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题名基于LQR的二级旋转倒立摆电液控制系统研究
被引量：2
- 1
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作者
曾绍平
张超
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机构
江西工业职业技术学院机械工程分院
江苏城乡建设职业学院公用事业系
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出处
《机床与液压》
北大核心
2015年第19期29-33,39,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60674102)
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文摘
针对复杂环境下系统的不稳定、非线性和快速性等要求较高的特性,以及旋转式二级倒立摆相对于一级摆增加一个自由度,非线性、耦合特性和抖振更加严重的问题,通过建立理论模型,并设计了一种LQR控制器,测试确定控制参数,实现对旋转式二级倒立摆系统的稳定控制。仿真结果表明:在受到人工干扰下,各个状态变量的实时变化曲线的跟踪效果较好,控制摆角的精确度达到10-3数量级,表明基于LQR方法对二级倒立摆的控制效果较为优越,为相关领域的控制问题提供了依据。
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关键词
二级倒立摆
非线性
理论模型
LQR控制器
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Keywords
Double inverted pendulum
Nonlinear
Theoretical model
LQR controller
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名流量对高含水体系CO_2水合物生成过程的影响
被引量：4
- 2
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作者
李乐
陈小康
李青岭
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机构
江苏城乡建设职业学院公用事业系
常州大学石油工程学院
中国石油山东销售仓储分公司
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出处
《石油化工》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期48-53,共6页
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文摘
为了确定适宜的输送条件、保障管路的流动安全,在高压水合物循环实验环路装置上进行了高含水体系下CO_2水合物生成的实验,研究了管输流量对CO_2水合物生成及堵塞过程中诱导时间和压差等的影响。实验结果表明,在CO_2水合物大量生成前,流动引起的剪切作用能够很好地抑制CO_2水合物晶核的聚集,CO_2水合物大量生成时水合物颗粒会在短时间内快速形成并聚集在一起。体系流量对CO_2水合物生成诱导时间的影响可能存在临界值,流量高于临界值时,诱导时间缩短速率变大;低于临界值时,诱导时间缩短速率较小;水合物瞬时生成量在临界值附近最大。恒压高含水体系下CO_2水合物在大量生成至堵塞的过程中受流量的影响较小。
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关键词
二氧化碳水合物
循环环路
高含水
恒压
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Keywords
carbon dioxide hydrate
circulation loop
high water content
constant pressure
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分类号
TQ026
[化学工程]
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题名CO_2水合物生成流动参数及形态变化的研究
被引量：4
- 3
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作者
李乐
李青岭
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机构
江苏城乡建设职业学院公用事业系
中国石油山东销售仓储分公司
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出处
《石油化工》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期42-47,共6页
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文摘
在自行设计的高压水合物循环实验环路装置上进行了CO_2水合物生成实验,研究了CO_2水合物生成过程中流动参数的变化规律,并根据水合物的形态变化对其生成机理进行了分析。实验结果表明,实验过程中温度、压力在同一时刻突变,CO_2水合物在整个循环管路内几乎同时生成;循环回路中的压差随反应的进行先增大后减小;CO_2水合物生成诱导时间随体系压力的升高、流量的增加逐渐缩短,同时高压力、大流量也加快了诱导时间缩短的速率。实验结果对深水流动保障水合物控制技术与深水天然气水合物管道输送技术的研究具有意义。
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关键词
二氧化碳
水合物
流动
生成特性
生成机理
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Keywords
carbon dioxide
hydrates
flow
generation characteristics
generation mechanism
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分类号
TQ026
[化学工程]
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