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改进AOA的UUV三维航程避障规划算法
1
作者
郭林炀
杨润贤
+1 位作者
陶涛
王丽霞
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第8期20-26,共7页
针对传统方法解决复杂环境中水下无人航行器航程规划容易出现搜索精度差、收敛速度慢及易陷入局部最优路径的不足,提出多策略融合改进算术优化器的航程规划算法。首先,设计改进Tent混沌映射与折射对立学习的种群初始化方法,提升初始种...
针对传统方法解决复杂环境中水下无人航行器航程规划容易出现搜索精度差、收敛速度慢及易陷入局部最优路径的不足,提出多策略融合改进算术优化器的航程规划算法。首先,设计改进Tent混沌映射与折射对立学习的种群初始化方法,提升初始种群多样性;引入余弦函数控制的加速函数MOA调节,均衡算法全局搜索与局部开发;设计协同搜索机制提升全局搜索效率并加速算法收敛;并利用高斯-柯西混合变异协助算法脱离迭代后期因多样性贫乏而生成的局部最优。然后,构建了水下无人航行器航程避障规划的地形模型及威胁约束,建立了综合考虑地形约束、深度代价、威胁模型及自身物理约束的目标代价函数,并利用改进算术优化器对航程避障规划问题求解。不同场景的实验结果表明,改进算法能够有效避让障碍物和威胁源,拥有比对比算法更低的航迹代价和更高的收敛效率。
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关键词
水下无人航行器
算术优化器
航程规划
协同搜索
威胁模型
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职称材料
一种双工位重型金属板材智能上料机结构设计与控制策略分析
被引量：
1
2
作者
牛瑞霞
李士佩
+1 位作者
郭金山
王棋
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023年第12期140-147,共8页
针对目前传统人工上料方式生产效率低、出错率高和板料粘板等问题,提出一种双工位重型金属板材智能上料机的控制策略并进行了结构设计,其特点在于实时检测智能上料机的运行状态和双工位物料信息,并根据实际工作情况对上料机进行智能控制...
针对目前传统人工上料方式生产效率低、出错率高和板料粘板等问题,提出一种双工位重型金属板材智能上料机的控制策略并进行了结构设计,其特点在于实时检测智能上料机的运行状态和双工位物料信息,并根据实际工作情况对上料机进行智能控制,保证了智能上料机的高效性和连续性。基于智能上料机的工作模式,其具有能够适应多种类型的板料,特别是大尺寸重型板料的特点。介绍了智能上料机的送料机构、升降和移送机构、取放料机构的设计理论、静态受力和模态分析,从而阐述结构的合理性。并通过有限元分析验证其关键零/部件的强度和刚度,最终制成样机。在实际生产中,该机构可以有效地与其他机构相结合,组成智能化全自动生产线,既提高了生产效率,也保障了操作者的安全性。
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关键词
金属板材
结构设计
智能上料机
自动化
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职称材料
题名
改进AOA的UUV三维航程避障规划算法
1
作者
郭林炀
杨润贤
陶涛
王丽霞
机构
扬州工业职业技术学院
智能
制造学院
江苏省新材料塑性成形智能化应用工程研究中心
江苏
曙光光电有限公司
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第8期20-26,共7页
基金
江苏省高等学校自然科学研究面上项目(22KJD510012)
扬州科技计划市校合作项目资助(YZ2022181)
江苏省教育厅高校青蓝工程工业机器人技术教学团队项目(苏教师函[2022]29号)。
文摘
针对传统方法解决复杂环境中水下无人航行器航程规划容易出现搜索精度差、收敛速度慢及易陷入局部最优路径的不足,提出多策略融合改进算术优化器的航程规划算法。首先,设计改进Tent混沌映射与折射对立学习的种群初始化方法,提升初始种群多样性;引入余弦函数控制的加速函数MOA调节,均衡算法全局搜索与局部开发;设计协同搜索机制提升全局搜索效率并加速算法收敛;并利用高斯-柯西混合变异协助算法脱离迭代后期因多样性贫乏而生成的局部最优。然后,构建了水下无人航行器航程避障规划的地形模型及威胁约束,建立了综合考虑地形约束、深度代价、威胁模型及自身物理约束的目标代价函数,并利用改进算术优化器对航程避障规划问题求解。不同场景的实验结果表明,改进算法能够有效避让障碍物和威胁源,拥有比对比算法更低的航迹代价和更高的收敛效率。
关键词
水下无人航行器
算术优化器
航程规划
协同搜索
威胁模型
Keywords
Underwater Unmanned Vehicle
Arithmetic Optimizer
Path Planning
Cooperative Search
Threat Model
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
一种双工位重型金属板材智能上料机结构设计与控制策略分析
被引量：
1
2
作者
牛瑞霞
李士佩
郭金山
王棋
机构
扬州工业职业技术学院
江苏省新材料塑性成形智能化应用工程研究中心
南京航空航天大学
扬力集团股份有限公司
浙大宁波理工学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023年第12期140-147,共8页
基金
宁波市自然科学基金资助项目(202003N4316)
江苏省产学研合作项目(BY20221099)。
文摘
针对目前传统人工上料方式生产效率低、出错率高和板料粘板等问题,提出一种双工位重型金属板材智能上料机的控制策略并进行了结构设计,其特点在于实时检测智能上料机的运行状态和双工位物料信息,并根据实际工作情况对上料机进行智能控制,保证了智能上料机的高效性和连续性。基于智能上料机的工作模式,其具有能够适应多种类型的板料,特别是大尺寸重型板料的特点。介绍了智能上料机的送料机构、升降和移送机构、取放料机构的设计理论、静态受力和模态分析,从而阐述结构的合理性。并通过有限元分析验证其关键零/部件的强度和刚度,最终制成样机。在实际生产中,该机构可以有效地与其他机构相结合,组成智能化全自动生产线,既提高了生产效率,也保障了操作者的安全性。
关键词
金属板材
结构设计
智能上料机
自动化
Keywords
metal sheet
structural design
intelligent feeding machine
automation
分类号
TG38 [金属学及工艺—金属压力加工]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进AOA的UUV三维航程避障规划算法
郭林炀
杨润贤
陶涛
王丽霞
《机械设计与制造》
北大核心
2025
0
在线阅读
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职称材料
2
一种双工位重型金属板材智能上料机结构设计与控制策略分析
牛瑞霞
李士佩
郭金山
王棋
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023
1
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
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