非几何误差,使其在高精度领域的应用受限。本文建立了一种包含几何与柔性误差的完整刚柔耦合位置误差模型,并采用基于预测残差和加权递推平均滤波算法改进的Levenberg-Marquardt算法(M-LMA)辨识耦合误差参数。为了提高测量过程的效率及可靠性,结合测量设备的检测特性与末端执行器的几何特性两种外部约束,提出了一种基于线性递减权重的粒子群算法(LDW-PSOA)的测量位姿智能选取方法。重点提出了一种局部精补偿方法,其可与标定或者全局补偿同时使用,也可直接单独使用。同时,根据机器人自身特性及加工需求,提出了一种基于预测精度与参数数量的模型择优方法,并且制定了一种多模式精度提高策略。此外,将本文所建立的模型及提出的算法集成于Matlab开发平台,实现GUI交互系统。实验结果表明,本文提出的精度提高策略不仅能以多种方式实现机器人高精度定位的性能,且具有高效可靠的测量过程。
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关键词
串联机器人
耦合误差
多模式
智能选取
高精度定位
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职称材料
软体驱动器研究综述
被引量：
17
5
作者
孙沂琳
张秋菊
陈宵燕
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019年第2期5-18,共14页
软体驱动器具有多变灵活、自适应性强等特点,近几年成为了国内外学者的研究热点。围绕近年来软体驱动器的研究进展及成果,重点分析了软体驱动器各类驱动方式的工作原理与特点。阐述了各类软体驱动器在软体机械手与软体机器人中的研究现...
软体驱动器具有多变灵活、自适应性强等特点,近几年成为了国内外学者的研究热点。围绕近年来软体驱动器的研究进展及成果,重点分析了软体驱动器各类驱动方式的工作原理与特点。阐述了各类软体驱动器在软体机械手与软体机器人中的研究现状及在实际应用上存在的不足。综述了软体驱动器主要关键技术的研究进展及目前存在的问题,最后探讨了软体驱动器的发展趋势。
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关键词
软体驱动器
驱动方式
关键技术
软体材料
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职称材料
气动软体驱动器设计与建模
被引量：
13
6
作者
孙沂琳
张秋菊
陈宵燕
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2018年第11期101-105,共5页
设计了一种用于软体机器人的气动软体驱动器,并详细阐述了驱动器的制作流程,基于Yeoh模型与虚功原理,推导了驱动器驱动气压与弯曲形变的非线性关系,利用Abaqus软件建立了软体驱动器的有限元模型,制作了软体驱动器的样机并进行了实验验...
设计了一种用于软体机器人的气动软体驱动器,并详细阐述了驱动器的制作流程,基于Yeoh模型与虚功原理,推导了驱动器驱动气压与弯曲形变的非线性关系,利用Abaqus软件建立了软体驱动器的有限元模型,制作了软体驱动器的样机并进行了实验验证。结果表明:理论计算与有限元分析结果的均方根误差为2.91%,理论计算与样机试验结果的均方根误差为4.48%,该理论模型可以很好地推导驱动气压与驱动器弯曲角度的非线性关系。
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关键词
软体驱动器
多腔体
气动驱动
数学模型
有限元分析
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职称材料
同极内嵌式永磁游标电机电磁性能分析
被引量：
9
7
作者
张进
张秋菊
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第4期158-164,共7页
为了简化双极表贴式永磁游标电机(DP_SPMVM)拓扑结构,减少永磁体用量、提高转子强度,采用有限元法综合分析一种同极内嵌式永磁游标电机(CP_IPMVM)的电磁性能。所建立的CP_IPMVM和DP_SPMVM模型具有相同的尺寸参数和材料特性,DP_SPMVM和CP...
为了简化双极表贴式永磁游标电机(DP_SPMVM)拓扑结构,减少永磁体用量、提高转子强度,采用有限元法综合分析一种同极内嵌式永磁游标电机(CP_IPMVM)的电磁性能。所建立的CP_IPMVM和DP_SPMVM模型具有相同的尺寸参数和材料特性,DP_SPMVM和CP_IPMVM的磁力线走向一致,CP_IPMVM转子铁心极实现了DP_SPMVM转子上永磁体的效果。CP_IPMVM满足DP_SPMVM的工作原理,当永磁体极弧系数为0.6~0.7时,CP_IPMVM的转矩能力有极大值。取极弧系数0.6,与DP_SPMVM相比,虽然CP_IPMVM的气隙磁场中引入了额外的谐波分量,齿槽转矩和铁损稍高;但转子上永磁体的用量减少了2/5。转子转速为214 r/min时,空载电动势提高了~8%。当I rms<~9 A时,CP_IPMVM的输出转矩大于DP_SPMVM的输出转矩,当I rms>~9 A,CP_IPMVM的输出转矩小于DP_SPMVM的输出转矩。测得的空载电动势呈正弦变化,幅值与转速呈线性关系,传动比与设计值G r=3.5接近。
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关键词
永磁游标电机
同极内嵌式永磁体
转矩能力
空载电动势
传动比
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职称材料
工业机器人位姿误差空间IDSW插值补偿方法研究
被引量：
9
8
作者
陈宵燕
张秋菊
+1 位作者
孙沂琳
陈海卫
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2017年第3期378-385,共8页
探讨了工业机器人误差模型及位姿误差补偿的现有方法;对基于空间插值的补偿方法进行研究,提出机器人位置和机器人位姿误差两者之间的高度相关性是插值补偿法有效的先决条件;对利用微分法建立的机器人位姿误差模型进行研究,得到在机器人...
探讨了工业机器人误差模型及位姿误差补偿的现有方法;对基于空间插值的补偿方法进行研究,提出机器人位置和机器人位姿误差两者之间的高度相关性是插值补偿法有效的先决条件;对利用微分法建立的机器人位姿误差模型进行研究,得到在机器人末端姿态不变时任意两点的位置误差的差值和姿态误差的差值分别与该两点位置差值呈高度线性关系;提出一种基于均匀数据场的空间IDSW(反距离平方加权)插值算法的机器人位姿误差补偿方法,并设计对比实验,仿真验证了本文所提出方法的有效性。
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关键词
误差模型
位姿补偿
线性关系
均匀数据场
反距离平方加权
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职称材料
双磁场调制磁齿轮转矩能力增强特性分析
被引量：
6
9
作者
张进
张秋菊
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第1期136-142,共7页
磁齿轮能够实现低速大转矩输出。为了进一步提高同轴磁齿轮的输出能力,提出一种双磁场调制磁齿轮拓扑结构。双磁场调制磁齿轮将传统的表贴式同轴磁齿轮低速转子侧的转子轭用辅助调磁环代替,结构上包含2个转子,2个调磁环和3层气隙。分析...
磁齿轮能够实现低速大转矩输出。为了进一步提高同轴磁齿轮的输出能力,提出一种双磁场调制磁齿轮拓扑结构。双磁场调制磁齿轮将传统的表贴式同轴磁齿轮低速转子侧的转子轭用辅助调磁环代替,结构上包含2个转子,2个调磁环和3层气隙。分析双磁场调制磁齿轮的工作原理,采用有限元法,对新增调磁环的尺寸进行了优化。对比分析双磁场调制磁齿轮和传统表贴式同轴磁齿轮的磁场分布和传动转矩。不同传动比下,双磁场调制磁齿轮的转矩能力普遍高于传统表贴式同轴磁齿轮。当传动比为7.5时,双磁场调制磁齿轮的低速转子最大输出转矩达到70.81N·m,与相同尺寸的传统表贴式同轴磁齿轮相比,转矩能力提升了54%。稳定运行时,双磁场调制磁齿轮的低速转子转矩脉动有所增大。
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关键词
双磁场调制
磁齿轮
传动性能
传动比
转矩能力
转矩脉动
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职称材料
融合局部纹理特征的颗粒图像SLIC超像素分割方法
被引量：
3
10
作者
李啸宇
张秋菊
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2016年第12期31-34,39,共5页
将SLIC超像素分割的方法引入颗粒图像检测的分割过程中,将颗粒图像分割成感兴趣的超像素块,可降低后续图像处理过程的复杂度。由于SLIC超像素分割在聚类过程中计算相似度时没有考虑图像的纹理特征,一定程度上会影响颗粒目标外轮廓分割...
将SLIC超像素分割的方法引入颗粒图像检测的分割过程中,将颗粒图像分割成感兴趣的超像素块,可降低后续图像处理过程的复杂度。由于SLIC超像素分割在聚类过程中计算相似度时没有考虑图像的纹理特征,一定程度上会影响颗粒目标外轮廓分割的细节。利用CRLBP局部纹理算子纹理特征,改进SLIC分割中聚类相似度的计算,并按照符合颗粒形状的圆形邻域搜索相似点,保证了分割速度。通过对棉种颗粒图像的分割试验,与传统分水岭算法和SLIC超像素算法进行比较,结果表明改进的SLIC超像素分割方法能更有效地分割出颗粒目标。
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关键词
颗粒图像
超像素分割
SLIC
局部纹理算子
CRLBP
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职称材料
题名
页岩气在粗糙纳米孔中吸附和输运的分子模拟
被引量：
5
1
作者
陈佳乐
马妮萍
国建华
赵军华
魏宁
机构
江南大学
江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室
江南大学
先进
技术
研究院
江南大学机械工程学院
出处
《原子与分子物理学报》
北大核心
2024年第5期61-68,共8页
基金
江苏省先进食品制造装备与技术重点实验室(FMZ202001,FMZ202009)
教育部智能纳米材料与器件重点实验室开放基金(INMD-2019M08)。
文摘
从微观上理解固气表面的吸附和注气驱替原理,有助于完善页岩气开采理论.本文通过运用蒙特卡洛和分子动力学方法,模拟了甲烷在粗糙壁面结构孔隙中的吸附和流动行为.研究结果显示粗糙结构对甲烷的吸附量有显著影响,压力小于20 MPa时,粗糙模型中的吸附量更大.注气驱替时,粗糙模型中二氧化碳的突破时间和甲烷的采收率,相比光滑壁面模型明显增加.这是由于粗糙结构模型的页岩壁面表面积更大,在低压下气体吸附能力更强.矩形粗糙结构页岩模型的选择吸附性强于三角粗糙结构模型和光滑模型.研究阐明了甲烷吸附和驱替的微观机理,为提高页岩气采收率提供了指导.
关键词
页岩气
分子动力学模拟
粗糙纳米孔
吸附
输运
Keywords
Shale gas
Molecular simulation
Rough nanopore
Adsorption
Transport
分类号
O65 [理学—分析化学]
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职称材料
题名
面向薄皮果类抓取的柔性手前瞻力控方法
被引量：
3
2
作者
陈宵燕
孙沂琳
赵一
张秋菊
何庆浩
机构
无锡学院自动化学院
江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室
江苏
集萃复合材料
装备
研究所有限公司创新研发中心
出处
《包装与食品机械》
CAS
北大核心
2024年第1期53-59,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51575236)
江苏省自然科学基金项目(BK20230173)
+2 种基金
江苏省高等学校基础科学项目(23KJB460031)
江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-202304)
无锡市创新创业资金“太湖之光”科技攻关计划项目(K20231009)。
文摘
针对当前机器人手存在的抓取力控性能差、控制系统复杂等问题,基于柔性手结构性能优势,提出一种面向薄皮果类柔顺抓取的前瞻预测智能力控方法。以最佳位形和力闭合为约束条件,提出适用于柔性手结构配置的4种抓取规划方法,并建立抓取稳定性评估机制。构建基于径向基神经网络的非线性回归预测模型,并重点提出基于最小抓取力的前瞻智能力控算法。分析抓取系统结构,设计分层模块化柔性手控制系统,最终搭建柔性手抓取实验平台,进行抓取性能测试。试验结果表明,相对其他2种方法,提出的抓取力控方法抓取力分别降低10.64%和6.91%;抓取成功率分别提高2.67%和5.00%,平均值高达98.00%。研究为柔性手的进一步研究提供参考。
关键词
抓取规划
柔性手
稳定性评估
前瞻
最小抓取力
Keywords
grasping planning
flexible hand
stability evaluation
prospect
minimum grasping force
分类号
TH165.1 [机械工程—机械制造及自动化]
TB486.3 [一般工业技术—包装工程]
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职称材料
题名
采用通道像素注意力的多标签图像识别
3
作者
叶庆文
张秋菊
机构
江南大学机械工程学院
江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室
出处
《计算机科学与探索》
CSCD
北大核心
2024年第8期2109-2117,共9页
文摘
多标签图像识别是对包含多个对象类别标签的图像进行预测分类。为了解决多标签图像识别中存在的小对象识别困难和样本数据不平衡问题,分别提出了简单高效的通道像素注意力(CPA)和类权重交叉熵损失。CPA通过计算通道注意力和像素注意力得分来为每个通道生成对应的像素特征,以提升网络对小对象的注意力,将进行池化和增益后的像素特征输入到多层感知机中用于最终的分类预测;引入数据集中的正样本数量分布作为经典的交叉熵(CE)损失函数的权重,以提升模型对样本数量少的对象特征的关注。在公开多标签图像数据集VOC 2007、MS-COCO 2014和VAW上进行对比实验,所提出的方法相较于其他现有的先进方法在平均精度均值(mAP)上分别提高了0.2个百分点、0.7个百分点和0.9个百分点。针对MS-COCO 2014和VAW数据集,类权重交叉熵损失在不增加任何计算成本的情况下,相较于常用的交叉熵损失在mAP上分别提高了0.6个百分点和1.6个百分点,验证了所提方法的先进性和有效性。
关键词
深度学习
图像识别
注意力机制
多标签分类
损失函数
Keywords
deep learning
image recognition
attention mechanism
multi-label classification
loss function
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
串联机器人多模式标定与刚柔耦合误差补偿方法研究
被引量：
18
4
作者
陈宵燕
张秋菊
孙沂琳
机构
江南大学机械工程学院
江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期396-403,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51575236)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX17_1462)
文摘
工业串联机器人有着较大的几何误差,还存在着不可忽视的非几何误差,使其在高精度领域的应用受限。本文建立了一种包含几何与柔性误差的完整刚柔耦合位置误差模型,并采用基于预测残差和加权递推平均滤波算法改进的Levenberg-Marquardt算法(M-LMA)辨识耦合误差参数。为了提高测量过程的效率及可靠性,结合测量设备的检测特性与末端执行器的几何特性两种外部约束,提出了一种基于线性递减权重的粒子群算法(LDW-PSOA)的测量位姿智能选取方法。重点提出了一种局部精补偿方法,其可与标定或者全局补偿同时使用,也可直接单独使用。同时,根据机器人自身特性及加工需求,提出了一种基于预测精度与参数数量的模型择优方法,并且制定了一种多模式精度提高策略。此外,将本文所建立的模型及提出的算法集成于Matlab开发平台,实现GUI交互系统。实验结果表明,本文提出的精度提高策略不仅能以多种方式实现机器人高精度定位的性能,且具有高效可靠的测量过程。
关键词
串联机器人
耦合误差
多模式
智能选取
高精度定位
Keywords
serial robot
coupling error
multi-mode
intelligent selection
high-precision positioning
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
软体驱动器研究综述
被引量：
17
5
作者
孙沂琳
张秋菊
陈宵燕
机构
江南大学机械工程学院
江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019年第2期5-18,共14页
基金
国家自然科学基金资助项目(51575236)
江苏省研究生科研与实践创新计划资助项目(KYCX17_1462)
文摘
软体驱动器具有多变灵活、自适应性强等特点,近几年成为了国内外学者的研究热点。围绕近年来软体驱动器的研究进展及成果,重点分析了软体驱动器各类驱动方式的工作原理与特点。阐述了各类软体驱动器在软体机械手与软体机器人中的研究现状及在实际应用上存在的不足。综述了软体驱动器主要关键技术的研究进展及目前存在的问题,最后探讨了软体驱动器的发展趋势。
关键词
软体驱动器
驱动方式
关键技术
软体材料
Keywords
soft-bodied actuator
actuation method
key technology
soft material
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
气动软体驱动器设计与建模
被引量：
13
6
作者
孙沂琳
张秋菊
陈宵燕
机构
江南大学机械工程学院
江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室
出处
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2018年第11期101-105,共5页
基金
国家自然科学基金(编号:51575236)
江苏省研究生科研与实践创新计划(编号:KYCX18_1840)
文摘
设计了一种用于软体机器人的气动软体驱动器,并详细阐述了驱动器的制作流程,基于Yeoh模型与虚功原理,推导了驱动器驱动气压与弯曲形变的非线性关系,利用Abaqus软件建立了软体驱动器的有限元模型,制作了软体驱动器的样机并进行了实验验证。结果表明:理论计算与有限元分析结果的均方根误差为2.91%,理论计算与样机试验结果的均方根误差为4.48%,该理论模型可以很好地推导驱动气压与驱动器弯曲角度的非线性关系。
关键词
软体驱动器
多腔体
气动驱动
数学模型
有限元分析
Keywords
soft actuator
multi-chamber
pneumatic actuation
mathematical
finite element analysis
分类号
TS203 [轻工技术与工程—食品科学]
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职称材料
题名
同极内嵌式永磁游标电机电磁性能分析
被引量：
9
7
作者
张进
张秋菊
机构
江南大学机械工程学院
江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第4期158-164,共7页
基金
国家自然科学基金(51575236)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX18_1839)。
文摘
为了简化双极表贴式永磁游标电机(DP_SPMVM)拓扑结构,减少永磁体用量、提高转子强度,采用有限元法综合分析一种同极内嵌式永磁游标电机(CP_IPMVM)的电磁性能。所建立的CP_IPMVM和DP_SPMVM模型具有相同的尺寸参数和材料特性,DP_SPMVM和CP_IPMVM的磁力线走向一致,CP_IPMVM转子铁心极实现了DP_SPMVM转子上永磁体的效果。CP_IPMVM满足DP_SPMVM的工作原理,当永磁体极弧系数为0.6~0.7时,CP_IPMVM的转矩能力有极大值。取极弧系数0.6,与DP_SPMVM相比,虽然CP_IPMVM的气隙磁场中引入了额外的谐波分量,齿槽转矩和铁损稍高;但转子上永磁体的用量减少了2/5。转子转速为214 r/min时,空载电动势提高了~8%。当I rms<~9 A时,CP_IPMVM的输出转矩大于DP_SPMVM的输出转矩,当I rms>~9 A,CP_IPMVM的输出转矩小于DP_SPMVM的输出转矩。测得的空载电动势呈正弦变化,幅值与转速呈线性关系,传动比与设计值G r=3.5接近。
关键词
永磁游标电机
同极内嵌式永磁体
转矩能力
空载电动势
传动比
Keywords
vernier machine
consequent-pole interior permanent magnet
torque ability
back electromotive force
gear ratio
分类号
TM341 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
工业机器人位姿误差空间IDSW插值补偿方法研究
被引量：
9
8
作者
陈宵燕
张秋菊
孙沂琳
陈海卫
机构
江南大学机械工程学院
江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2017年第3期378-385,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51575236)资助
文摘
探讨了工业机器人误差模型及位姿误差补偿的现有方法;对基于空间插值的补偿方法进行研究,提出机器人位置和机器人位姿误差两者之间的高度相关性是插值补偿法有效的先决条件;对利用微分法建立的机器人位姿误差模型进行研究,得到在机器人末端姿态不变时任意两点的位置误差的差值和姿态误差的差值分别与该两点位置差值呈高度线性关系;提出一种基于均匀数据场的空间IDSW(反距离平方加权)插值算法的机器人位姿误差补偿方法,并设计对比实验,仿真验证了本文所提出方法的有效性。
关键词
误差模型
位姿补偿
线性关系
均匀数据场
反距离平方加权
Keywords
models
position and orientation compensation
linear dependency
uniform grid
inverse distance squared weighting
experiments
computer simulation
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
双磁场调制磁齿轮转矩能力增强特性分析
被引量：
6
9
作者
张进
张秋菊
机构
江南大学机械工程学院
江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第1期136-142,共7页
基金
国家自然科学基金(51575236)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX18_1839)。
文摘
磁齿轮能够实现低速大转矩输出。为了进一步提高同轴磁齿轮的输出能力,提出一种双磁场调制磁齿轮拓扑结构。双磁场调制磁齿轮将传统的表贴式同轴磁齿轮低速转子侧的转子轭用辅助调磁环代替,结构上包含2个转子,2个调磁环和3层气隙。分析双磁场调制磁齿轮的工作原理,采用有限元法,对新增调磁环的尺寸进行了优化。对比分析双磁场调制磁齿轮和传统表贴式同轴磁齿轮的磁场分布和传动转矩。不同传动比下,双磁场调制磁齿轮的转矩能力普遍高于传统表贴式同轴磁齿轮。当传动比为7.5时,双磁场调制磁齿轮的低速转子最大输出转矩达到70.81N·m,与相同尺寸的传统表贴式同轴磁齿轮相比,转矩能力提升了54%。稳定运行时,双磁场调制磁齿轮的低速转子转矩脉动有所增大。
关键词
双磁场调制
磁齿轮
传动性能
传动比
转矩能力
转矩脉动
Keywords
dual-flux modulating
magnetic gear
transmission characteristic
gear ratio
torque capability
torque ripple
分类号
TH132 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
融合局部纹理特征的颗粒图像SLIC超像素分割方法
被引量：
3
10
作者
李啸宇
张秋菊
机构
江南大学机械工程学院
江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室
出处
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2016年第12期31-34,39,共5页
基金
国家自然科学基金项目资助(编号:51575236)
教育部中央高校基本科研业务专项基金资助(编号:JUSRP51316B)
江苏省食品先进制造装备技术重点实验室(江南大学)资助
文摘
将SLIC超像素分割的方法引入颗粒图像检测的分割过程中,将颗粒图像分割成感兴趣的超像素块,可降低后续图像处理过程的复杂度。由于SLIC超像素分割在聚类过程中计算相似度时没有考虑图像的纹理特征,一定程度上会影响颗粒目标外轮廓分割的细节。利用CRLBP局部纹理算子纹理特征,改进SLIC分割中聚类相似度的计算,并按照符合颗粒形状的圆形邻域搜索相似点,保证了分割速度。通过对棉种颗粒图像的分割试验,与传统分水岭算法和SLIC超像素算法进行比较,结果表明改进的SLIC超像素分割方法能更有效地分割出颗粒目标。
关键词
颗粒图像
超像素分割
SLIC
局部纹理算子
CRLBP
Keywords
granular image
superpixel segmentation
SLIC
local
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
页岩气在粗糙纳米孔中吸附和输运的分子模拟
陈佳乐
马妮萍
国建华
赵军华
魏宁
《原子与分子物理学报》
北大核心
2024
5
在线阅读
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职称材料
2
面向薄皮果类抓取的柔性手前瞻力控方法
陈宵燕
孙沂琳
赵一
张秋菊
何庆浩
《包装与食品机械》
CAS
北大核心
2024
3
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职称材料
3
采用通道像素注意力的多标签图像识别
叶庆文
张秋菊
《计算机科学与探索》
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
4
串联机器人多模式标定与刚柔耦合误差补偿方法研究
陈宵燕
张秋菊
孙沂琳
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
18
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职称材料
5
软体驱动器研究综述
孙沂琳
张秋菊
陈宵燕
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019
17
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职称材料
6
气动软体驱动器设计与建模
孙沂琳
张秋菊
陈宵燕
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2018
13
在线阅读
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职称材料
7
同极内嵌式永磁游标电机电磁性能分析
张进
张秋菊
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2020
9
在线阅读
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职称材料
8
工业机器人位姿误差空间IDSW插值补偿方法研究
陈宵燕
张秋菊
孙沂琳
陈海卫
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2017
9
在线阅读
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职称材料
9
双磁场调制磁齿轮转矩能力增强特性分析
张进
张秋菊
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2021
6
在线阅读
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职称材料
10
融合局部纹理特征的颗粒图像SLIC超像素分割方法
李啸宇
张秋菊
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2016
3
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职称材料
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