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题名无人驾驶车通过高速公路闸口区的方法研究
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作者
熊莹
毛雪松
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机构
武汉科技大学计算机科学与技术学院
武汉科技大学
武汉科技大学信息科学与技术学院/人工智能学院
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第9期1263-1269,共7页
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文摘
高速公路闸口区域内,由于周围车辆行为的随机性,传统路径规划和智能决策方法不能实现无人驾驶车辆的安全行驶。针对这一问题,提出一种决策树的结构化控制模型,通过控制速度使车辆沿预定路径安全驶过闸口区。首先给出高速闸口区场景参数、闸口区收费窗口到匝道之间路径预定义方法和车辆模型;在此基础上提出决策树的结构化控制模型,控制速度实现车辆安全行驶,并采用纯追踪法使车辆沿预定路径通过闸口区;最后通过计算机仿真创建随机道路环境,验证决策树控制模型的安全性和车辆速度的连续性、加减速度的可执行性。结果表明,无人驾驶车辆在周围车辆遵守交通规则的前提下,通过决策树控制模型控制车身速度可实现安全通过高速公路闸口区,并且车辆速度、加减速度均符合交通规则且在车辆可执行范围内。
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关键词
路径规划
决策树
无人驾驶
智能决策
类人行为驾驶
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Keywords
path planning
decision tree
autonomous driving
intelligent decision-making
human-like driving
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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