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基于改进量子遗传算法的机械臂轨迹优化
被引量：
11
1
作者
周晟
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第6期33-37,共5页
针对串联机械臂轨迹运行时间优化设计问题,在算法中引入自适应动态旋转角步长调整机制和多算子协同变异机制,提出一种改进量子遗传算法。选取串联机械臂为验证对象,建立D-H参数表,依据MATLAB工具箱与五次多项式样条插值函数,验证运动学...
针对串联机械臂轨迹运行时间优化设计问题,在算法中引入自适应动态旋转角步长调整机制和多算子协同变异机制,提出一种改进量子遗传算法。选取串联机械臂为验证对象,建立D-H参数表,依据MATLAB工具箱与五次多项式样条插值函数,验证运动学正、逆解模型求解正确性后,构造末端执行器运行轨迹图。以运行时间为目标设计目标函数,合理设置相关参数后,通过改进量子遗传算法优化设计,将机械臂轨迹运行初始时间2 s优化为1.956 s,且优化后关节角位移、角速度和角加速度变化曲线平滑、稳定、连续,验证了算法的有效性,为后续研究奠定基础。
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关键词
串联机械臂
轨迹运行时间
改进量子遗传算法
优化设计
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职称材料
基于自适应GA-SA算法串联机械臂轨迹运行时间优化
2
作者
周晟
魏裔军
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第5期33-37,共5页
针对串联机械臂工作时间最优化设计,优化算法引入自适应方法与随机邻域拓展机制,提出一种自适应遗传模拟退火(GA-SA)算法。文中选取PUMA762串联机械臂为验证对象,建立D-H参数表,依据MATLAB工具箱构建结构模型,在运动学正解模型基础上,...
针对串联机械臂工作时间最优化设计,优化算法引入自适应方法与随机邻域拓展机制,提出一种自适应遗传模拟退火(GA-SA)算法。文中选取PUMA762串联机械臂为验证对象,建立D-H参数表,依据MATLAB工具箱构建结构模型,在运动学正解模型基础上,采用蒙特卡洛法分析工作空间。以运行时间为目标设计目标函数h t,合理设置约束条件后,采用3-5-3次多项式插值法构造高阶连续关节运行轨迹,通过自适应GA-SA算法进行优化设计,结合ADAMS绘制虚拟样机模型进行仿真,优化机械臂轨迹运行时间为3.68 s,验证了算法的有效性,为后续研究奠定基础。
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关键词
串联机械臂
轨迹运行时间
自适应遗传模拟退火算法
优化设计
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职称材料
题名
基于改进量子遗传算法的机械臂轨迹优化
被引量：
11
1
作者
周晟
机构
武警士官学校基层后勤管理系被装教研室
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第6期33-37,共5页
文摘
针对串联机械臂轨迹运行时间优化设计问题,在算法中引入自适应动态旋转角步长调整机制和多算子协同变异机制,提出一种改进量子遗传算法。选取串联机械臂为验证对象,建立D-H参数表,依据MATLAB工具箱与五次多项式样条插值函数,验证运动学正、逆解模型求解正确性后,构造末端执行器运行轨迹图。以运行时间为目标设计目标函数,合理设置相关参数后,通过改进量子遗传算法优化设计,将机械臂轨迹运行初始时间2 s优化为1.956 s,且优化后关节角位移、角速度和角加速度变化曲线平滑、稳定、连续,验证了算法的有效性,为后续研究奠定基础。
关键词
串联机械臂
轨迹运行时间
改进量子遗传算法
优化设计
Keywords
tandem manipulator
trajectory run time
improved quantum genetic algorithm
optimize design
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于自适应GA-SA算法串联机械臂轨迹运行时间优化
2
作者
周晟
魏裔军
机构
武警士官学校基层后勤管理系被装教研室
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第5期33-37,共5页
文摘
针对串联机械臂工作时间最优化设计,优化算法引入自适应方法与随机邻域拓展机制,提出一种自适应遗传模拟退火(GA-SA)算法。文中选取PUMA762串联机械臂为验证对象,建立D-H参数表,依据MATLAB工具箱构建结构模型,在运动学正解模型基础上,采用蒙特卡洛法分析工作空间。以运行时间为目标设计目标函数h t,合理设置约束条件后,采用3-5-3次多项式插值法构造高阶连续关节运行轨迹,通过自适应GA-SA算法进行优化设计,结合ADAMS绘制虚拟样机模型进行仿真,优化机械臂轨迹运行时间为3.68 s,验证了算法的有效性,为后续研究奠定基础。
关键词
串联机械臂
轨迹运行时间
自适应遗传模拟退火算法
优化设计
Keywords
tandem manipulator
trajectory running time
adapt ga-sa algorithm
optimal design
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
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1
基于改进量子遗传算法的机械臂轨迹优化
周晟
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021
11
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职称材料
2
基于自适应GA-SA算法串联机械臂轨迹运行时间优化
周晟
魏裔军
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021
0
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