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题名基于非线性观测器的导航过程仿真研究
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作者
王志伟
胡继宗
王风杰
黄杰
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机构
武警部队项目管理中心
武警工程大学
陕西华阴
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期1127-1139,共13页
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基金
国防预研基金(9140A09040112JB34111,9140A09031715JB34001)
国家自然科学基金(20171141401520)。
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文摘
为解决传统观测器使用范围受假设条件限制的问题,在观测器建立过程中,设计了一种参数投影关系,并加入到观测器中,在不受假设条件约束的条件下使其保持半全局稳定,同时估计过程更加直接,使得非线性条件下的参数估计过程较快收敛。仿真结果表明,非线性观测器的计算量要比乘性扩展卡尔曼滤波减少了近80%。试验结果表明,非线性观测器的估计精度与乘性扩展卡尔曼滤波相当,并且可以有效提高参数估计的实时性,节约了时间,提高了导航效率。
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关键词
捷联惯性导航
半全局一致指数稳定
非线性观测器
卫星辅助导航
乘性扩展卡尔曼滤波
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Keywords
strapdown inertial navigation system(SINS)
semi-global uniform exponential stability
nonlinear observer(NOB)
global navigation satellite system(GNSS)aided navigation
multiplicative extended Kalman filter
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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