基于PLC与电液伺服的油罐清洗机器人控制系统设计 被引量：14

1

作者 李悦 周利坤 +1 位作者 冯建伟 付贵永 《机床与液压》 北大核心 2014年第9期37-40,共4页

为满足作业安全性和操作灵活性要求,设计了油罐清洗机器人全液压控制系统。分析机器人结构特性及功能,确定组成油罐清洗机器人液压控制系统的各组成部分;根据各组成部分的工作原理和过程,设计机器人的液压系统回路,并分析在回路基础上... 为满足作业安全性和操作灵活性要求,设计了油罐清洗机器人全液压控制系统。分析机器人结构特性及功能,确定组成油罐清洗机器人液压控制系统的各组成部分;根据各组成部分的工作原理和过程,设计机器人的液压系统回路,并分析在回路基础上各功能的实现过程;分别进行了PLC控制系统和电液伺服控制系统设计,根据回路各元件的传递函数建立了整个系统的传递函数,为各元件的选型及整个回路的仿真分析奠定了理论基础。 展开更多

关键词 机器人 控制系统 PLC 电液伺服控制

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高原地区武警哨位供氧机的设计 被引量：1

2

作者 彭明 安纯前 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第11期1568-1571,共4页

针对高原地区哨位战士站岗缺氧问题,依据变压吸附制氧基本原理,设计一种适合高原地区哨位使用的小型供氧机.结果表明:产品气的氧体积分数始终在70%以上,最大流量始终在6 L以上;提高了血液中的氧质量分数,可以为各个组织器官提供更多的氧... 针对高原地区哨位战士站岗缺氧问题,依据变压吸附制氧基本原理,设计一种适合高原地区哨位使用的小型供氧机.结果表明:产品气的氧体积分数始终在70%以上,最大流量始终在6 L以上;提高了血液中的氧质量分数,可以为各个组织器官提供更多的氧气,供氧机在高原低氧环境下可以提高机体的抗缺氧能力;在高原环境条件下使用供氧机可以降低心率,能够起到保护心肌的作用,特别是随着海拔的升高,这种保护作用越明显. 展开更多

关键词 高原地区 供氧机 缺氧 武警哨位 设计 变压吸附 分子筛 氧气体积分数

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武警部队重大危险源辨识与分级管理

3

作者 郝锐 周利坤 《四川兵工学报》 CAS 2013年第4期70-72,79,共4页

对国内外重大危险源的辨识和分级管理的发展状况进行了回顾,分析了武警部队重大危险源辨识与分级管理的基本情况,对武警部队危险源从内部因素、外部因素以及组织因素3个方面进行了定义。从部队安全管理的现实需求出发,针对如何定义划分... 对国内外重大危险源的辨识和分级管理的发展状况进行了回顾,分析了武警部队重大危险源辨识与分级管理的基本情况,对武警部队危险源从内部因素、外部因素以及组织因素3个方面进行了定义。从部队安全管理的现实需求出发,针对如何定义划分武警部队的重大危险源以及制订相关的辨识和分级标准进行了分析,并提出对于未来研究发展的一些建议。 展开更多

关键词 武警部队 重大危险源 辨识 分级

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引信MEMS机构可靠性强化试验方法 被引量：5

4

作者 刘加凯 齐杏林 +1 位作者 王晓方 徐龙 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2013年第3期41-45,共5页

MEMS机构具有体积小、批量生产、成本低等优点,非常适合引信的发展要求,但其可靠性问题限制了其应用且目前还没有标准化的可靠性试验方法。针对此现状,提出了将强化试验方法引入引信MEMS机构的可靠性研究。确定了可靠性强化试验的内容... MEMS机构具有体积小、批量生产、成本低等优点,非常适合引信的发展要求,但其可靠性问题限制了其应用且目前还没有标准化的可靠性试验方法。针对此现状,提出了将强化试验方法引入引信MEMS机构的可靠性研究。确定了可靠性强化试验的内容为温度循环、随机振动和冲击试验,分别参照GJB548B、GJB573A等国家军用标准设计了试验剖面。MEMS惯性开关试验结果表明:所设计的可靠性强化试验方法能够快速有效地激发惯性开关的潜在缺陷,暴露其薄弱环节,对下一步的改进工作具有指导意义。 展开更多

关键词 引信 MEMS机构 可靠性强化试验 惯性开关 失效模式

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自适应蚁群算法在轮式机器人三维路径规划中的应用 被引量：2

5

作者 周利坤 刘宏昭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第1期54-58,共5页

为了优化轮式机器人三维路径,进行了特殊三维空间有效路径设计,提出了自适应蚁群算法(AACS)。并将该算法应用于三维空间机器人路径规划中,将轮式机器人所处位置与目的点之间的空间划分成带有坡度角的立体网格,定义其有效路径,形成TSP模... 为了优化轮式机器人三维路径,进行了特殊三维空间有效路径设计,提出了自适应蚁群算法(AACS)。并将该算法应用于三维空间机器人路径规划中,将轮式机器人所处位置与目的点之间的空间划分成带有坡度角的立体网格,定义其有效路径,形成TSP模式。自适应蚁群按TSP模式搜索从原点到目的点之间的最短路径。实验表明:自适应蚁群优化方法克服了传统蚁群算法易陷于局部极值、搜索质量差和精度不高的缺点,提高了收敛速度和精度,输出稳定性好,可以解决轮式机器人在三维实际工作环境中的路径优化问题。 展开更多

关键词 机械学 轮式机器人 三维路径规划 自适应蚁群算法

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短醚链与异辛烷分子间相互作用的密度泛函研究 被引量：1

6

作者 战仁军 蒋洋 +1 位作者 郭洁 苏克和 《原子与分子物理学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期642-648,共7页

用基于第一性原理的密度泛函理论研究了聚氨酯分子中短醚链与异辛烷的相互作用.结果表明:异辛烷在短醚链各个O原子上发生物理吸附,在3号O原子上的吸附热为-1.6KJ/mol,吸附距离为0.2637nm,在6号O原子上的吸附热为-1.5KJ/mol,吸附距离为0.... 用基于第一性原理的密度泛函理论研究了聚氨酯分子中短醚链与异辛烷的相互作用.结果表明:异辛烷在短醚链各个O原子上发生物理吸附,在3号O原子上的吸附热为-1.6KJ/mol,吸附距离为0.2637nm,在6号O原子上的吸附热为-1.5KJ/mol,吸附距离为0.2710nm;分子间相互作用为范德华力,其中偶极矩-偶极矩相互作用为零,诱导力相对较弱,色散力相对较强;吸附后异辛烷在3044.39cm-1处的吸收峰消失,吸附对5号C原子处的H-C-H不对称伸缩振动起到了很强的抑制作用. 展开更多

关键词 短醚链 异辛烷 吸附 密度泛函理论

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网状聚氨酯泡沫吸附汽油机理研究

7

作者 战仁军 郭洁 蒋洋 《工程塑料应用》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期103-106,共4页

从吸附的基本概念和分类入手,判断了网状聚氨酯(PUR)泡沫吸附汽油的吸附类型,指出该吸附不仅发生在PUR表面,而且还在细孔内发生毛细凝聚现象,并提出其吸附过程分为三个阶段;在对PUR和汽油的极性分析后,进一步对吸附中的范德华作用进行... 从吸附的基本概念和分类入手,判断了网状聚氨酯(PUR)泡沫吸附汽油的吸附类型,指出该吸附不仅发生在PUR表面,而且还在细孔内发生毛细凝聚现象,并提出其吸附过程分为三个阶段;在对PUR和汽油的极性分析后,进一步对吸附中的范德华作用进行了探讨,得出了色散力为主要吸附力的结论;而后阐述了细孔内毛细管作用及其成因;最后,对该吸附的势能进行了分析,得出了PUR泡沫吸附汽油的总势能公式。 展开更多

关键词 网状聚氨酯泡沫 吸附 汽油 机理

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自激脉冲喷嘴的机理与结构仿真分析 被引量：1

8

作者 杨家林 周利坤 +1 位作者 李悦 杨东升 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第6期901-904,共4页

分析了自激脉冲喷嘴的工作原理和自激振荡产生的机理,建立了自激喷嘴的数学模型;利用Fluent仿真软件,研究不同结构参数喷嘴的脉冲射流特性;通过模拟仿真分析,得出了喷嘴的最佳结构参数。结果表明:上、下喷嘴直径和腔长对出流频率、振幅... 分析了自激脉冲喷嘴的工作原理和自激振荡产生的机理,建立了自激喷嘴的数学模型;利用Fluent仿真软件,研究不同结构参数喷嘴的脉冲射流特性;通过模拟仿真分析,得出了喷嘴的最佳结构参数。结果表明:上、下喷嘴直径和腔长对出流频率、振幅以及流速峰值都有着较为关键的影响;由于涡旋和空化对入口流速的阻碍,以及气体体积分数的不同,出口流速比进口流速大。 展开更多

关键词 自激脉冲 喷嘴 结构参数 数值计算

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网状聚氨酯泡沫性能、应用与发展趋势探讨 被引量：1

9

作者 蒋洋 郭洁 +1 位作者 战仁军 刘转宁 《工程塑料应用》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期96-99,共4页

概述了网状聚氨酯泡沫的结构与性能,介绍了其在防爆填充材料、过滤材料、催化剂、泡沫镍基体等方面的应用现状,并展望了其未来的发展趋势。

关键词 网状聚氨酯泡沫 应用现状 发展趋势

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基于旋量理论的RRRP机器人逆运动学分析研究 被引量：9

10

作者 李悦 周利坤 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第6期820-824,共5页

对机器人逆运动学的分析研究是实现控制和轨迹规划的基础。介绍了旋量理论和逆运动学指数积公式;基于旋量理论和指数积公式进行了机器人逆运动学子问题的分析;最后,根据机器人的结构特点,建立了RRRP机器人的逆运动学模型,将整体逆运动... 对机器人逆运动学的分析研究是实现控制和轨迹规划的基础。介绍了旋量理论和逆运动学指数积公式;基于旋量理论和指数积公式进行了机器人逆运动学子问题的分析;最后,根据机器人的结构特点,建立了RRRP机器人的逆运动学模型,将整体逆运动学问题的求解划归为相应子问题的求解,得到了给定末端工具位姿条件下关节变量的表达式。整个过程显示了旋量理论在逆运动学分析中对比D-H参数法的优越性和简洁性,为类似运动学乃至动力学的分析求解提供了新的思路。 展开更多

关键词 机器人 旋量理论 逆运动学

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遗传算法与蚁群算法的改进融合 被引量：8

11

作者 陈亚云 韩文涛 崔鹤平 《中国农机化学报》 北大核心 2014年第4期246-249,共4页

通过将遗传算法与蚁群算法进行融合,可以得到一种新的启发式算法,从而在时间效率上优于蚂蚁算法,在求解效率上优于遗传算法。本文将对混合算法进行改进,具体分析怎样实现算法的融合,使之更加适合求解多目标优化问题。

关键词 遗传算法 蚁群算法 混合算法 多目标优化

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仿章鱼吸盘式轮胎弹塑性黏着接触性能研究 被引量：4

12

作者 刘永刚 周利坤 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第12期238-241,共4页

具有过渡黏着参数的仿章鱼吸盘式轮胎弹塑性黏着接触模型的建立是基于Schwarz模型和M-B分形模型,单粗糙峰从弹性到塑性变形的过渡接触面积由塑性变形条件决定。由此,可以算出粗糙表面真实接触面积和外加载荷之间的关系。分析结果显示,... 具有过渡黏着参数的仿章鱼吸盘式轮胎弹塑性黏着接触模型的建立是基于Schwarz模型和M-B分形模型,单粗糙峰从弹性到塑性变形的过渡接触面积由塑性变形条件决定。由此,可以算出粗糙表面真实接触面积和外加载荷之间的关系。分析结果显示,分形维度大于1.5或小于1.5对接触面积和载荷的关系的影响相似。为了产生相同的接触面积,较小的外加载荷则需要较大的分形维度。无量纲载荷和弹性、塑性黏着参数相同时,化学能与黏着能之比越大,则接触面积越大。化学能与黏着能之比相同时,弹性黏着参数和塑性黏着参数都在无量纲载荷较大时对接触面积和载荷的关系影响更大。但是,无量纲载荷和化学能与黏着能之比相同时,弹性黏着参数越大,则接触面积越大;塑性黏着参数越大,则接触面积越小。 展开更多

关键词 仿生轮胎 黏着接触 章鱼吸盘 过渡黏着参数

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油罐清洗机器人全方位移动机构的设计与分析 被引量：3

13

作者 李悦 周利坤 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第11期73-75,共3页

油罐清洗机器人是一种可代替人工进行清洗油罐作业,从而减小作业危险系数和劳动强度的特殊服务智能机器人。为适应油罐狭小的工作空间,提高作业机动性和安全稳定性,设计了一种三轮全方位移动机构,硬件上由三个全向单元对称布局,结构简... 油罐清洗机器人是一种可代替人工进行清洗油罐作业,从而减小作业危险系数和劳动强度的特殊服务智能机器人。为适应油罐狭小的工作空间,提高作业机动性和安全稳定性,设计了一种三轮全方位移动机构,硬件上由三个全向单元对称布局,结构简单且灵活,并通过远程主控制计算机实现精确控制;建立了其运动数学模型,并进行了运动学和动力学分析,得到了机构的运动特性;最后,利用ADAMS仿真软件建立虚拟样机进行运动仿真。结果表明:忽略硬件固有的缺陷,该机构具有全向移动的高机动性,可以很好实现预期目的。提出了今后改进和进一步研究的方向,为后续工作提供了很好的依据。 展开更多

关键词 清洗机器人 移动机构 全方位 运动学 动力学

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油罐清洗机器人雅可比矩阵求解及奇异位形分析 被引量：3

14

作者 李悦 周利坤 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第12期185-187,191,共4页

油罐清洗机器人作为一种复杂的串联机器人,其轮式移动机构和水射流机械臂装置形成移动机械手,具有多个运动副,是机器人运动分析和控制的基础。旋量理论能大大简化机构运动的计算模型,并具有明确的几何意义。根据机器人的结构特点,建立... 油罐清洗机器人作为一种复杂的串联机器人,其轮式移动机构和水射流机械臂装置形成移动机械手,具有多个运动副,是机器人运动分析和控制的基础。旋量理论能大大简化机构运动的计算模型,并具有明确的几何意义。根据机器人的结构特点,建立简化的移动机械手模型和旋量位形,应用旋量理论和指数积公式建立其速度雅可比矩阵,得到关节速度和末端工具速度的映射关系。根据雅可比矩阵是否满秩判断机器人的奇异位形,给出了机器人边界奇异和内部奇异的判定条件,分析了奇异位形下机器人的运动性质,为机器人进一步设计和控制提供了理论依据。 展开更多

关键词 清洗机器人 雅可比矩阵 奇异位形

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油罐清洗机器人自激脉冲装置的动力学仿真 被引量：2

15

作者 李悦 周利坤 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第8期81-84,共4页

油罐清洗机器人是机械化清灌的重要而有效的工具,自激脉冲装置是清洗机器人的一种机械手臂式喷射清洗装置。基于虚拟样机技术,首先利用SolidWorks软件完成了油罐清洗机器人自激脉冲装置的三维实体建模;然后利用SolidWorks自带功能插件... 油罐清洗机器人是机械化清灌的重要而有效的工具,自激脉冲装置是清洗机器人的一种机械手臂式喷射清洗装置。基于虚拟样机技术,首先利用SolidWorks软件完成了油罐清洗机器人自激脉冲装置的三维实体建模;然后利用SolidWorks自带功能插件对该装置进行了干涉检查,验证了零部件装配设计的合理性,并进行了0°角和120°角极限工作位置的有限元受力分析,验证了设计选材和工作过程的可靠性;最后将三维实体模型导入ADAMS中,建立了动力学仿真模型,进行了三维可视化动力学仿真分析,获得了其运动学和动力学特性,验证了装置作业过程的稳定性。 展开更多

关键词 清洗机器人 虚拟样机 有限元分析 动力学仿真 自激脉冲装置

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