题名 改进的混合蛙跳移动机器人路径规划算法
被引量：7
1
作者
潘桂彬 刘国栋 张世龙
机构
江南大学物联网工程学院教育部重点实验室
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2014年第12期3564-3567,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(61275155)
文摘
为了实现移动机器人在障碍环境中的路径规划,提出一种改进的混合蛙跳算法(SFLA)。改进算法在原算法基础上引入交叉操作,并在青蛙更新策略中充分利用学习机制;此外提出了一种带控制参数的产生新个体的方法代替原本的随机更新操作。把路径规划问题转换为最小化问题,基于环境中目标和障碍物的位置定义青蛙的适应度,机器人依次到达每次迭代中最好蛙的位置,从而实现最优路径规划。移动机器人仿真实验中,与基本蛙跳算法和其他智能算法相比,改进算法在规划时间和成功次数上均有很大的提高。实验结果表明了改进算法的有效性。
关键词
移动机器人 路径规划 混合蛙跳算法 交叉操作 学习机制 适应度
Keywords
mobile robots path planning shuffled frog leaping algorithm crossover operation learning mechanism fitness
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于模糊神经网络Sarsa学习的多机器人任务分配
被引量：3
2
作者
陈夏冰 刘国栋
机构
江南大学物联网工程学院教育部重点实验室
出处
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2012年第12期203-205,222,共4页
文摘
针对动态环境下多机器人任务分配的问题,提出一种基于模糊神经Sarsa学习网络的效用函数模型,将模糊推理系统,神经网络模型与Sarsa学习算法相结合。设计确定了网络的结构、学习算法以及最终效用值的确定步骤。在仿真实验中,利用该模型能快速收敛实现任务分配,并且能不断优化目标和路径。
关键词
任务分配 效用函数 模糊神经网络 Sarsa学习
Keywords
Task allocation Utility function Fuzzy-neural network Sarsa learning
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 一种类人机器人控制系统的设计
被引量：3
3
作者
常加营 刘国栋
机构
江南大学物联网工程学院教育部重点实验室
出处
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2012年第11期302-304,333,共4页
文摘
类人机器人是多项高技术的集成,代表机器人的尖端技术,而机器人足球比赛是其技术的具体应用。针对RoboCup足球比赛,介绍一种机器人的上层决策系统的实现方法,硬件结构使用DSP和ARM组合,在此基础上使用有限状态机理论对单个机器人的决策进攻策略进行了详细研究。真实比赛环境中的实验结果验证了该实现方法的有效性,对多智能体协作的自主决策系统的研究也具有重要意义。
关键词
类人机器人 决策系统 有限状态机
Keywords
Humanoid robot Decision-making system FSM
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于环境分层方法的双足机器人路径规划研究
4
作者
闵伟伟 刘国栋 莫栋成
机构
江南大学物联网工程学院教育部重点实验室
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2013年第2期389-391,共3页
文摘
为了实现双足机器人在障碍环境中的路径规划,提出一种将三维环境分层的方法,用两个截面将环境分为高于机器人身高障碍层、低于机器人抬脚高度障碍层和中间障碍层。首先在中间障碍层进行机器人轨迹规划,再根据机器人各种步态的不同损耗构建代价函数,把规划好的轨迹放到最底层进行规划修改,最终得到双足机器人在规划路径上代价最小的一系列连续的动作,通过计算机仿真实验验证了方法的有效性。
关键词
双足机器人 路径规划 环境分层 轨迹规划 代价函数
Keywords
biped robots path planning tiered of the environment trajectory planning cost timetion
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于线性自抗扰的微电网无功控制
被引量：6
5
作者
朱一昕 钱新 王靖芸 宗晨曦 宗瑜
机构
江南大学 物 联网 工程 学院 教育部 轻工重点 实验室
出处
《可再生能源》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期1509-1514,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51807079)。
文摘
针对下垂控制中因线路阻抗不匹配,导致微电网无功环流问题,文章采用了基于线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)改进的一致性控制策略,均分网内无功功率。与传统的自抗扰控制器相比,由于LADRC代替了PID环节,不再需要积分控制项,避免了积分饱和现象,并且各分布式发电(Distributed Generation,DG)单元也摆脱了对中央处理器的依赖。仿真结果表明,文章所提出的LADRC改进一致性控制策略,可以有效地测量DG单元的无功功率数值,并实现对各DG单元的无静差控制、均分网内的无功功率。
关键词
微电网 分布式发电 无功环流 一致性理论
Keywords
microgrid distributed generation reactive circulation consistency theory
分类号
TK81
[动力工程及工程热物理—流体机械及工程]
TK51
[动力工程及工程热物理—热能工程]
