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题名一种三自由度机械臂的设计与分析
被引量：4
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作者
杨帆
吴贺利
罗晨晖
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机构
武汉科技大学城市学院机电学部
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出处
《机床与液压》
北大核心
2018年第9期89-92,共4页
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文摘
设计了一种通用型三自由度机械臂,该机械臂的3个转动自由度相互垂直。详细设计了各关节的传动方案,并建立了系统的三维模型。根据机械臂的结构特点,建立了机械臂的D-H坐标系,对其进行正运动学分析。最后利用蒙特卡洛法对该机械臂的工作空间进行分析,得到机械臂末段执行器的工作空间,仿真结果与机械臂的设计参数相符,为该机械臂的优化设计及逆运动学分析奠定了基础。
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关键词
机械臂
D-H坐标系
蒙特卡洛法
工作空间
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Keywords
Manipulator
D-H coordinate
Monte Carlo method
Workspace
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名汽车双质量飞轮模拟装置的扭振特性试验
被引量：1
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作者
周亚丽
王立伟
董逸君
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机构
武汉科技大学城市学院机电学部
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2018年第5期21-24,55,共5页
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基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2013-IV-064)
湖北省科技攻关项目(2007AA101C10)
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文摘
基于新型扭振减振器双质量飞轮扭振特性的研究,设计并建造了一种以变频器及扭振电动机为扭振激励源的双质量飞轮扭振特性模拟试验装置。该装置具有扭振激励、工作转速可调范围大,信号采集及处理方便的特点,能满足不同工况下双质量飞轮的测试要求,可有效降低实车检测的危险,提高测试效率。介绍了试验装置的设计原理和结构组成,并基于该装置对双质量飞轮空载、加载及卸载工况进行了扭振特性试验,分析了双质量飞轮主、副飞轮扭角振幅的变化情况。试验结果表明:空载工况下,怠速时电动机主轴端振动角度较大且存在多级共振;在发动机启停阶段和怠速时双质量飞轮起到隔振的效果,将共振转速降低到怠速转速以下;负载工况下,双质量飞轮起到减振的效果,使轴系的扭角幅值降低一半,减振后共振扭角约为0.005 rad。
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关键词
双质量飞轮
模拟装置
扭振特性
扭角
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Keywords
dual mass flywheel
simulating equipment
torsional vibration characteristics
torsional angles
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分类号
TK427
[动力工程及工程热物理—动力机械及工程]
TH877
[机械工程—精密仪器及机械]
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