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曲面幕墙清洁机器人攀爬技术
被引量：
7
1
作者
王巍
张厚祥
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期17-21,共5页
针对国家大剧院超椭球外表面的清洗问题,设计了一种新型自攀爬机器人.机器人具有全方位运动能力,相对于擦洗运动而言,攀爬运动是影响机器人作业安全性的主要因素.分析了攀爬运动的运动学模型,利用拉格朗日方法对该状态下的动力学问题进...
针对国家大剧院超椭球外表面的清洗问题,设计了一种新型自攀爬机器人.机器人具有全方位运动能力,相对于擦洗运动而言,攀爬运动是影响机器人作业安全性的主要因素.分析了攀爬运动的运动学模型,利用拉格朗日方法对该状态下的动力学问题进行了研究,并针对攀爬运动的特殊性,对机器人前后俯仰支撑控制问题进行分析,结合建筑物表面特点并依靠仿真,得到机器人作业过程中俯仰机构受力分布曲线,为机器人攀爬支撑力的切换提供了理论依据.
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关键词
服务机器人
动力学
运动控制
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职称材料
题名
曲面幕墙清洁机器人攀爬技术
被引量：
7
1
作者
王巍
张厚祥
机构
北京航空航天
大学
机械工程及自动化
学院
汉堡大学计算机学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期17-21,共5页
基金
国家863计划资助项目(2001AA422280)
文摘
针对国家大剧院超椭球外表面的清洗问题,设计了一种新型自攀爬机器人.机器人具有全方位运动能力,相对于擦洗运动而言,攀爬运动是影响机器人作业安全性的主要因素.分析了攀爬运动的运动学模型,利用拉格朗日方法对该状态下的动力学问题进行了研究,并针对攀爬运动的特殊性,对机器人前后俯仰支撑控制问题进行分析,结合建筑物表面特点并依靠仿真,得到机器人作业过程中俯仰机构受力分布曲线,为机器人攀爬支撑力的切换提供了理论依据.
关键词
服务机器人
动力学
运动控制
Keywords
service robot
dynamics analysis
motion control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
曲面幕墙清洁机器人攀爬技术
王巍
张厚祥
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
7
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