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题名汽车高速状态下紧急避障系统研究
被引量：4
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作者
许媛
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机构
江苏汽车技师学院机电信息系
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第9期231-235,共5页
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基金
教育部高职高专汽车类专业教学指导委员会课题(QCJ10Q03)
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文摘
为了保证汽车在高速状态下紧急避障的安全性,研究了汽车紧急避障系统。建立了汽车动力学模型和质点模型;使用S函数规划了初步避障路径,考虑避障过程中路径内出现新障碍物的情况,提出了模型预测控制的路径再规划方法;在路径跟踪方面,考虑汽车高速行驶在低附着路面等极限工况,以路径跟踪误差最小和输入量最小为优化目标,设计了考虑车辆非线性特征的线性时变模型预测控制器。经仿真验证,在避障过程中路径内出现新障碍物时,路径再规划方法可以规划出一条安全、且偏离初步路径最小的路径;在极限工况下,线性模型预测跟踪控制器会发生甩尾危险,无法实现路径跟踪;而线性时变模型能够实现路径跟踪,且跟踪过程安全稳定。
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关键词
高速行驶汽车
紧急避障
路径再规划
线性时变模型预测控制器
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Keywords
High-Speed Vehicle
Emergency Collision Avoidance
Path Re-Planning
Linear Time Varying Model Pr-ediction Controller
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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