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基于运动想象脑电的机器人连续控制系统研究
被引量：
21
1
作者
徐宝国
何小杭
+2 位作者
魏智唯
宋爱国
赵国普
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第9期10-19,共10页
脑-机接口（BCI）旨在提供人脑和外部设备之间沟通的桥梁。目前,基于运动想象脑电信号的机器人控制系统主要是离散控制,而连续控制对于用户和环境的自然交流至关重要。基于此,设计了一种基于运动想象脑电的机器人二维连续控制系统,受试...
脑-机接口（BCI）旨在提供人脑和外部设备之间沟通的桥梁。目前,基于运动想象脑电信号的机器人控制系统主要是离散控制,而连续控制对于用户和环境的自然交流至关重要。基于此,设计了一种基于运动想象脑电的机器人二维连续控制系统,受试者进行运动想象时,发送给机器人的控制信号同时包含水平方向和垂直方向的控制信号,可以控制机器人在二维平面内运动。系统采用便携式脑电设备采集受试者运动想象时的脑电信号,经特征提取和转化后用来控制虚拟光标和机器人。实验中,首先通过一维和二维的虚拟光标控制任务来提高受试者控制机器人的能力;然后将光标控制和机械臂控制相结合,使得机械臂运动与光标移动同步;最终受试者通过运动想象脑电控制机械臂完成连续抓取任务。6名受试者在该系统上进行了多次实验,二维连续控制机械臂对4个目标的抓取成功率达到85%。
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关键词
脑机接口
运动想象
机器人控制
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职称材料
用于触摸屏图像感知的指端力触觉再现系统
被引量：
10
2
作者
余玉卿
宋爱国
+1 位作者
陈大鹏
赵国普
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期1523-1530,共8页
当用户与触摸屏交互时,有效和实时的力触觉交互技术对于增强现实感和沉浸感是非常重要的。设计了一种面向触摸屏图像信息感知的手指外骨架可穿戴式力触觉交互装置,利用平面四连杆机构作为外骨架传动机构,结合直流电机作为执行机构可为...
当用户与触摸屏交互时,有效和实时的力触觉交互技术对于增强现实感和沉浸感是非常重要的。设计了一种面向触摸屏图像信息感知的手指外骨架可穿戴式力触觉交互装置,利用平面四连杆机构作为外骨架传动机构,结合直流电机作为执行机构可为用户手部提供连续可控的力觉反馈,通过振动电机和压电陶瓷致动器提供两种类型的振动触觉反馈。该装置体积小、重量轻,功耗小,使用蓝牙通信,可扩展性强,方便使用及携带。为了表达图像中虚拟物体的空间力触觉信息,引入了实时的力触觉建模算法。当用户穿戴该装置在图像上滑动时,图像的一些特征信息将通过蓝牙与装置通信,包括每个像素点的形状高度和图像的边缘轮廓信息,能够使用户获得丰富的力触觉感受。最后,进行力触觉交互实验来评估该装置在表达触摸屏中图像的高度、轮廓和纹理等方面的性能。
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关键词
力触觉交互
手指外骨架
多模式
力触觉建模
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职称材料
激光雷达无人飞行器自主着陆选址方法
被引量：
2
3
作者
邢闻
朱利丰
+3 位作者
李聪
徐雅芬
赵国普
宋爱国
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2020年第12期1-11,共11页
无人飞行器在陌生场景中的自主路径规划与着陆工作一直是相关领域研究的重点,提出了一种基于激光雷达采集到的点云数据来给飞行器推荐最优着陆地址的方法。该方法通过飞行器位姿信息辅助以及选址窗口维护等手段校正并扩充了雷达采集到...
无人飞行器在陌生场景中的自主路径规划与着陆工作一直是相关领域研究的重点,提出了一种基于激光雷达采集到的点云数据来给飞行器推荐最优着陆地址的方法。该方法通过飞行器位姿信息辅助以及选址窗口维护等手段校正并扩充了雷达采集到的原始点云数据,之后再利用改进的RANSAC算法对生成的候选平面进行评估选择,最后反馈最优着陆点的位置坐标信息。仿真环境下的实验结果表明该方法运算结果稳定准确,且运算速度满足飞行器实时工作需求,同时计算所需空间时间开销较小,能够符合在现实场景中正常工作的标准。
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关键词
激光雷达
无人飞行器
RANSAC
着陆点选址
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职称材料
题名
基于运动想象脑电的机器人连续控制系统研究
被引量：
21
1
作者
徐宝国
何小杭
魏智唯
宋爱国
赵国普
机构
东南大学仪器科学与
工程
学院
江苏四明工程机械有限公司
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第9期10-19,共10页
基金
国家重点研发计划(2016YFB1001303)
国家自然科学基金(61673114,91648206,61325018,61673105,61502096,61501431)
+1 种基金
江苏省自然科学基金(BK20141284)
中央高校基本科研业务费专项资金(2242016R30025)项目资助
文摘
脑-机接口（BCI）旨在提供人脑和外部设备之间沟通的桥梁。目前,基于运动想象脑电信号的机器人控制系统主要是离散控制,而连续控制对于用户和环境的自然交流至关重要。基于此,设计了一种基于运动想象脑电的机器人二维连续控制系统,受试者进行运动想象时,发送给机器人的控制信号同时包含水平方向和垂直方向的控制信号,可以控制机器人在二维平面内运动。系统采用便携式脑电设备采集受试者运动想象时的脑电信号,经特征提取和转化后用来控制虚拟光标和机器人。实验中,首先通过一维和二维的虚拟光标控制任务来提高受试者控制机器人的能力;然后将光标控制和机械臂控制相结合,使得机械臂运动与光标移动同步;最终受试者通过运动想象脑电控制机械臂完成连续抓取任务。6名受试者在该系统上进行了多次实验,二维连续控制机械臂对4个目标的抓取成功率达到85%。
关键词
脑机接口
运动想象
机器人控制
Keywords
brain-computer interface（BCI）
motor imagery
robot control
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TH-39 [机械工程]
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职称材料
题名
用于触摸屏图像感知的指端力触觉再现系统
被引量：
10
2
作者
余玉卿
宋爱国
陈大鹏
赵国普
机构
东南大学仪器科学与
工程
学院
江苏四明工程机械有限公司
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期1523-1530,共8页
基金
国家重点研发计划项目(2016YFB1001300)
国家自然科学基金(61325018
+1 种基金
91648206)
江苏省自然科学基金(BK20141284)项目资助
文摘
当用户与触摸屏交互时,有效和实时的力触觉交互技术对于增强现实感和沉浸感是非常重要的。设计了一种面向触摸屏图像信息感知的手指外骨架可穿戴式力触觉交互装置,利用平面四连杆机构作为外骨架传动机构,结合直流电机作为执行机构可为用户手部提供连续可控的力觉反馈,通过振动电机和压电陶瓷致动器提供两种类型的振动触觉反馈。该装置体积小、重量轻,功耗小,使用蓝牙通信,可扩展性强,方便使用及携带。为了表达图像中虚拟物体的空间力触觉信息,引入了实时的力触觉建模算法。当用户穿戴该装置在图像上滑动时,图像的一些特征信息将通过蓝牙与装置通信,包括每个像素点的形状高度和图像的边缘轮廓信息,能够使用户获得丰富的力触觉感受。最后,进行力触觉交互实验来评估该装置在表达触摸屏中图像的高度、轮廓和纹理等方面的性能。
关键词
力触觉交互
手指外骨架
多模式
力触觉建模
Keywords
haptic interactive
finger-skeleton
muhi-mode
haptic modeling
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TH7 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
激光雷达无人飞行器自主着陆选址方法
被引量：
2
3
作者
邢闻
朱利丰
李聪
徐雅芬
赵国普
宋爱国
机构
东南大学仪器科学与
工程
学院
上海航空航天控制技术研究所
江苏四明工程机械有限公司
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2020年第12期1-11,共11页
文摘
无人飞行器在陌生场景中的自主路径规划与着陆工作一直是相关领域研究的重点,提出了一种基于激光雷达采集到的点云数据来给飞行器推荐最优着陆地址的方法。该方法通过飞行器位姿信息辅助以及选址窗口维护等手段校正并扩充了雷达采集到的原始点云数据,之后再利用改进的RANSAC算法对生成的候选平面进行评估选择,最后反馈最优着陆点的位置坐标信息。仿真环境下的实验结果表明该方法运算结果稳定准确,且运算速度满足飞行器实时工作需求,同时计算所需空间时间开销较小,能够符合在现实场景中正常工作的标准。
关键词
激光雷达
无人飞行器
RANSAC
着陆点选址
Keywords
lidar
unmanned aerial vehicles
RANSAC
landing site selection
分类号
TN953 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于运动想象脑电的机器人连续控制系统研究
徐宝国
何小杭
魏智唯
宋爱国
赵国普
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
21
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
用于触摸屏图像感知的指端力触觉再现系统
余玉卿
宋爱国
陈大鹏
赵国普
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
10
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
激光雷达无人飞行器自主着陆选址方法
邢闻
朱利丰
李聪
徐雅芬
赵国普
宋爱国
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2020
2
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职称材料
已选择
0
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