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基于视觉的机械臂轨迹优化方法研究
被引量：
1
1
作者
李东民
杜浩
+5 位作者
赵柳杨
曹禄虎
王通
王雨
马文平
栾亨宣
《机床与液压》
北大核心
2023年第8期35-41,共7页
针对应用视觉系统进行工件抓取时,工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题,提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息,通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系,建立“手眼”坐标关系,基于点云数...
针对应用视觉系统进行工件抓取时,工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题,提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息,通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系,建立“手眼”坐标关系,基于点云数据对工件识别与定位;提出改进遗传-鲸鱼混合轨迹规划算法,以控制工件抓取过程。对机械臂的3个重要关节进行了运动仿真与实验测试。仿真结果显示:改进的遗传-鲸鱼混合算法收敛速度更快,搜索能力更强,优化后的抓取时间比基本遗传算法优化的抓取时间减少了2.3 s。实验结果表明:基于点云识别的机械臂抓取成功率达到93.75%,极大提高了抓取效率,验证了算法的有效性。
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关键词
视觉
改进遗传-鲸鱼混合算法
抓取时间
轨迹规划
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职称材料
题名
基于视觉的机械臂轨迹优化方法研究
被引量：
1
1
作者
李东民
杜浩
赵柳杨
曹禄虎
王通
王雨
马文平
栾亨宣
机构
山东科技大学智能装备学院
江苏汇博机器人有限公司
山东科技大学机械电子工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第8期35-41,共7页
基金
山东省自然科学基金项目(ZR2021MF120,ZR2020MF101)
泰安市科技创新发展项目(2021GX052)。
文摘
针对应用视觉系统进行工件抓取时,工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题,提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息,通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系,建立“手眼”坐标关系,基于点云数据对工件识别与定位;提出改进遗传-鲸鱼混合轨迹规划算法,以控制工件抓取过程。对机械臂的3个重要关节进行了运动仿真与实验测试。仿真结果显示:改进的遗传-鲸鱼混合算法收敛速度更快,搜索能力更强,优化后的抓取时间比基本遗传算法优化的抓取时间减少了2.3 s。实验结果表明:基于点云识别的机械臂抓取成功率达到93.75%,极大提高了抓取效率,验证了算法的有效性。
关键词
视觉
改进遗传-鲸鱼混合算法
抓取时间
轨迹规划
Keywords
Vision
Improved genetic-whale hybrid algorithm
Grasping time
Trajectory planning
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
基于视觉的机械臂轨迹优化方法研究
李东民
杜浩
赵柳杨
曹禄虎
王通
王雨
马文平
栾亨宣
《机床与液压》
北大核心
2023
1
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