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系留式四旋翼无人机起降时的运动稳定性分析被引量：4: 1; 作者丁力刘晨 +2 位作者刘小峰郑欣吴洪涛《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期70-78,共9页; 在起飞与降落过程中因地面效应、阵风干扰、系缆绳长等因素的影响,极易导致系留式四旋翼无人机(系留机)出现失稳现象。针对上述问题,提出一种基于李雅普诺夫指数法的系留机运动稳定性分析策略。通过Euler-Lagrange方程获得四旋翼的动力... 展开更多; 关键词系留式四旋翼无人机运动稳定性分析起降阶段李雅普诺夫指数动力学模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

系留式无人机抗干扰轨迹跟踪控制研究被引量：4: 2; 作者丁力虞青 +2 位作者刘凯磊刘晨郑欣《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第12期95-100,共6页; 面向空中作业时的大续航需求,系留式无人机是将旋翼飞行器与地面系泊单元相结合所提出的新型飞行器。实际作业中,系留缆绳的收放会引起无人机动力学性能变化,进而影响其轨迹跟踪控制;同时,由系统未建模特性与阵风干扰组成的集总干扰也... 展开更多; 关键词系留式无人机轨迹跟踪控制扰动观测器自适应滑模控制集总干扰; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于多特征显著性融合的绝缘子区域检测与定位算法被引量：9: 3; 作者王胜陈文 +3 位作者匡小兵张杉常心悦郑欣《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2020年第S02期351-353,共3页; 为解决目前绝缘子区域检测、定位方法效率低的问题,提出一种基于多特征显著性融合的绝缘子区域检测与定位算法。首先,划分绝缘子为若干个2×2的像素块,根据绝缘子的颜色、梯度和纹理特征,分别计算每个像素块的颜色显著性值、梯度显... 展开更多; 关键词绝缘子多特征显著性加权融合区域检测定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于非线性扰动观测器的四旋翼姿态控制被引量：6: 4; 作者高振奇丁力郑欣《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第10期16-21,共6页; 针对存在模型不确定性和未知外界干扰下四旋翼飞行器的姿态控制问题,提出了一种基于非线性扰动观测器的快速连续非奇异终端滑模控制策略。通过非线性扰动观测器对外界干扰及系统不确定性进行平滑估计和补偿,提高系统的稳定性;利用非奇... 展开更多; 关键词四旋翼飞行器姿态控制扰动观测器非奇异快速终端滑模人工蜂群算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

航拍图像中电力杆号牌的检测与信息识别被引量：5: 5; 作者成云朋丁亚杰 +3 位作者严钢雷萍吴艺郑欣《科学技术与工程》北大核心 2020年第25期10334-10340,共7页; 电力杆号牌包含了塔杆的标号及其所承载的电力线的电压、线路位置等信息,是输电线路上必须装设的标志牌之一。当输电线路或电力设备发生故障时,通过杆号牌上的信息能够快速定位到电力设备的故障所在位置。无人机航拍技术与图像处理技术... 展开更多; 关键词输电线路巡检电力杆号牌杆号牌定位字符识别; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名系留式四旋翼无人机起降时的运动稳定性分析被引量：4: 1; 作者丁力刘晨刘小峰郑欣吴洪涛; 机构江苏理工学院机械工程学院河海大学物联网学院江苏优埃唯智能科技有限公司南京航空航天大学机电学院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期70-78,共9页; 基金国家自然科学基金(52005231) 江苏省产业前瞻与共性关键技术项目(BE2018066) 江苏省自然科学基金(BK20170315)项目资助; 文摘在起飞与降落过程中因地面效应、阵风干扰、系缆绳长等因素的影响,极易导致系留式四旋翼无人机(系留机)出现失稳现象。针对上述问题,提出一种基于李雅普诺夫指数法的系留机运动稳定性分析策略。通过Euler-Lagrange方程获得四旋翼的动力学模型,借助悬链线理论推导出系留缆绳的拉力公式,最终形成完整的系统动力学模型。给出基于李雅普诺夫指数的稳定性判定方法,构建系统结构参数与运动稳定性间的量化关系。搭建物理样机,采用直接法和间接法获得系统的物理参数。通过仿真与试验分析了系留机在起降阶段的动力学特性,结果表明:该无人机降落阶段的稳定性在仿真中比起飞阶段提高了329.5%、在试验中比后者提高了213.21%,所搭建系留机的结构参数是合理的。; 关键词系留式四旋翼无人机运动稳定性分析起降阶段李雅普诺夫指数动力学模型; Keywords tethered unmanned aerial vehicle quadrotor kinematic stability analysis take-off and landing phase Lyapunov exponent dynamical model; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名系留式无人机抗干扰轨迹跟踪控制研究被引量：4: 2; 作者丁力虞青刘凯磊刘晨郑欣; 机构江苏理工学院机械工程学院江苏优埃唯智能科技有限公司安徽理工大学矿山智能装备与技术安徽省重点实验室; 出处《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第12期95-100,共6页; 基金国家自然科学青年基金(52005231) 江苏省基础研究计划(自然科学基金)(BK20170315) +3 种基金江苏省科技计划项目(BY2018129) 安徽理工大学重点实验室开放基金(201902007)。; 文摘面向空中作业时的大续航需求,系留式无人机是将旋翼飞行器与地面系泊单元相结合所提出的新型飞行器。实际作业中,系留缆绳的收放会引起无人机动力学性能变化,进而影响其轨迹跟踪控制;同时,由系统未建模特性与阵风干扰组成的集总干扰也将影响轨迹跟踪控制效果。针对上述问题,提出了一种基于扰动观测器的自适应滑模鲁棒控制算法。首先,引入悬链线理论描述系留缆绳的拉力变化,采用牛顿-欧拉方程建立整个系统的动力学模型。其次,在Lyapunov定理的框架下,利用扰动观测器来估计与补偿集总干扰,设计自适应滑模控制律来保证系统跟踪误差收敛。最后,通过仿真算例和试验分析,验证了本文控制策略的有效性,结果表明:所提控制算法比终端滑模控制算法具有更高的轨迹跟踪精度,能够帮助系留式无人机跟踪复杂轨迹。; 关键词系留式无人机轨迹跟踪控制扰动观测器自适应滑模控制集总干扰; Keywords tethered UAV trajectory tracking control disturbance observer adaptive sliding mode control lumped disturbances; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于多特征显著性融合的绝缘子区域检测与定位算法被引量：9: 3; 作者王胜陈文匡小兵张杉常心悦郑欣; 机构国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司河海大学常州校区江苏优埃唯智能科技有限公司; 出处《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2020年第S02期351-353,共3页; 基金江苏省重点研发计划资助项目(BE2018066); 文摘为解决目前绝缘子区域检测、定位方法效率低的问题,提出一种基于多特征显著性融合的绝缘子区域检测与定位算法。首先,划分绝缘子为若干个2×2的像素块,根据绝缘子的颜色、梯度和纹理特征,分别计算每个像素块的颜色显著性值、梯度显著性值和纹理显著性值;再对每个像素块按照中心距离法进行加权融合,计算每个像素块的多特征显著性值,依据特征值大小显示检测结果,实现绝缘子区域检测;最后用旋转卡壳方法确定绝缘子的最小外接矩形,完成绝缘子定位。结果表明上述方法对不同颜色、不同种类、不同背景的绝缘子图像都有着较好的区域检测与定位效果。; 关键词绝缘子多特征显著性加权融合区域检测定位; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TM216 [一般工业技术—材料科学与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于非线性扰动观测器的四旋翼姿态控制被引量：6: 4; 作者高振奇丁力郑欣; 机构江苏理工学院机械工程学院江苏优埃唯智能科技有限公司; 出处《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第10期16-21,共6页; 基金江苏省基础研究计划(自然科学基金)(BK20170315) 江苏省教育厅自然科学项目(SJCX19_0697)资助; 文摘针对存在模型不确定性和未知外界干扰下四旋翼飞行器的姿态控制问题,提出了一种基于非线性扰动观测器的快速连续非奇异终端滑模控制策略。通过非线性扰动观测器对外界干扰及系统不确定性进行平滑估计和补偿,提高系统的稳定性;利用非奇异终端滑模面有限时间收敛的特性设计控制律,保证系统的快速收敛;应用Lyapunov函数证明控制器的稳定性,对四旋翼的飞行动力学特征进行研究,推导出飞行动力学模型,引入人:T蜂群算法来优化控制器中的参数,实现最优控制;最后,通过两个数值仿真实例验证了该控制器的有效性。结果表明,与其他控制算法相比,所提控制算法在收敛速度、跟踪精度及扰动估计精度方面均优于其他控制算法,具有一定的工程应用价值。; 关键词四旋翼飞行器姿态控制扰动观测器非奇异快速终端滑模人工蜂群算法; Keywords quadrotor attitude control disturbance observer nonsingular fast terminal sliding mode artificial bee colony algorithm; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名航拍图像中电力杆号牌的检测与信息识别被引量：5: 5; 作者成云朋丁亚杰严钢雷萍吴艺郑欣; 机构江苏省电力有限公司盐城供电分公司河海大学物联网工程学院江苏优埃唯智能科技有限公司; 出处《科学技术与工程》北大核心 2020年第25期10334-10340,共7页; 基金江苏省重点研发计划(BE2018066) 国网江苏省电力有限公司科技项目(J2019104)。; 文摘电力杆号牌包含了塔杆的标号及其所承载的电力线的电压、线路位置等信息,是输电线路上必须装设的标志牌之一。当输电线路或电力设备发生故障时,通过杆号牌上的信息能够快速定位到电力设备的故障所在位置。无人机航拍技术与图像处理技术已经被广泛用于输电线路巡检中。为快速定位输电线路所在位置,提出了一种航拍图像中电力杆号牌的检测与信息识别方法,该算法先从航拍图像中精确定位并提取出电力杆号牌,然后对杆号牌中的文本信息进行识别与智能分类存储。实验结果表明该算法能精确提取出航拍图像中的电力杆号牌,并对杆号牌上的信息具有较好的文字识别效果,极大地方便了巡检工作人员,提高了巡检效率。; 关键词输电线路巡检电力杆号牌杆号牌定位字符识别; Keywords transmission line inspection tower plate tower plate location character recognition; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	系留式四旋翼无人机起降时的运动稳定性分析	丁力刘晨刘小峰郑欣吴洪涛	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	系留式无人机抗干扰轨迹跟踪控制研究	丁力虞青刘凯磊刘晨郑欣	《电光与控制》 CSCD 北大核心	2020	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种基于多特征显著性融合的绝缘子区域检测与定位算法	王胜陈文匡小兵张杉常心悦郑欣	《计算机应用研究》 CSCD 北大核心	2020	9	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于非线性扰动观测器的四旋翼姿态控制	高振奇丁力郑欣	《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心	2019	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	航拍图像中电力杆号牌的检测与信息识别	成云朋丁亚杰严钢雷萍吴艺郑欣	《科学技术与工程》北大核心	2020	5	在线阅读下载PDF 职称材料