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以多数语义物体为主特征的语义地图重定位研究
1
作者
蒋林
明祥宇
+4 位作者
汤勃
万乐
向贤宝
雷斌
郭宇飞
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025年第2期363-373,共11页
针对自适应蒙特卡罗定位算法在相似环境和长走廊环境及环境改变后定位不准的问题,本文提出一种以多数语义物体为主特征的语义地图重定位算法进行全局定位。该算法利用构建好的二维栅格语义地图提取语义物体的主特征,结合相机观测模型及...
针对自适应蒙特卡罗定位算法在相似环境和长走廊环境及环境改变后定位不准的问题,本文提出一种以多数语义物体为主特征的语义地图重定位算法进行全局定位。该算法利用构建好的二维栅格语义地图提取语义物体的主特征,结合相机观测模型及主语义物体与周围次语义物体信息表实现全局预定位。通过预定位的结果改进粒子权重更新方式,提高自适应蒙特卡罗定位算法的实时性。结果表明:本文算法在室内相似环境及环境改变后定位速率较自适应蒙特卡罗定位算法分别提升了68.75%和52.78%,在长走廊环境及环境改变后定位速率较自适应蒙特卡罗定位算法分别提升了65.96%和53.13%,通过实验验证了本文算法在粒子收敛速率、鲁棒性、实时性都有提升。
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关键词
语义地图
主特征
相机
信息表
全局预定位
粒子
自适应蒙特卡罗定位算法
定位速率
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职称材料
题名
以多数语义物体为主特征的语义地图重定位研究
1
作者
蒋林
明祥宇
汤勃
万乐
向贤宝
雷斌
郭宇飞
机构
武汉
科技大学冶金装备及其控制教育
部
重点实验室
武汉
科技大学机器人与
智能
系统研究院
武汉联一合立技术有限公司智能研发部
出处
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025年第2期363-373,共11页
基金
国家自然科学基金项目(51874217)
国家重点研发计划(2019YFB1310000)
湖北省重点研发计划(2020BAB098)。
文摘
针对自适应蒙特卡罗定位算法在相似环境和长走廊环境及环境改变后定位不准的问题,本文提出一种以多数语义物体为主特征的语义地图重定位算法进行全局定位。该算法利用构建好的二维栅格语义地图提取语义物体的主特征,结合相机观测模型及主语义物体与周围次语义物体信息表实现全局预定位。通过预定位的结果改进粒子权重更新方式,提高自适应蒙特卡罗定位算法的实时性。结果表明:本文算法在室内相似环境及环境改变后定位速率较自适应蒙特卡罗定位算法分别提升了68.75%和52.78%,在长走廊环境及环境改变后定位速率较自适应蒙特卡罗定位算法分别提升了65.96%和53.13%,通过实验验证了本文算法在粒子收敛速率、鲁棒性、实时性都有提升。
关键词
语义地图
主特征
相机
信息表
全局预定位
粒子
自适应蒙特卡罗定位算法
定位速率
Keywords
semantic map
main feature
camera
information table
global prepositioning
particle
adaptive Monte Carlo localization(AMCL)
positioning rate
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
以多数语义物体为主特征的语义地图重定位研究
蒋林
明祥宇
汤勃
万乐
向贤宝
雷斌
郭宇飞
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025
0
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