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题名双臂机器人末端一体化关节控制与驱动单元设计
被引量：8
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作者
李开霞
丁玲
赵江海
胡晓娟
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机构
中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所
常州先进制造技术研究所
江苏省产业技术研究院机器人与智能装备技术研究所
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出处
《机电工程》
CAS
2017年第9期1019-1023,共5页
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基金
国家科技支撑计划资助项目(2015BAK06B02)
中科院机器人与智能制造创新研究院重点资助项目(C20)
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文摘
针对双臂机器人末端关节智能一体化问题,对双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元进行了系统设计,对设计原理及设计方法进行了归纳分析,综合应用CAN总线技术与传感器技术,并以数字信号处理器DSP与智能功率模块IPM为核心进行了硬件电路设计,结合先进控制理论技术,提出了一种基于迭代学习控制方法的改进型模糊自适应整定PID控制算法,提出了末端一体化关节柔顺控制的设计方法及下一步解决方案,研制开发出双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元样机,进行了样机的闭环控制测试实验。实践结果表明:本设计能满足末端一体化关节的闭环控制,稳定可靠,结构紧凑,体积小,集成度高,有利于关节的轻量化及智能化设计,对于双臂机器人一体化智能关节研究具有重要的理论与实践价值。
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关键词
双臂机器人
末端一体化关节
数字信号处理器
智能功率模块
模糊自适应PID
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Keywords
dual-arm robot
end integral joint
DSP
IPM
fuzzy adaptive PID
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分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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