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软体机器人驱动技术研究进展
被引量：
11
1
作者
王延杰
赵鑫
+2 位作者
王建峰
严钰婷
骆敏舟
《液压与气动》
北大核心
2022年第12期1-11,共11页
软体机器人是一类新型仿生机器人,具有环境适应性强、运动灵活和本体柔软性等突出优点,在空间探索、灾害救援、医疗健康等诸多领域拥有广泛的应用前景。软体机器人主要由柔性本体材料和智能驱动/传感材料构成。聚焦软体机器人的驱动技术...
软体机器人是一类新型仿生机器人,具有环境适应性强、运动灵活和本体柔软性等突出优点,在空间探索、灾害救援、医疗健康等诸多领域拥有广泛的应用前景。软体机器人主要由柔性本体材料和智能驱动/传感材料构成。聚焦软体机器人的驱动技术,首先介绍了以气/液流体弹性体材料为主体的流体驱动模式;然后,对气液相共同作用下的混合气液驱动技术进行介绍;接着,围绕现有研究较广泛的电驱动技术,重点分析了电动液压技术在软体机器人领域的最新进展及应用;最后,对电/磁/光/热驱动技术及其典型应用进行了分析和讨论;同时对未来软体机器人发展所面临的困难与机遇进行了展望。
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关键词
软体机器人
驱动技术
流体驱动
电液驱动
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职称材料
助老服务机器人多模式友好交互系统设计与实现
被引量：
27
2
作者
刘策
刘小峰
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2019年第1期177-182,共6页
交互系统是服务机器人与人交流互动的基础。采用实感3D相机作为传感器,研发了一款助老服务机器人多模式交互系统,主要实现基于人脸识别的用户注册与验证、基于手势识别和语音识别的新闻点播、日程提醒等。实验测试表明,人脸识别准确率达...
交互系统是服务机器人与人交流互动的基础。采用实感3D相机作为传感器,研发了一款助老服务机器人多模式交互系统,主要实现基于人脸识别的用户注册与验证、基于手势识别和语音识别的新闻点播、日程提醒等。实验测试表明,人脸识别准确率达到93%,手势识别准确率达到72%,语音识别准确率达到90%。该交互系统具有交互友好、不依赖网络、识别速度快等优点,与全向移动机器人平台集成,可以为空巢老人提供一款交互友好的多功能低成本助老服务机器人。
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关键词
助老服务机器人
实感3D
多模式人机交互
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职称材料
基于室内结构特征的二维激光雷达与相机标定方法
被引量：
7
3
作者
张磊
徐孝彬
+3 位作者
何佳
朱开源
骆敏舟
谭治英
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期61-72,共12页
针对激光雷达与相机数据融合问题,提出了一种基于室内结构特征的二维激光雷达和彩色相机之间的标定方法.该方法利用室内场景的柱特征,根据点在线上的位置关系推导激光雷达与相机坐标系间的投影矩阵方程.采用Canny算子和Hough变换提取墙...
针对激光雷达与相机数据融合问题,提出了一种基于室内结构特征的二维激光雷达和彩色相机之间的标定方法.该方法利用室内场景的柱特征,根据点在线上的位置关系推导激光雷达与相机坐标系间的投影矩阵方程.采用Canny算子和Hough变换提取墙角图像中直线特征,利用RANSAC方法拟合点云中的角点特征.通过奇异值分解法求解投影矩阵,在剔除重投影误差较大的点线特征数据后,进一步优化标定结果.实验结果表明:采用优化后的投影矩阵,柱子特征点的平均重投影误差从0.3755个像素降低至0.0459个像素.与两步标定法相比本文提出的算法具有更好的重投影效果.同时该方法不需要特定的标定物体,仅用较少的时间即可实现较高的投影精度.
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关键词
二维激光雷达
彩色相机
点线特征
标定
投影矩阵
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职称材料
MWCNT/Nafion/MWCNT复合材料的湿度传感性能研究
被引量：
2
4
作者
王延杰
赵世界
+3 位作者
盛俊杰
汝杰
赵春
李树勇
《材料导报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第20期213-221,共9页
为了满足工农业湿度检测的需求,开发新型湿度传感器至关重要。作为湿度传感器的关键部件,湿敏材料的选择直接影响着传感器的使用性能。离子聚合物-金属复合材料(Ionic polymer-metal-composite,IPMC)可制成一种新型柔性传感器,在外界动...
为了满足工农业湿度检测的需求,开发新型湿度传感器至关重要。作为湿度传感器的关键部件,湿敏材料的选择直接影响着传感器的使用性能。离子聚合物-金属复合材料(Ionic polymer-metal-composite,IPMC)可制成一种新型柔性传感器,在外界动态湿度作用下,离子聚合物内部的可移动离子将产生定向迁移,形成电势差,从而产生电信号。由于其出色的湿敏特性,IPMC传感器在环境湿度精密监测领域引起了越来越多的关注。但现有离子聚合物复合材料的电极层过于致密,导致复合材料芯层难以与外界环境迅速进行湿度交换;另外,电极层和芯层之间弱的粘附力,导致电极容易脱落。为了解决电极层过于致密的问题,本研究选用多壁碳纳米管(MWCNT)、聚偏氟乙烯(PVDF-HFP)和离子液体(ILs)浇铸具有微孔结构的复合电极层,以提高复合材料芯层与外界环境的湿度交换能力;同时在热压成型过程中,具有离子传输能力的粘结剂被使用在电极层和电解质芯层之间,以增强电极和芯层之间的结合强度。本工作采用溶液铸膜法制备了多壁碳纳米管/聚偏氟乙烯/离子液体(MWCNT/PVDF-HFP/ILs)电极层和全氟磺酸-聚四氟乙烯/离子液体(Nafion/ILs)电解质层,并经叠层热压获得了具有湿敏特性的MWCNT/Nafion/MWCNT复合膜,借助扫描电子显微镜(SEM)、循环伏安曲线(CV)以及电化学阻抗(EIS)等手段表征了复合膜的微观形貌和电化学特性,进一步研究了该复合膜在不同湿度环境下的湿度-电压响应特性、湿敏性能及湿敏机理。研究结果表明:当相对湿度介于0%RH~100%RH时,该湿度传感膜的最快响应时间和恢复时间分别为17 s和58 s,电响应的灵敏度为0.14 mV/%RH,响应速率高达0.277 mV/s。最后,本研究对湿度传感膜在呼吸监测、大坝渗水监测等场合的潜在应用进行了探讨。
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关键词
湿度传感
多壁碳纳米管
全氟磺酸树脂(Nafion)
离子液体
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职称材料
聚氯乙烯电活性凝胶材料研究进展
被引量：
3
5
作者
王延杰
徐望舒
+3 位作者
赵春
汝杰
罗斌
朱子才
《高分子材料科学与工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期151-157,共7页
聚氯乙烯(PVC)凝胶是一种典型的电活性凝胶材料,与其他同类刺激响应材料相比,PVC凝胶可以在无水环境下工作,驱动电压中等且应变高、应力大、响应速度快,具有较好的发展潜力。文中从PVC凝胶材料的组成与制备工艺、变形机理、性能优化以...
聚氯乙烯(PVC)凝胶是一种典型的电活性凝胶材料,与其他同类刺激响应材料相比,PVC凝胶可以在无水环境下工作,驱动电压中等且应变高、应力大、响应速度快,具有较好的发展潜力。文中从PVC凝胶材料的组成与制备工艺、变形机理、性能优化以及应用研究等方面入手,详细介绍了PVC凝胶材料的组成、制备方法及变形机理,并对相关掺杂工艺和方法进行了深入探讨,同时结合PVC凝胶的驱动特性,阐述其在辅助康复、触觉感知、微透镜等领域的研究应用进展,并对其未来发展趋势进行了展望。
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关键词
聚氯乙烯凝胶
变形机理
掺杂工艺
电活性
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职称材料
电动汽车低速提示音系统测试分析
6
作者
马可
陈煜
李孟员
《噪声与振动控制》
CSCD
北大核心
2021年第4期247-252,共6页
以某型电动汽车低速提示音系统为研究对象,依据GB/T 37153-2018《电动汽车低速提示音》对其进行车辆初始状态下的测试,得到试验车辆在低速行驶并且开启低速提示音时的有关数据,通过低速提示音测试分析得出初始状态下其车外声级难以满足...
以某型电动汽车低速提示音系统为研究对象,依据GB/T 37153-2018《电动汽车低速提示音》对其进行车辆初始状态下的测试,得到试验车辆在低速行驶并且开启低速提示音时的有关数据,通过低速提示音测试分析得出初始状态下其车外声级难以满足标准要求。依据声音传递路径有关理论,分别设计并进行更改音源位置试验和护板开孔试验,试验结果表明在车前舱范围内改变音源位置对低速提示音无明显影响,而对汽车护板进行开孔处理后,车外各测点在各工况下的1/3倍频程声级均满足标准中的规定,因此底护板开孔操作能提高低速提示音对车外人员的影响程度。研究结果对电动汽车低速提示音系统的改进以及车辆低速行驶时的行车安全有积极意义。
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关键词
声学
电动汽车
低速提示音
汽车噪声试验
行车安全
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职称材料
城市噪声污染及监测方法综述
被引量：
18
7
作者
沈莘
刘小峰
向超胜
《电子测量技术》
2017年第11期201-207,共7页
噪声会导致一些短期和长期的健康问题,例如睡眠障碍、心血管效应、精神状态差、听力障碍等,进而影响人们的日常生活与工作。为了解、认识城市噪声污染来源、时空演化规律,研究人员及相关机构提出了相应的监测方法与监测系统,主要为在特...
噪声会导致一些短期和长期的健康问题,例如睡眠障碍、心血管效应、精神状态差、听力障碍等,进而影响人们的日常生活与工作。为了解、认识城市噪声污染来源、时空演化规律,研究人员及相关机构提出了相应的监测方法与监测系统,主要为在特定地点布置监测点,这种方法及系统存在局限性,即难以大范围的刻画城市的噪声时空分布规律。移动式监测系统操作方便,部署灵活,能够较好的改善监测效果。介绍并比较了目前常见的专用监测系统,基于WSN的监测系统以及基于智能手机的监测系统,并展望了移动式智能监测系统的发展方向。
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关键词
环境噪声
物联网
自动监测
时空分布
噪声治理
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职称材料
一种复杂环境高机动性轮式移动平台
被引量：
2
8
作者
李之豪
骆敏舟
+2 位作者
任彤
徐孝彬
谭治英
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第2期648-653,共6页
移动机器人在星球探测,户外侦查,灾难搜救,以及军事等领域有着广阔的应用前景。为了设计一款能代替人类在复杂环境进行作业的小型高速移动机器人,侧重于横向非结构地形,提出了一种拥有被动悬架的轮式移动平台,对其结构进行了三维建模,...
移动机器人在星球探测,户外侦查,灾难搜救,以及军事等领域有着广阔的应用前景。为了设计一款能代替人类在复杂环境进行作业的小型高速移动机器人,侧重于横向非结构地形,提出了一种拥有被动悬架的轮式移动平台,对其结构进行了三维建模,对越障结构和减震系统进行了力学计算,为评估其越障性能进行了动力学仿真,为其动力系统和控制系统进行了选型和配置,组装一代样机并进行了实验。实验结果表明该样机能够较好地适应横向地形。
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关键词
被动悬架
轮式移动平台
越障
横向非结构地形
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职称材料
海洋工程低空安全风险与防护
被引量：
2
9
作者
刘小峰
张晓彤
《电子测量技术》
2018年第9期16-21,共6页
海洋工程是开发、利用、保护、恢复海洋资源的工程结构与设施,其中跨海桥梁与海上钻井平台在近年发展尤其迅速。海域低空防护是保障它们安全的重要措施。围绕跨海桥梁与海上钻井平台为典型的重大海洋工程结构遭受无人机攻击的风险,分析...
海洋工程是开发、利用、保护、恢复海洋资源的工程结构与设施,其中跨海桥梁与海上钻井平台在近年发展尤其迅速。海域低空防护是保障它们安全的重要措施。围绕跨海桥梁与海上钻井平台为典型的重大海洋工程结构遭受无人机攻击的风险,分析了海洋工程结构应对低空安全的方法与技术,包括危险目标的辨识与反击,讨论了相关法律法规的建设。最后,结合人工智能的发展,阐述了人工智能在海洋工程的低空安全中的应用。
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关键词
海洋工程
低空安全
无人机
反攻击
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职称材料
Nafion基体孔隙微结构的制备方法及其对IPMC电致驱动性能的影响研究进展
10
作者
赵东旭
汝杰
+1 位作者
王延杰
金敏
《高分子材料科学与工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第10期183-190,共8页
基于离子聚合物金属复合材料(IPMC)的“电能+化学能+机械能”原位驱动模式兼具驱动、传感的功能特性,具备常规刚性材料“电机驱动+机械传动”模式所不可替代的独特优势。针对原位驱动输出力不足、性能不稳定等问题,文中从分析IPMC性能...
基于离子聚合物金属复合材料(IPMC)的“电能+化学能+机械能”原位驱动模式兼具驱动、传感的功能特性,具备常规刚性材料“电机驱动+机械传动”模式所不可替代的独特优势。针对原位驱动输出力不足、性能不稳定等问题,文中从分析IPMC性能提升的本质入手,综述了其电致驱动机理,阐述了利用超饱和气体法、微粒溶出工艺、冷冻干燥工艺等制备多孔Nafion基体膜的物理化学方法及其工艺特点,归纳了上述方法成型孔隙的结构特征及优缺点,同时分析了各种孔隙制备工艺对IPMC性能的影响,并对后续孔隙微结构的研究进行了展望,以期为从本质上提升IPMC电致驱动性能提供实现途径,调和变形量与输出力之间的矛盾。
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关键词
孔隙微结构
成孔工艺
电致驱动性能
离子聚合物金属复合材料
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职称材料
题名
软体机器人驱动技术研究进展
被引量：
11
1
作者
王延杰
赵鑫
王建峰
严钰婷
骆敏舟
机构
河海大学机电工程学院
河海大学
江苏省特种机器人技术重点实验室
出处
《液压与气动》
北大核心
2022年第12期1-11,共11页
基金
国家重点研发计划(2020YFB1312900)
国家自然科学基金(51975184,52075411)
中央高校业务费项目(B210202124)。
文摘
软体机器人是一类新型仿生机器人,具有环境适应性强、运动灵活和本体柔软性等突出优点,在空间探索、灾害救援、医疗健康等诸多领域拥有广泛的应用前景。软体机器人主要由柔性本体材料和智能驱动/传感材料构成。聚焦软体机器人的驱动技术,首先介绍了以气/液流体弹性体材料为主体的流体驱动模式;然后,对气液相共同作用下的混合气液驱动技术进行介绍;接着,围绕现有研究较广泛的电驱动技术,重点分析了电动液压技术在软体机器人领域的最新进展及应用;最后,对电/磁/光/热驱动技术及其典型应用进行了分析和讨论;同时对未来软体机器人发展所面临的困难与机遇进行了展望。
关键词
软体机器人
驱动技术
流体驱动
电液驱动
Keywords
soft robot
actuation technology
fluid actuation
electro-hydraulic actuation
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
TH138 [机械工程—机械制造及自动化]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH13 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
助老服务机器人多模式友好交互系统设计与实现
被引量：
27
2
作者
刘策
刘小峰
机构
河海大学物联网工程学院
常州市
特种
机器人
与智能
技术
重点
实验室
江苏省
特种
机器人
技术
高校
重点
实验室
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2019年第1期177-182,共6页
基金
江苏省重点研发计划(BE2017071
BE2017647
+1 种基金
BE2018004-04)
常州市国际合作项目(CZ20170018)资助
文摘
交互系统是服务机器人与人交流互动的基础。采用实感3D相机作为传感器,研发了一款助老服务机器人多模式交互系统,主要实现基于人脸识别的用户注册与验证、基于手势识别和语音识别的新闻点播、日程提醒等。实验测试表明,人脸识别准确率达到93%,手势识别准确率达到72%,语音识别准确率达到90%。该交互系统具有交互友好、不依赖网络、识别速度快等优点,与全向移动机器人平台集成,可以为空巢老人提供一款交互友好的多功能低成本助老服务机器人。
关键词
助老服务机器人
实感3D
多模式人机交互
Keywords
elderly assistance robot
RealSense 3D
human-robot interaction
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于室内结构特征的二维激光雷达与相机标定方法
被引量：
7
3
作者
张磊
徐孝彬
何佳
朱开源
骆敏舟
谭治英
机构
河海大学机电工程学院
河海大学
江苏省特种机器人技术重点实验室
出处
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期61-72,共12页
基金
National Natural Science Foundation of China(No.51805146)
the Jiangsu Key Research and Development Program(No.BE2018004‐1)
the Fundamental Research Funds for the Central Universities(No.B200202221)。
文摘
针对激光雷达与相机数据融合问题,提出了一种基于室内结构特征的二维激光雷达和彩色相机之间的标定方法.该方法利用室内场景的柱特征,根据点在线上的位置关系推导激光雷达与相机坐标系间的投影矩阵方程.采用Canny算子和Hough变换提取墙角图像中直线特征,利用RANSAC方法拟合点云中的角点特征.通过奇异值分解法求解投影矩阵,在剔除重投影误差较大的点线特征数据后,进一步优化标定结果.实验结果表明:采用优化后的投影矩阵,柱子特征点的平均重投影误差从0.3755个像素降低至0.0459个像素.与两步标定法相比本文提出的算法具有更好的重投影效果.同时该方法不需要特定的标定物体,仅用较少的时间即可实现较高的投影精度.
关键词
二维激光雷达
彩色相机
点线特征
标定
投影矩阵
Keywords
2D LIDAR
Color camera
Point-line features
Calibration
Projection matrix
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
MWCNT/Nafion/MWCNT复合材料的湿度传感性能研究
被引量：
2
4
作者
王延杰
赵世界
盛俊杰
汝杰
赵春
李树勇
机构
河海大学机电工程学院
江苏省特种机器人技术重点实验室
中国工程物理研究院
出处
《材料导报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第20期213-221,共9页
基金
国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2020YFB1312900)
国家自然科学基金(51975184)
+2 种基金
中央高校业务费项目(B210202124,B200202179)
国家博士后自然科学基金(2019M661706)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX21_0466)。
文摘
为了满足工农业湿度检测的需求,开发新型湿度传感器至关重要。作为湿度传感器的关键部件,湿敏材料的选择直接影响着传感器的使用性能。离子聚合物-金属复合材料(Ionic polymer-metal-composite,IPMC)可制成一种新型柔性传感器,在外界动态湿度作用下,离子聚合物内部的可移动离子将产生定向迁移,形成电势差,从而产生电信号。由于其出色的湿敏特性,IPMC传感器在环境湿度精密监测领域引起了越来越多的关注。但现有离子聚合物复合材料的电极层过于致密,导致复合材料芯层难以与外界环境迅速进行湿度交换;另外,电极层和芯层之间弱的粘附力,导致电极容易脱落。为了解决电极层过于致密的问题,本研究选用多壁碳纳米管(MWCNT)、聚偏氟乙烯(PVDF-HFP)和离子液体(ILs)浇铸具有微孔结构的复合电极层,以提高复合材料芯层与外界环境的湿度交换能力;同时在热压成型过程中,具有离子传输能力的粘结剂被使用在电极层和电解质芯层之间,以增强电极和芯层之间的结合强度。本工作采用溶液铸膜法制备了多壁碳纳米管/聚偏氟乙烯/离子液体(MWCNT/PVDF-HFP/ILs)电极层和全氟磺酸-聚四氟乙烯/离子液体(Nafion/ILs)电解质层,并经叠层热压获得了具有湿敏特性的MWCNT/Nafion/MWCNT复合膜,借助扫描电子显微镜(SEM)、循环伏安曲线(CV)以及电化学阻抗(EIS)等手段表征了复合膜的微观形貌和电化学特性,进一步研究了该复合膜在不同湿度环境下的湿度-电压响应特性、湿敏性能及湿敏机理。研究结果表明:当相对湿度介于0%RH~100%RH时,该湿度传感膜的最快响应时间和恢复时间分别为17 s和58 s,电响应的灵敏度为0.14 mV/%RH,响应速率高达0.277 mV/s。最后,本研究对湿度传感膜在呼吸监测、大坝渗水监测等场合的潜在应用进行了探讨。
关键词
湿度传感
多壁碳纳米管
全氟磺酸树脂(Nafion)
离子液体
Keywords
humidity sensing
multiwalled carbon nanotubes
Nafion
ionic liquid
分类号
TB332 [一般工业技术—材料科学与工程]
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职称材料
题名
聚氯乙烯电活性凝胶材料研究进展
被引量：
3
5
作者
王延杰
徐望舒
赵春
汝杰
罗斌
朱子才
机构
河海大学机电工程学院
江苏省特种机器人技术重点实验室
西安交通大学机械工程学院陕西省智能
机器人
重点
实验室
出处
《高分子材料科学与工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期151-157,共7页
基金
国家自然科学基金面上项目(51975184)
国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2020YFB1312900)
+1 种基金
中央高校业务费(B210202124)
中国博士后基金面上项目(2019M661706)。
文摘
聚氯乙烯(PVC)凝胶是一种典型的电活性凝胶材料,与其他同类刺激响应材料相比,PVC凝胶可以在无水环境下工作,驱动电压中等且应变高、应力大、响应速度快,具有较好的发展潜力。文中从PVC凝胶材料的组成与制备工艺、变形机理、性能优化以及应用研究等方面入手,详细介绍了PVC凝胶材料的组成、制备方法及变形机理,并对相关掺杂工艺和方法进行了深入探讨,同时结合PVC凝胶的驱动特性,阐述其在辅助康复、触觉感知、微透镜等领域的研究应用进展,并对其未来发展趋势进行了展望。
关键词
聚氯乙烯凝胶
变形机理
掺杂工艺
电活性
Keywords
polyvinyl chloride gel
deformation mechanism
doping process
electroactive
分类号
TQ427.26 [化学工程]
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职称材料
题名
电动汽车低速提示音系统测试分析
6
作者
马可
陈煜
李孟员
机构
河海大学机电工程学院
江苏省特种机器人技术重点实验室
出处
《噪声与振动控制》
CSCD
北大核心
2021年第4期247-252,共6页
基金
江苏省重点研发计划资助项目(BE2018004-1)
河海大学2020年创新性教学实验资助项目。
文摘
以某型电动汽车低速提示音系统为研究对象,依据GB/T 37153-2018《电动汽车低速提示音》对其进行车辆初始状态下的测试,得到试验车辆在低速行驶并且开启低速提示音时的有关数据,通过低速提示音测试分析得出初始状态下其车外声级难以满足标准要求。依据声音传递路径有关理论,分别设计并进行更改音源位置试验和护板开孔试验,试验结果表明在车前舱范围内改变音源位置对低速提示音无明显影响,而对汽车护板进行开孔处理后,车外各测点在各工况下的1/3倍频程声级均满足标准中的规定,因此底护板开孔操作能提高低速提示音对车外人员的影响程度。研究结果对电动汽车低速提示音系统的改进以及车辆低速行驶时的行车安全有积极意义。
关键词
声学
电动汽车
低速提示音
汽车噪声试验
行车安全
Keywords
acoustics
electric vehicle
low-speed alerting sound
vehicle noise test
safety of driving
分类号
U469.72 [机械工程—车辆工程]
在线阅读
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职称材料
题名
城市噪声污染及监测方法综述
被引量：
18
7
作者
沈莘
刘小峰
向超胜
机构
河海大学物联网工程学院
江苏省特种机器人技术重点实验室
常州市
特种
机器人
与智能
技术
重点
实验室
出处
《电子测量技术》
2017年第11期201-207,共7页
文摘
噪声会导致一些短期和长期的健康问题,例如睡眠障碍、心血管效应、精神状态差、听力障碍等,进而影响人们的日常生活与工作。为了解、认识城市噪声污染来源、时空演化规律,研究人员及相关机构提出了相应的监测方法与监测系统,主要为在特定地点布置监测点,这种方法及系统存在局限性,即难以大范围的刻画城市的噪声时空分布规律。移动式监测系统操作方便,部署灵活,能够较好的改善监测效果。介绍并比较了目前常见的专用监测系统,基于WSN的监测系统以及基于智能手机的监测系统,并展望了移动式智能监测系统的发展方向。
关键词
环境噪声
物联网
自动监测
时空分布
噪声治理
Keywords
environmental noise
internet of things
automatic monitoring
time and space distribution
noise control
分类号
TB533.4 [理学—声学]
在线阅读
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职称材料
题名
一种复杂环境高机动性轮式移动平台
被引量：
2
8
作者
李之豪
骆敏舟
任彤
徐孝彬
谭治英
机构
河海大学机电工程学院
江苏省特种机器人技术重点实验室
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第2期648-653,共6页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金(2017B21114,2016B12414)。
文摘
移动机器人在星球探测,户外侦查,灾难搜救,以及军事等领域有着广阔的应用前景。为了设计一款能代替人类在复杂环境进行作业的小型高速移动机器人,侧重于横向非结构地形,提出了一种拥有被动悬架的轮式移动平台,对其结构进行了三维建模,对越障结构和减震系统进行了力学计算,为评估其越障性能进行了动力学仿真,为其动力系统和控制系统进行了选型和配置,组装一代样机并进行了实验。实验结果表明该样机能够较好地适应横向地形。
关键词
被动悬架
轮式移动平台
越障
横向非结构地形
Keywords
passive suspension
wheeled mobile platform
obstacle overcoming
sideways unstructured terrain
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
海洋工程低空安全风险与防护
被引量：
2
9
作者
刘小峰
张晓彤
机构
河海大学物联网工程学院
江苏省特种机器人技术重点实验室
常州市
特种
机器人
与智能
技术
重点
实验室
出处
《电子测量技术》
2018年第9期16-21,共6页
基金
江苏省重点研发项目(BE2017071、BE2017647)
常州市国际合作项目(CZ20170018)资助
文摘
海洋工程是开发、利用、保护、恢复海洋资源的工程结构与设施,其中跨海桥梁与海上钻井平台在近年发展尤其迅速。海域低空防护是保障它们安全的重要措施。围绕跨海桥梁与海上钻井平台为典型的重大海洋工程结构遭受无人机攻击的风险,分析了海洋工程结构应对低空安全的方法与技术,包括危险目标的辨识与反击,讨论了相关法律法规的建设。最后,结合人工智能的发展,阐述了人工智能在海洋工程的低空安全中的应用。
关键词
海洋工程
低空安全
无人机
反攻击
Keywords
ocean engineering
low altitude security
UAV
counter attack
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
Nafion基体孔隙微结构的制备方法及其对IPMC电致驱动性能的影响研究进展
10
作者
赵东旭
汝杰
王延杰
金敏
机构
内蒙古农业大学机电工程学院
淮北师范大学化学与材料科学学院绿色和精准合成化学及应用教育部
重点
实验室
河海大学常州校区
江苏省特种机器人技术重点实验室
出处
《高分子材料科学与工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第10期183-190,共8页
基金
内蒙古农业大学高层次人才科研启动项目(NDYB2018-17)
内蒙古自治区自然科学基金资助项目(2019BS05002)
国家自然科学基金资助项目(521029111)。
文摘
基于离子聚合物金属复合材料(IPMC)的“电能+化学能+机械能”原位驱动模式兼具驱动、传感的功能特性,具备常规刚性材料“电机驱动+机械传动”模式所不可替代的独特优势。针对原位驱动输出力不足、性能不稳定等问题,文中从分析IPMC性能提升的本质入手,综述了其电致驱动机理,阐述了利用超饱和气体法、微粒溶出工艺、冷冻干燥工艺等制备多孔Nafion基体膜的物理化学方法及其工艺特点,归纳了上述方法成型孔隙的结构特征及优缺点,同时分析了各种孔隙制备工艺对IPMC性能的影响,并对后续孔隙微结构的研究进行了展望,以期为从本质上提升IPMC电致驱动性能提供实现途径,调和变形量与输出力之间的矛盾。
关键词
孔隙微结构
成孔工艺
电致驱动性能
离子聚合物金属复合材料
Keywords
pore microstructure
pore forming process
actuation performance
ionic polymer-metal composite
分类号
TB383 [一般工业技术—材料科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
软体机器人驱动技术研究进展
王延杰
赵鑫
王建峰
严钰婷
骆敏舟
《液压与气动》
北大核心
2022
11
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职称材料
2
助老服务机器人多模式友好交互系统设计与实现
刘策
刘小峰
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2019
27
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职称材料
3
基于室内结构特征的二维激光雷达与相机标定方法
张磊
徐孝彬
何佳
朱开源
骆敏舟
谭治英
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
7
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职称材料
4
MWCNT/Nafion/MWCNT复合材料的湿度传感性能研究
王延杰
赵世界
盛俊杰
汝杰
赵春
李树勇
《材料导报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
2
在线阅读
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职称材料
5
聚氯乙烯电活性凝胶材料研究进展
王延杰
徐望舒
赵春
汝杰
罗斌
朱子才
《高分子材料科学与工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
3
在线阅读
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职称材料
6
电动汽车低速提示音系统测试分析
马可
陈煜
李孟员
《噪声与振动控制》
CSCD
北大核心
2021
0
在线阅读
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职称材料
7
城市噪声污染及监测方法综述
沈莘
刘小峰
向超胜
《电子测量技术》
2017
18
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职称材料
8
一种复杂环境高机动性轮式移动平台
李之豪
骆敏舟
任彤
徐孝彬
谭治英
《科学技术与工程》
北大核心
2020
2
在线阅读
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职称材料
9
海洋工程低空安全风险与防护
刘小峰
张晓彤
《电子测量技术》
2018
2
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职称材料
10
Nafion基体孔隙微结构的制备方法及其对IPMC电致驱动性能的影响研究进展
赵东旭
汝杰
王延杰
金敏
《高分子材料科学与工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
0
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职称材料
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