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题名基于引力搜索算法融合DWA的移动机器人路径规划
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作者
张纪民
董峰
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机构
汝州职业技术学院信息工程系
郑州西亚斯学院电信与智能制造学院
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出处
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第8期110-114,119,共6页
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基金
河南省科技攻关项目(242102110377)。
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文摘
移动机器人路径规划是自主导航领域的核心问题,涉及全局路径优化与局部避障控制。提出了一种基于改进引力搜索算法(GSA)与动态窗口法(DWA)融合的路径规划方法,以提升机器人在复杂环境中的自主运动能力。首先,改进GSA通过非线性时变引力调节、局部搜索增强和个体运动优化,提高全局路径规划的质量与搜索效率。随后,DWA在局部路径规划阶段利用速度采样与动态评估机制,实现实时避障与轨迹优化。两者结合确保机器人既能找到最优路径,又能适应动态环境变化。实验结果表明,该方法在路径长度、计算效率与避障性能方面均优于单独使用GSA或DWA,为复杂环境下的机器人自主导航提供了一种高效、鲁棒的解决方案。
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关键词
移动机器人
路径规划
引力搜索算法
动态窗口法
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Keywords
mobile robot
path planning
GSA
DWA
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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