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基于椭圆曲线ELGamal的隐私保护分布式优化算法
被引量：
2
1
作者
赵中原
高旺
+1 位作者
蒋璐瑶
葛泉波
《自动化学报》
北大核心
2025年第1期210-220,共11页
研究一类考虑节点隐私保护的分布式优化问题,目标为保护各智能体的隐私信息不被泄露,并最小化所有智能体局部成本函数之和.首先,针对无向连通图,提出一种基于椭圆曲线密码机制的分布式凸优化算法.通过设计底层权重矩阵,将基于椭圆曲线的...
研究一类考虑节点隐私保护的分布式优化问题,目标为保护各智能体的隐私信息不被泄露,并最小化所有智能体局部成本函数之和.首先,针对无向连通图,提出一种基于椭圆曲线密码机制的分布式凸优化算法.通过设计底层权重矩阵,将基于椭圆曲线的ELGamal同态加密和数字签名与分布式次梯度算法相结合,克服了椭圆曲线密码机制与分布式一致性策略无法结合的难点.在无第三方或聚合器的场景下,该算法实现了系统的隐私保护.理论分析表明,该算法能够渐近收敛至全局最优解,并适用于时变通信拓扑的动态环境.此外,算法能有效保护智能体的状态和成本函数不受来自诚实但好奇攻击者、外部窃听者和篡改攻击者的威胁.最后,通过数值仿真验证了算法的有效性.
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关键词
分布式优化
隐私保护
同态加密
椭圆曲线
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职称材料
低光照环境下基于定制椭圆的无人船姿态视觉测量
2
作者
邓冬进
葛泉波
戴跃伟
《智能系统学报》
北大核心
2025年第2期486-494,共9页
针对低光照条件下图像对比度低和噪声增多导致单目视觉姿态测量不准确的问题,提出基于快速椭圆检测的无人船姿态估计方法。首先,通过自适应颜色阈值分割技术与颜色和对比度增强技术相结合来提升边缘信息的获取精确度。其次,设计八邻域...
针对低光照条件下图像对比度低和噪声增多导致单目视觉姿态测量不准确的问题,提出基于快速椭圆检测的无人船姿态估计方法。首先,通过自适应颜色阈值分割技术与颜色和对比度增强技术相结合来提升边缘信息的获取精确度。其次,设计八邻域跟踪与弧弦比方法去除低光照图像噪声引起的伪弧,并结合改进的圆弧特征映射技术进一步区分伪弧段,以减少参数拟合的计算负担。最后,利用椭圆平面法向量和矩形法向量的平行性消除椭圆姿态角计算的二义性,以提高算法在低光照环境下的鲁棒性。实验表明,提出的无人船姿态估计算法具有更快的检测速度,同时保持更高的估计精度。
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关键词
阈值分割
弧弦比
特征映射
二义性
八邻域跟踪
姿态视觉
椭圆平面法
快速椭圆检测
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职称材料
基于多关键点检测加权融合的无人机相对位姿估计算法
被引量：
2
3
作者
葛泉波
李凯
张兴国
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期1402-1416,共15页
针对无人机降落阶段中无人船受水面波浪影响导致图像产生运动模糊以及获取无人机相对位姿精度低且鲁棒性差的问题,提出一种基于多模型关键点加权融合的6D目标位姿估计算法,以提高位姿估计的精度和鲁棒性.首先,基于无人船陀螺仪得到的运...
针对无人机降落阶段中无人船受水面波浪影响导致图像产生运动模糊以及获取无人机相对位姿精度低且鲁棒性差的问题,提出一种基于多模型关键点加权融合的6D目标位姿估计算法,以提高位姿估计的精度和鲁棒性.首先,基于无人船陀螺仪得到的运动信息设计帧间抖动模型,通过还原图像信息达到降低图像噪声的目的;然后,设计一种多模型的级联回归特征提取算法,通过多模型检测舰载视觉系统获取的图像,以增强特征空间的多样性;同时,将检测过程中关键点定位形状增量集作为融合权重对模型进行加权融合,以提高特征空间的鲁棒性;紧接着,利用EPnP(Efficient perspective-n-point)计算关键点相机坐标系坐标,将PnP(Perspective-n-point)问题转化为ICP(Iterative closest point)问题;最终,基于关键点解集的离散度为关键点赋权,使用ICP算法求解位姿以削弱深度信息对位姿的影响.仿真结果表明,该算法能够建立一个精度更高的特征空间,使得位姿解算时特征映射的损失降低,最终提高位姿解算的精度.
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关键词
辅助无人机降落
舰载视觉系统
6D
位姿估计
加权融合
关键点检测
级联特征提取
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职称材料
题名
基于椭圆曲线ELGamal的隐私保护分布式优化算法
被引量：
2
1
作者
赵中原
高旺
蒋璐瑶
葛泉波
机构
南京信息工程大学自动化学院
江苏大数据分析与智能系统省高校重点实验室
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《自动化学报》
北大核心
2025年第1期210-220,共11页
基金
国家自然科学基金(U23B2061)
江苏高校“青蓝工程”(R2023 Q07)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX24_0463)资助。
文摘
研究一类考虑节点隐私保护的分布式优化问题,目标为保护各智能体的隐私信息不被泄露,并最小化所有智能体局部成本函数之和.首先,针对无向连通图,提出一种基于椭圆曲线密码机制的分布式凸优化算法.通过设计底层权重矩阵,将基于椭圆曲线的ELGamal同态加密和数字签名与分布式次梯度算法相结合,克服了椭圆曲线密码机制与分布式一致性策略无法结合的难点.在无第三方或聚合器的场景下,该算法实现了系统的隐私保护.理论分析表明,该算法能够渐近收敛至全局最优解,并适用于时变通信拓扑的动态环境.此外,算法能有效保护智能体的状态和成本函数不受来自诚实但好奇攻击者、外部窃听者和篡改攻击者的威胁.最后,通过数值仿真验证了算法的有效性.
关键词
分布式优化
隐私保护
同态加密
椭圆曲线
Keywords
Distributed optimization
privacy protection
homomorphic encryption
elliptic curve
分类号
TP309 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
低光照环境下基于定制椭圆的无人船姿态视觉测量
2
作者
邓冬进
葛泉波
戴跃伟
机构
南京信息工程大学电子与信息工程学院
南京信息工程大学自动化学院
江苏大数据分析与智能系统省高校重点实验室
大气环境与装备技术协同创新中心
南京应用数学中心
出处
《智能系统学报》
北大核心
2025年第2期486-494,共9页
基金
国家自然科学基金项目(62033010)
江苏高校“青蓝工程”项目(R2023Q07).
文摘
针对低光照条件下图像对比度低和噪声增多导致单目视觉姿态测量不准确的问题,提出基于快速椭圆检测的无人船姿态估计方法。首先,通过自适应颜色阈值分割技术与颜色和对比度增强技术相结合来提升边缘信息的获取精确度。其次,设计八邻域跟踪与弧弦比方法去除低光照图像噪声引起的伪弧,并结合改进的圆弧特征映射技术进一步区分伪弧段,以减少参数拟合的计算负担。最后,利用椭圆平面法向量和矩形法向量的平行性消除椭圆姿态角计算的二义性,以提高算法在低光照环境下的鲁棒性。实验表明,提出的无人船姿态估计算法具有更快的检测速度,同时保持更高的估计精度。
关键词
阈值分割
弧弦比
特征映射
二义性
八邻域跟踪
姿态视觉
椭圆平面法
快速椭圆检测
Keywords
threshold segmentation
arc-to-chord ratio
feature mapping
ambiguity
eight-neighborhood tracking
posture vision
elliptical plane method
fast ellipse detection
分类号
TP30 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
基于多关键点检测加权融合的无人机相对位姿估计算法
被引量：
2
3
作者
葛泉波
李凯
张兴国
机构
南京信息工程大学自动化学院
江苏大数据分析与智能系统省高校重点实验室
大气环境与装备技术协同创新中心
中国飞行试验研究院
出处
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期1402-1416,共15页
基金
国家自然科学基金(62033010)
江苏高校“青蓝工程”(R2023Q07)资助。
文摘
针对无人机降落阶段中无人船受水面波浪影响导致图像产生运动模糊以及获取无人机相对位姿精度低且鲁棒性差的问题,提出一种基于多模型关键点加权融合的6D目标位姿估计算法,以提高位姿估计的精度和鲁棒性.首先,基于无人船陀螺仪得到的运动信息设计帧间抖动模型,通过还原图像信息达到降低图像噪声的目的;然后,设计一种多模型的级联回归特征提取算法,通过多模型检测舰载视觉系统获取的图像,以增强特征空间的多样性;同时,将检测过程中关键点定位形状增量集作为融合权重对模型进行加权融合,以提高特征空间的鲁棒性;紧接着,利用EPnP(Efficient perspective-n-point)计算关键点相机坐标系坐标,将PnP(Perspective-n-point)问题转化为ICP(Iterative closest point)问题;最终,基于关键点解集的离散度为关键点赋权,使用ICP算法求解位姿以削弱深度信息对位姿的影响.仿真结果表明,该算法能够建立一个精度更高的特征空间,使得位姿解算时特征映射的损失降低,最终提高位姿解算的精度.
关键词
辅助无人机降落
舰载视觉系统
6D
位姿估计
加权融合
关键点检测
级联特征提取
Keywords
Assisting unmanned aerial vehicles landing
shipborne visual system
6D pose estimation
weighted fusion
keypoint detection
cascading feature extraction
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于椭圆曲线ELGamal的隐私保护分布式优化算法
赵中原
高旺
蒋璐瑶
葛泉波
《自动化学报》
北大核心
2025
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
低光照环境下基于定制椭圆的无人船姿态视觉测量
邓冬进
葛泉波
戴跃伟
《智能系统学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于多关键点检测加权融合的无人机相对位姿估计算法
葛泉波
李凯
张兴国
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
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